Proyecto VTol muy facil de hacer - Con PiCopter FC

Tema en 'Electrónica General Multirrotor' iniciado por Ariel, 9 May 2011.

  1. Ariel Miembro Activo

    Ariel
    Registrado:
    29 May 2009
    Mensajes:
    1.841
    Me Gusta recibidos:
    0
    Hoy me puse a intentar hacer algo que hace mucho tiempo quería hacer.

    La idea es hacer un VTOL de este tipo, claro que no tan bonito, pero conel mismo principio de vuelo:
    [​IMG]

    Justamente ayer encontré en miliamperios un hilo que iba de el montaje de un bimotor , que me despertó las ganas de hacer uno, y el motivo es que su forma de girar no está basada solamente en colocar un motor hacia adelante y otro hacia atrás. Sino que intervienen las fuerzas centrifugas de las helices y motores en ello, de ahi que tengan colocados los movimientos a 45grados y no a 90 como creía yo que era lo lógico.

    este es el hilo , creado por jjoosseemmii, y esta todo perfectamente explicado el funcionamiento con las bases teóricas y demás, de momento ni a el ni a mi nos vuela jejejej.

    Bueno , al grano, hoy me puse con unos sistemas de cola de tricopteros basados en el rotor de los heli 450 , una varilla cuadrada de 8x8, una redonda de 8mm sacada de una antena, un par de servos metálicos , motores y esc , todo del trastero, y me puse a montar.

    En cuestión de un par de horas ya lo tenia , y acabo de colocar la controladora Picopter y he programado un firmware especial para el sistema de dos servos y dos motores.

    El resultado es este:
    [​IMG]

    [​IMG]
    [​IMG]
    [​IMG]
    [​IMG]

    Bueno , mañana a probar si vuela y ajustar la mecanica , que estoy seguro de que esto funciona.

    se aceptan opiniones, preguntas y felicitaciones :ansioso::ansioso::ansioso::ansioso:

    Un saludo y ya les contaré que tal.
     
    #1 Ariel, 9 May 2011
    Última edición: 9 May 2011
  2. Ariel Miembro Activo

    Ariel
    Registrado:
    29 May 2009
    Mensajes:
    1.841
    Me Gusta recibidos:
    0
    reservado videos y fotos. gracias.
     
  3. funfly Gurú FPV

    funfly
    Registrado:
    10 Ene 2009
    Mensajes:
    6.393
    Me Gusta recibidos:
    0
    aparte de liarte tu solo, me gusta tu espiritu de ecologista, te gusta reciclar, los tubos de antenas de aluminiu.

    haber si cuelgas un video, porque esto tiene que ser un juguete llamativo
     
  4. Ariel Miembro Activo

    Ariel
    Registrado:
    29 May 2009
    Mensajes:
    1.841
    Me Gusta recibidos:
    0
    Bueno , hoy lo he conseguido volar pero a duras penas, y tras unos cambios en la respuesta de los giros y en las ganancias, ha mejorado.

    Tanto el alabeo como el movimiento de cola van perfecto , el problema esta en el elevador, no hay forma de que no se me balancee de adelante para atrás, con movimiento pendulares de un metro mas o menos.

    Lo he notado super liviano y dócil , me ha gustado su comportamiento quitando lo del balanceo y creo que es una buena opción para el fpv ya que es mas pequeño y tiene menos motores que consuman y hagan vibraciones.

    No tenia nadie qu eme grabara y tampoco es que volara tanto , asi que voy a hacer mas pruebas y ya subiré un video.

    Un saludo.
     
  5. Fred Gurú FPV

    Fred
    Registrado:
    26 Jun 2008
    Mensajes:
    3.659
    Me Gusta recibidos:
    1
    Interesante tu proyecto Ariel, seguiré tus avances :smile:
    Suerte con los vuelos !
     
    #5 Fred, 10 May 2011
    Última edición: 10 May 2011
  6. Rubens Miembro Activo

    Rubens
    Registrado:
    28 Mar 2008
    Mensajes:
    1.031
    Me Gusta recibidos:
    0
    Ariel eres un Crack, me gusta este proyecto que te traes entre manos. Seguiré también los avances, ya que veo que promete.

    Lo dicho, eres un crack :wink:.

    Saludos :biggrin2:.
     
  7. Ariel Miembro Activo

    Ariel
    Registrado:
    29 May 2009
    Mensajes:
    1.841
    Me Gusta recibidos:
    0
    Grcias por vuestro apoyo , así da gusto, este proyecto me gusta por que no me ha funcionado a la primera, como el torquerolito jejejeje.

    He buscado y visto miles de fotos de este tipo de cacharros y en el 100% utilizan hélices tripalas, y creo que alli esta mi error, yo le he puesto las que tenia por casa normales.

    Funfly me va a dejar amablemente unas tripalas, en pro de la ciencia :wink2:

    También he notado que los motores no bajan de las 2000kv y le veo lógica también , ya que a mas rpms mas energía centrifuga, que se traduce en una mayor momento giroscópico.

    De momento no voy a cambiar los motores, ya que no tengo , pero las tripalas van a necesitar mas rpm y creo que estos motores pueden dar algo mas de si.

    Otra duda que tenia, si los motores tienen que ir mas arriba del CG pero viendo algunas fotos, hay varios que lo tienen mas bajos que el mio, asi que seguiré así, o a lo sumo le pondré un cono para elevar las hélices.

    Ya os contaré como va.
    Un saludo.
     
  8. misha_grozny Miembro

    misha_grozny
    Registrado:
    17 Abr 2009
    Mensajes:
    524
    Me Gusta recibidos:
    0
    Hola Ariel. Además de quitarme el sombrero ante tu osadía (que me da considerable -pero sana- envidia), me tienen mosca un par de observaciones con respecta a la "famosa" inclinación de los ejes de los motores.

    En el modelo comercial de Gress, los ejes están inclinados hacia adelante, mientras que da la impresión de que en el tuyo lo están hacia atrás. Sin duda el efecto giroscópico será al revés ¿es tan importante contar con el efecto giroscópico?

    Además, ni el Osprey, ni algunos de los modelos de RC más sencillos parecen tener dicha inclinación de ejes ¿Alguna idea y/o explicación?

    En cualquier caso, estamos babeando a la espera de ver los vídeos :ansioso:
     
  9. Pumuky Gurú FPV

    Pumuky
    Registrado:
    16 Sep 2008
    Mensajes:
    4.092
    Me Gusta recibidos:
    0
    Arile yo por videos que estuve observando en us momento, uno de los detalles importantes a tener en cuenta es una buena masa centrada y lo mas bajo posible, incluso mas bajo de lo normal, esta masa ejerce un efecto de palanca sobre los ejes del motor y le da esa estabilidad que te falta cuando hablas de movimientos de pendulo alante atras, lo que te ocurre es que el efecto giroscopico de las helices hace que al inclinar los 2 motores a la vez para compensar el desplazamiento alante-atras, hace que el bixo se incline inicialmente en vez de girar ambos motores, posteriormente vuelve a caer y esto en cada correccion, por eso necesitas un pendulo que contrarreste el efecto giroscopico de la masa de ambas helices girando, cuando estas compensan al mismo tiempo el efcto es muy grande.

    No se si me explique pero si haces una prueba seguro que lo ves claro.

    Hace poco pusieron un video de uno que llevaba una "papelera" colgando debajo y funcionaba perfectamente en ese aspecto.
     
  10. Ariel Miembro Activo

    Ariel
    Registrado:
    29 May 2009
    Mensajes:
    1.841
    Me Gusta recibidos:
    0
    Tienes toda la razón, me he equivocado yo al montarlo , voy a cambiarlo y a probar, por que si estan 90º mal la fuerza centrifuga ve tu a saber hacia donde esta apuntando, aunque el problema no lo tengo en el JAW que sería que está afectado por dichas fuerzas.


    La posición de l abateria , o sea el CG , son criticos , claro , si la mueves un mm se nota una diferencia de trimado importante, y si te pasas se cae literalmente hacia ese lado.

    El de la papelera, me pareció interesante, y le tengo como materia pendiente tras hacer volar este, supongo que es mas fácil.

    Un saludo y gracias por las ideas y comentarios.
     
  11. Pumuky Gurú FPV

    Pumuky
    Registrado:
    16 Sep 2008
    Mensajes:
    4.092
    Me Gusta recibidos:
    0
    Ariel por tu respuesta creo que no entendistes bien lo que queria dar a entender, no hablo exactamente del centro de gravedad y de su posicion centrada.

    Estoy intentado encontrar un ejemplo mas claro para que me entiendas pero no lo consigo.


    si miras el dibujo que hice con el paint creo que podre explicartelo.

    Cada motor con su fuerza centrifuga crea un efecto giroscopo bastante alto (flechas azules), esto impide que al corregir con el servo hacia delante o atras el movimiento sea suave y fluido, todo movimiento en el eje de las flechas rojas se ve FUERTEMENTE FRENADO por este efecto y la fuerza del servo se transmite al chasis del aparato ejerciendo fuerzas sobre el propio chasis y a su vez la propia electronica, en vez de mover el eje de lechas rojas mueves el eje de flechas verdes, pero el efecto giroscopico creado no es mas que un simple freno que al poco tiempo ira cediendo lentamente volviendose a centrar poco a poco todo a la posicion que originalmente queria desear que era inclinar los motores segun las flechas rojas, este retardo lo que te provoca es un balance constante tipo columpio.

    Como evitar este efecto, pues simplemente haciendo un contrapeso mas eficaz para evitar los movimientos del chasis, como hacerlo sin aumentar el peso excesivamente, pues tan simple como bajando mas el centro de gravedad, si pones un palo de 30cm (por ejemplo) hacia abajo y la bateria abajo del todo, el efecto palanca que creas sobre el eje del chasis (flechas verdes) es muchisimno mas fuerte, de ese modo contrarestaras el efecto giroscopioco de las helices y todos los movimientos del servo seran transmitidos donde querias hacerlo.

    No quiero parecer pesado, pero esque el problema que decias tener es el mayor problema de los Vtool y es por lo que muchos diseños terminan desechados.
     

    Adjuntos:

    • vtool.JPG
      vtool.JPG
      Tamaño de archivo:
      9,7 KB
      Visitas:
      98
  12. Ariel Miembro Activo

    Ariel
    Registrado:
    29 May 2009
    Mensajes:
    1.841
    Me Gusta recibidos:
    0
    Entiendo lo que me dices, pero eso convertiría este vtol en una papelera como la del video y no es mi objetivo.

    Si miras los de gress tienen el CG muy cerca de los motores, y esa es la función de los motores puestos a 45º en ves de estar rectos.

    este otro de los coreanos no tiene problema, y lleva el CG muy cerca de las hélices y los motores se inclinan en el mismo eje:


    misha_grozny , he comprobado los motores y estan bien, igual a los gress, lo que te confunde es que mi tubo está doblado hacia atras, pero el sistema de movimiento es distinto , y al final es lo mismo. la hacer hacia atrás los motores apuntan hacia adentro.

    Un saludo
     
    #12 Ariel, 10 May 2011
    Última edición: 10 May 2011
  13. funfly Gurú FPV

    funfly
    Registrado:
    10 Ene 2009
    Mensajes:
    6.393
    Me Gusta recibidos:
    0
    pon le un motorcillo en la cola para compensar la profundidad o dos invertidos
    [​IMG]
     
  14. Ariel Miembro Activo

    Ariel
    Registrado:
    29 May 2009
    Mensajes:
    1.841
    Me Gusta recibidos:
    0
    Creo que ya lo tengo mas claro , he visto que casi todos los diseños de este tipo tienen motores muy largos y sumado el cono , el eje, el sistema de movimiento del motor y demás , se queda una palanca muy larga, con lo cual seria como mover el CG en vuelo en el caso del elevador.

    actualmente los tengo lo mas bajo posible para evitar vibraciones, pero en este caso estoy quitando mando al aparato, por eso ni la electrónica ni mis dedos pueden compensarlo cuando se cae un poco hacia un lado.

    este es mi montaje:
    sshot-136.jpg
    y este seria el correcto:
    sshot-135.jpg
    Si comparamos los vectores, vemos que en el mio actual los vectores laterales son muy pequeños a pesar de que el ángulo es mayo, y en el otro al ser mas larga la palanca entre eje(punto rojo) y hélice , el vector lateral es mucho mayor.

    Voy a hace runas modificaciones al cacharro y os seguiré contando , aunque estoy con otros proyectos que me van a retrasar este un poco.

    Saludos.

    PD: también es notable en los gráficos, que bajar el CG no mejora en nada, cosa que en la práctica lo había confirmado.
     
  15. Ariel Miembro Activo

    Ariel
    Registrado:
    29 May 2009
    Mensajes:
    1.841
    Me Gusta recibidos:
    0
    en esta foto se ve claramente que al menos hay unos 5cm entr eel eje y la hélice.

    [​IMG]
     
  16. juan ruiz Moderator

    juan ruiz
    Registrado:
    25 Sep 2006
    Mensajes:
    3.040
    Me Gusta recibidos:
    0
    La mejores helices para el ajuste.


    Saludos
     

    Adjuntos:

Compartir esta página