Vuelo inestable con APM

Tema en 'Arduino / Multiwii' iniciado por ajs, 13 Jun 2015.

  1. ajs Miembro

    ajs
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    He volado mi quad unos tres o cuatro días, pero no logro que me guste su vuelo. En modo estabilizado vuela bastante bien, pero cuando le pongo el modo ALTHOLD o LOITER empieza a dar saltitos y no mantiene la altitud bien, a veces baja poco a poco y otras veces sube, y esto la verdad es que no me gusta mucho para hacer FPV.

    He metido una esponjita dentro de la caja del APM para evitar las variaciones de presión por flujo de aire en el barómetro y he medido vibraciones, y aunque no estoy muy seguro, creo que está dentro de los márgenes que recomiendan (el APM está montado sobre silent blocks).

    También le he hecho autotune.

    Comparado con las NAZA que veo en mi campo de vuelo que clavan la posición me están dando ganas de pasarme a la NAZA.

    ¿Hay algún parámetro o algo que se me escape?
     
  2. yeinier81 Nuevo Miembro

    yeinier81
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    Mira los log, según lo que dices eso es que tienes vibraciones, a mi me pasaba y cuando quite las vibraciones volaba perfecto

    Cuando da esos saltos sientes los motores como se aceleran y desaceleran verdad y hay sube y baja


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  3. wifileg Maestro FPV

    wifileg
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    Buenas,como dice yeinier81 re
    visa los log,equilibra palas,etc....algún problema tendrás o una mala confi de la apm o en el setup.
    Una apm con un setup correcto vuela igual de bien como la Naza y al reves
     
  4. ajs Miembro

    ajs
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    Lo de equilibrar, lo intentaré, aunque tengo que buscar antes un eje apropiado para las hélices "autoblocantes" tipo T-motor que uso (no se si se llaman así). De todas maneras, en las especificaciones dicen que están perfectamente equilibradas y la verdad que en los vídeos que grabo no se nota ni el más mínimo efecto "jelly" en la imagen.

    http://rc-innovations.es/Helices-alta-calidad-Tmotor-plastico-9.5x4.5-pareja-ccw-cw-concono-M5

    Esto entiendo que influye sobre los saltitos que pega, pero lo que no entiendo es por qué la altitud no la mantiene y en su lugar baja o sube.

    Es el primer quad que tengo, pero el APM ya lo conozco de tenerlo en un avión, pero no sé qué parámetros mal configurados puedo tener. Si me podéis dar alguna orientación lo agradecería.

    Gracias por las respuestas.
     
  5. wifileg Maestro FPV

    wifileg
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    Buenas ,la cosa así a pelo es algo complicada de explicar ,pero vamos a intentarlo
     
  6. wifileg Maestro FPV

    wifileg
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    Te ire diciendo costillas y vas viendo.
    Por supuesto leerte la web de arducopter,primeros pasos etc.
    Tener bien ajustado el trottel mid,es decir que el paso de stabilize a alto hold ,no tenga cambios de altura.
    ,el autotune no siempre resulta ,por algunas razones.
    Que los esc no este calibrados o no tengan bien los parámetros.
    .yo algunas veces me pasaba algo parecido y el problema venia de parte de la placa donde conectaba los esc.
    Deberías hacer un compasmoot ,para saber como andamos de ruido electromagnético ,aunque afecta al magne...,pero podría afectar .
    Me reitero en asunto vibraciones ,revisa esas palas o haces un log de vibraciones.
    Como norma sin tocar nada ,te tendría que mantener altura bien.otra cosa que en las translaciones te oscile.
    También podría ser exceso de ganancias,que no le siente bien a tu setup.
    Ponme que palas usas ,frame ,etc......
    Ya vamos viendo
     
  7. sinosukepig Nuevo Miembro

    sinosukepig
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    yo tambien he configurado una apm y cuando la puse a volar en modo Alt Hold, producía esos altibajos como dices. Iba a acelerones, y la altura tampoco la mantenía, sino que parecía que iba dando saltos., y poco a poco iba bajando. Parecía como si fuese un problema de los motores...

    No cambié ningún parámetro, sólo baje las vibraciones, le cambié las bolas de silicona por otras que tenía, y calibré lo mejor que pude los motores y las hélices y el siguiente vuelo fué totalmente diferente, tanto en Alt Hold como en Loiter, que mantuvo muy bien la altura, incluso con algo de brisa viendo como se inclinaba para compensar el aire

    No digo que no tengas algún parámetro mal configurado, pero reduce al máximo las vibraciones y verás que cambio

    Un saludo
     
  8. ajs Miembro

    ajs
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    Miraré los logs, tengo que leer porque lo he hecho sólo una vez pero de los datos registrados en el ordenador, creo que leí en su día que hay otros datos distintos en la memoria del APM.

    Por lo menos me habéis encaminado, gracias.

    A ver si consigo que vaya fino porque la posibilidad de usar la tablet para mandar misiones es lo que valoro más del APM. (Creo que la NAZA no se puede con una tablet).

    Os doy más datos por si acaso:

    - en el quad tengo el mini APM, los motores y variadores son los T-Motor estos:

    https://rc-innovations.es/Motores-m...ir-gear-350-pack-esc-20A-helices-phantom-F450


    - Las hélices las partí en un golpe (perdió los satélites y se fue al suelo a 200 km/h) y ahora usos unas de marca XOXO, pero con las originales de T-Motor iba exactamente igual
    http://www.rctimer.com/product-1168.html

    - Llevo receptor en 433 y vídeo en 1.2
     
  9. yeinier81 Nuevo Miembro

    yeinier81
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    Para que puedas ver en los log si tienes vibraciones asegúrate de tener activado el IMU


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  10. ajs Miembro

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    Gracias, eso sí lo activé para medir las vibraciones, pero ya digo que lo que hice fue mirar los logs del ordenador y ahí creo que no se ve muy bien. Tengo que leer la wiki
     
  11. ajs Miembro

    ajs
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    Ah, se me olvidaba, os quería preguntar cómo puedo equilibrar ese tipo de hélices.
     
  12. ajs Miembro

    ajs
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    Creo que las vibraciones las tengo ya dentro de los límites que se recomiendan, y hoy no ha pegado saltitos (sólo alguno), pero la altitud baja y sube pero no bruscamente sino que no la mantiene, vamos que no clava la posición. Si dejo quieto el quad menos, pero si me muevo con él a veces baja y a veces sube. ¿Esta controladora no mantiene la altitud en traslaciones como sí lo hace la NAZA?

    El throttle mid tambien lo tengo bien, pues con el motor en el centro se mantiene tanto en estabilizado como en alt hold.

    Le he metido una esponja dentro de la caja porque he leído también que puede ser por variaciones en el altímetro barométrico por flujo de aire.

    He comprado un eje para equilibrar las hélices también, pero aún no las tengo

    ¿qué puedo comprobar ahora?

    Os adjunto una captura de las vibraciones
     

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    #12 ajs, 27 Jun 2015
    Última edición: 28 Jun 2015
  13. Tatas Nuevo Miembro

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    Muy buenas con respecto al Autotune, es posible elegir los ejes de a uno para lograr que alcance la bateria

    Gracias
     
  14. highoctane Nuevo Miembro

    highoctane
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    Tu problema son los silent block. Ponlo en una placa antivibratoria como la de la foto + esponja en el barómetro. yveras que diferencia.

    Los PID's por defecto normalmente funcionan muy bien. El autotune solo es recomendado para pixhawk 32 bits y aun asi hay que tocarlos despues.
     

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  15. Tatas Nuevo Miembro

    Tatas
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    Por favor alguien me podría indicar como se programa un Autotune en forma parcial eligiendo los ejes, para así poder hacerlo cuando la batería no aguanta todo el proceso
    Gracias
     
  16. Capitán_Pattex Miembro

    Capitán_Pattex
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    Puedes usar un bitmask de los ejes con AUTOTUNE_AXES. Suerte!
     
  17. Tatas Nuevo Miembro

    Tatas
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    Podrias explicar como hacerlo en APM.
    Ingrese por mision planer y no he visto ese parametro aunque el ardupilot lo mencionan

    Gracias
     
  18. Capitán_Pattex Miembro

    Capitán_Pattex
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    No tengo experiencia directa con este parámetro, pero estará en la lista completa "full parameter list"; para acceder tienes que ir CONFIG/TUNING - > Full parameter list

    Sigue este enlace si no te aparece directamente.

    Te saldrá una tabla enorme con todos los parámetros, el valor que tienen, y los otros valores que puedes poner. Busca autotune_axes, y métele la máscara al giro que quieras (roll/pitch/yaw). Si pones AUTOTUNE_BITMASK = 1 ajustas el roll, con AUTOTUNE_BITMASK =2 ajustas el pitch y con AUTOTUNE BITMASK = 3 ajustas el yaw.

    Si te manejas en inglés, en este otro enlace te lo cuentan todo.

    Suerte!
     

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