Version firmware para APM 2.6

Tema en 'Arduino / Multiwii' iniciado por chinchu, 5 Mar 2016.

  1. chinchu Nuevo Miembro

    chinchu
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    Hola a todos, buenas noches.

    Harto de partir hélices, soportes para gps, y darle mil golpes al quadcopter, acudo a vosotros para una cuestión.
    Tengo montado un cuadcoptero con la siguiente configuración:
    -Placa clon APM 2.6 y gps Ublox
    -Variadores T-Motor 20A
    -Motores T-Motor 2213 920 kV con helices 9545 T-motor
    -Chasis F450.

    En principio, no tenía los motores ni hélices ni variadores T-Motor, sino unos Emax 2213 y variadores emax simonk chinos. La versión que tenia instalada, creo recordar, era la 3.2.1. El throttle no respondía, el quad subía disparado, caia a plomo al suelo, se iba de lado.... un desastre
    Este fin de semana, probé a hacer un downgrade a la version 3.1.5. Los resultados mejoraron drásticamente: se mantiene estabilizado, aunque no consigo pillare el punto para que en stabilize mantenga una altura, tengo que estar continuamente tocando el stick. Aparte se mueve lateralmente. En loiter, se mantuvo unos segundos muy bien, pero empezó a moverse lateralmente muy rapido, perdiendo un poco el control.
    Anoche le instalé la version 3.2, segú dice es estable, y recomendado. Esta ultima no la he podido probar aun por el fuerte viento que hay en mi zona (Zaragoza), y tampoco tengo hélices puesto que se jodió una de ellas y no he podido comprar una de repuesto.
    Creo que el desplazamiento lateral puede ser por las vibraciones que metan las helices al estar algo dañadas, no? aparte tengo la APM fijada al chasis con cinta adhesiva de doble cara, a expensas de que me llegue una placa con bolas de goma para absorber las vibraciones.

    La pregunta es: ¿que versión de firmware me recomendáis? ¿que versión de firmware estáis usando vosotros?

    Gracias por adelantado.
     
  2. Stapelton Nuevo Miembro

    Stapelton
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    Para las apm la 3.2 es la mejor, la 3.1.5 no tiene el hibrido Pos Hold.
     
  3. chinchu Nuevo Miembro

    chinchu
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    Gracias, es la que acabo de flashear en la placa APM, aunque con el Cierzo que tenemos en Zaragoza no lo podré probar hasta dentro de unos días.
    Gracias!
     
  4. txan Miembro

    txan
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    Yo tengo casi la misma configuracion que tu y el firm 3.2.1, todabia no he tenido ocasion de probarlo por el mal tiempo, pero ne acabas de acojonar con que la 3.2.1 es mal firm...


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  5. wifileg Maestro FPV

    wifileg
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    hola,la cosa no esta en el firm para que te vaya mejor o pero,la variaciones suelen ser infimas si hablamos de la apm,con la version 3.2.1 ,va muy bien.
    dices que en stabilize no te mantiene altura,ya te digo que no mantiene altura en ese modo de vuelo.
    hay unos paso basicos que tienes que hacer para tener un vuelo estable,luego sin cama antivibracion la cosa se desmadra casi con toda seguridad,no digo que no hay peña que diga que vuela bien ,pero no es lo correcto,muchos problemas vienen de las vibraciones aun ,equilibrando palas y motores
    despues dices del loiter ...has hecho un compassmot?
     
  6. chinchu Nuevo Miembro

    chinchu
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    No, no he hecho un compasmot, pero lo dejo pendiente para hacer. Lo primero que haré será montar la placa antivibración, y cuando la ponga, se lo hago. Lo que comento sobre el firmware 3.2.1, no es por hablar, sino es por la experiencia. Era totalmente imposible controlar el aparato con esa versión de firmware, le bajé a la 3.1.5 y la cosa mejoro drásticamente. Ahora con la 3.2 no se como irá, puesto que no he podido probarla.
    Lo que está claro es que no significa que a todo el mundo le vaya mal la misma versión de firmware. Pasa igual como con los teléfonos móviles, se instalan actualizaciones y a gente le va mal y a otra gente con el mismo teléfono le va bien. He leído que esta versión daba problemas en las lecturas del barómetro a baja altura, sobre 1-3 metros. Claro está que no significa que a todo el mundo le vaya mal o le de problemas.
    Hasta semana santa no podré probar de nuevo. Tengo las hélices hechas polvo de los golpes, así que buscaré un juego nuevo, pondré la placa antivibración y procederé a hacer el compassmot, a ver los resultados, por el momento, con la versión 3.2. A partir de ahí, si va bien, ya decidiré si dejarlo mientras funcione bien, o actualizar, para descartar si el problema es de firmware.
    Por cierto, ¿que versión usais? ¿cual es la última versión que puede instalarse en el APM 2.6 y que sea estable? tengo entendidos que las ultimas ya solo las acepta las placas Pixhawk, pero es eso, leído y no comprobado.

    Saludos!

     
  7. chinchu Nuevo Miembro

    chinchu
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    Ya te digo, no tiene porque ser problema en todas las placas APM. Un amigo tiene una configuración parecida (aunque el tiene la placa original APM de 3DR), y dice que tiene la ultima versión y le va perfecto, así que no significa que vaya a ir mal.
    Eso si, leyendo porque ya estaba harto del tema, lo que habla la gente es que la 3.2 es la mas recomendable, supongo que cada uno hablará desde su experiencia. Yo con la 3.2.1 he partido ya varias helices, y sin embargo el mismo equipamiento y la versión 3.1.5, ha ido muchisimo mejor, vamos, la noche y el día. Ya cuestión de probarlo.
    Si no te importa, y lo pruebas, ¿podrias contar tu experiencia por aquí?
    Gracias!

     
  8. chinchu Nuevo Miembro

    chinchu
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    Os dejo un pequeño video de la prueba. Version 3.1.5.
    Como podeis ver, costaba mantenerlo en altura, aunque mas o menos se mantenia en el sitio, tenia algo de desplazamiento lateral (sin tocar sticks en la emisora). Eso si, al menos está estable, menos da una piedra.

    [ame]https://youtu.be/u_5HjRTsDhA[/ame]
     
  9. wifileg Maestro FPV

    wifileg
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    ya se que estas hablando de versiones de firm, que segun tu experiencia te va mejor una u otra,pues te digo que si dices que en stabilize te cuesta mantener altura mal vas,para mantener altura es modo alt hold ,loiter, pocisio hold.(y alguno mas)
    pero claro si no configuras varios parametros en modo stabilize no te ira bien lo de mantener altura,luego dices que en modo loiter te deriva mucho ,hasta que pierdes el control.y para eso lo primero que te pregunto es si has hecho compassmot
    el compassmot es para saber las interferecias electromagneticas que le afectan al magnetrometro de tu brujula.si son muy altas el compas se vuelve loko.y si ha eso le unimos lo de mantener altura,pues todos son problemas.

    eso no quita que cada version de fimr traiga algunas modificaciones en los pids,pero si no tenemos bien configurado unos parametros especificos ,siempre tendras los mismo problemas.

    saludos
     
  10. txan Miembro

    txan
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    Pues tendremos que probar...
    Yo llev un mes con el f450 acabado, configurado y todo. Le he puesto telemetria y gimbal, pero no he tenido ocasion de probarlo por el mal tiempo...o llueve o hace un viento del carajo...
    Primero lo probare sin el gimbal, y despues si va bien se lo pondre...
    Por cierto, en el compassmot me dio un porcentaje de 10, asique eso esta bien, y tambien le he metido una cama antivibracion, espero que con eso sea estable, sino probare el 3.2.
    Y esta semana me llega el fpv de bg, haber que tal...


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  11. wifileg Maestro FPV

    wifileg
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    pordrias decir que modos de vuelo tienes asignado y en que modo de vuelo vuelas
     
  12. chinchu Nuevo Miembro

    chinchu
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    Wifileg, no te lo tomes a mal, estoy preguntando para intentar solucionar un problema, por eso acudo aquí, porque se que hay gente docta en la materia y creo que me podéis ayudar. Ya te digo, en cuanto pueda voy a empezar desde cero, recalibrar todo, montar la cama antivibracion, etc.
    Te digo que no mantengo la altura, con cierto matiz, es decir, subiendo el gas a poco mas de la mitad, se eleva, pero la mas mínima variación hacia abajo y el drone cae en picado. No se si el modo stabilize tiene cierto control en altura, pero según me dices, veo que no.
    ¿que parametros, aparte de realizar el compassmot, recomiendas configurar? he pasado todo tipo de calibraciones, he mirado todo tipo de controles (como los de roll-pitch, throttle....) y lo que ves en el video, es a lo que he llegado. Te comento que la placa la tengo fijada al chasis con cinta adhesiva de doble cara, creo que eso le puede estar metiendo muchisima vibración a la placa. Además, las helices ya estaban algo dañadas, con lo que creo que pueden perder equilibrado, y mas problemas, ¿verdad?

    Gracias de nuevo, y disculpa mi ignorancia.

     
  13. chinchu Nuevo Miembro

    chinchu
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    En ese video, en stabilize.
    Probé en loiter, se mantuvo muy bien durante unos 8-10 segundos, pero empezó a derivar en el eje horizontal. Puedes verlo en este nuevo video que acabo de subir.
    Solo tengo configurados, por el momento, esos dos modos de vuelo.

    [ame]https://youtu.be/TABZRxJcAMU[/ame]

     
  14. wifileg Maestro FPV

    wifileg
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    no te preocupes yo estoy aqui para ayudar
    te voy a poner unas recomendaciones
    tres modos de vuelo para empezar
    1 stabilize (no mantiene altura)
    2 alt hold
    aqui si mantenemos altura,con el stick de gas a ala mitad.
    http://copter.ardupilot.com/wiki/altholdmode/

    veras que hay que ajustar unos parametros muy facil.

    3 loiter o pocsiion hold
    pero antes de meterte aqui realiza un compassmot,que dependiendo del fimr que tienes puesto se realiza de una manera yu otra
    http://copter.ardupilot.com/wiki/common-compass-setup-advanced/
    ese enlace es del compassmot
    consiste en cambiar las palas de sitio para que soplen hacia arriba y acelerar hasta un 80% de esta manara la apm se calibra al nivel de ruido electronico.pero si este es muy alto el compas se ve afectado por lo que el loiter y modos que utilizen el compass se veran muy afectados

    mejor pon modo pocision hold(no va tan frenado)
    luego la cama antivibacion es muy importante,como lo de equilibrar las palas y mas si estan dañadas dado que lo mas importante para un correcto mantenimiento de altura,son la vibraciones
    tambien no estaria mal que le pongas una esponjita al barometro
    podria seguir diciendo muchas cosas pero eso es lo basico e importante.:biggrin2:
    ya cuentas


    pasate por aqui ,no hace falta que te lo leas desde el principio,pero si desde un par de añós atras,veras mucha informacion util.
    http://www.aeromodelismovirtual.com/showthread.php?t=8042

    tienes telemetria pòr radio?
     
  15. wifileg Maestro FPV

    wifileg
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    hola txan,disculpa que pregunte si el compasmot lo has hecho con las palas al reves para que sople hacia arriba,es que mucha gente lo desconoce y no pone las palas ,con lo que no hay carga de trabajo.
    si es ok con palas ,pues si esta muy bien,
     
  16. txan Miembro

    txan
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    Si si, con las palas puestas del reves.
    Pero esas no voy a usar, porque me compre las 9450 del dji phantom.
    Lo que si tengo tambien puesto es por la parte de abajo del gps(el ublox 6m) una buena capa de cinta de aluminio, que dicen que va bien para las interferencias...y parece que si [emoji16][emoji16]
    Y eso que tengo "palo corto" para el gps que le tuve que cortar un cacho porque me vino el gps con el cable mas corto de lo normal...

    Una pregunta, el autotune le habeis hecho?
    Sabeis si funciona bien con la app de droid planner 3(tower)?

    Gracias!!



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  17. wifileg Maestro FPV

    wifileg
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    el autotune yo en mi caso lo he realizado en dos setups,1200 kv, 8" ,3s y en 610 kv ,12" ,4s.
    en esta ultima la de 12"un tarot ,no me ha quedao bien ,muy mal,prefiero tocar los pids a gusto para dejarlo fino.algunas veces no lo deja bien del todo.de ahi la posibilidad de aceptar o no el cambio de parametros
    en el peke un chasis 330 pues si lo hize una vez y me quedo bien ,pero eso paso a la historia dado que le cambie de fimr y de controladora varias veces.
    es importante tener un alt hold ,estable sin muchas derivas para ralizarlo.en los ultimos fimrs existen la posibilidad de hacerlo en 3 eje,ademas de hacerlo por separado,debido a que habia veces que a la `peña le faltaba bateria para acabar.
    esa ha sido mi experiencia con el autotune.
    y si por telemtria he utilizado el tower y si parece que rula bien
     
  18. chinchu Nuevo Miembro

    chinchu
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    Ok, eso haré, seguire tus pasos uno a uno y veremos que tal.
    De todas formas, estoy pendiente de recibir helices con agujero central, porque las que tengo, son con cono montado en la propia helice, y no puedo darles la vuelta.
    Aún así he visto guente que lo hace enganchando las patas a algo de peso (unos ladrillos por ejemplo), así puede meter el throttle al 80% y tener carga de motor.
    Respecto a la pregunta final, SI, tengo telemetria con el modulo copia 3DR de 433 MHz, con el hago las calibraciones (no las hago por USB, ¿debería?) puesto que resulta mucho mas sencillo hacer por ejemplo las de la brujula, que con el cable usb enredandose en todos lados.
    ¿crees factible poder hacer la calibración desde el movil con la aplicacion Tower de 3DR?

     
  19. wifileg Maestro FPV

    wifileg
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    si usas compas externo ,me supongo que no tendras muchas interferencias.pero cuidadin con los ladrillos(tambien lo puedes hacer cambiando un cable de los 3 que van a los motores para cambiar el giro del motor,yo llevo soldados los cables con lo que cuando lo hago cambio palas de sitio.
    porsupuesto que si puedes hacer por telemetria la calibracion del compas,con el tower nunca he probado .,ni siquiera se si tiene el parametro ,me supongo que si,pero con la version 3.2 en todo caso,aunque todo es probar
    y si lo haces en un sitio despejado.
    ya sabes:
    stabilize -alt hold -loiter o pocision hold
    ,luego tener configurado los fs del acelerador
    leerte bien los paramatreos a configurar dentro del alt hold,la cosa tiene que ser asi:despegamos en stabilize(aqui no hay control de altura,tenemos toda la potencia de los mot en el gas),luego pasamos a alt hold,teniendo el mando del gas a la mitad ,en este caso el quad nos mantien una altura.
    pasamos al stabilize y veras como el quad puede tender a subir o a bajar.dependiendo de lo que haga tendras que tocar el trottel mid,subir o bajar el parametro que por defecto esta en 500.
    lo ideal es que al pasar de alt hold a stabilize el quad ni suba ni baje.si esto esta ok ya tendremos un alt hold estable
    si en alt hold (aun habiendo ajustado el trottel mid),el quad tiene oscilaciones en altura ,esto es a causa de las vibraciones(segun wiki de arducopter),con lo que hay que evitarlas
    .luego no te asustes que veras que estando en althold ,tienes una zona muerta donde el quad no sube ni baja al subir o bajar la palanca del gas, a esto se le llama dead trottel zone,que tambien es configurable,como la velocidad de ascenso.....
    no me enrollo mas,leete la wiki de arducopter,e investiga y ya vas contando
    saludos
     
  20. txan Miembro

    txan
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    Lo de los 1200kv y 610kv no entiendo lo que quieres decir...
    Esque nose ni como se cambian los pid manualmente....
    Yo lo unico que he hecho con el 450 ha sido hacer el wizard, lo del compassmot y cambiar algun parametro como la capacidad de bateria, los failsafe, y algunos detalles del rtl, para que vuelva mas rapido, y que descienda mas despacio para que el aterrizaje sea mas suave, poco mas, ya te digo que no lo he podido volar aun.
    Y por cierto, tengo la emisora del cx20, por eso te preguntaba lo del autotune con el tower, me parece mas comodo, porque se puede poner el autotune en los aux de la emisora?
    El aux 1 lo tengo para girar la camara hacia abajo y el aux 2 lo tengo vacio aun, aunque conectado y funcionando.
    Tengo 5 modos de vuelo, los que permite la enisora del cx20, stabilize, alt hold, rtl y stabilize simple.
    Cuando lo pruebe si va mal o lo que sea quiero hacerle el autotune con la tablet...
    Muchas gracias!


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  21. wifileg Maestro FPV

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    los consejos que le doy a chinchu valen para todos,antes de probar rth,comprueba bien los modos stabilize y alt hold,que cumplan su funcion
    saludos
     
  22. txan Miembro

    txan
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    Donde estan los pid?
    [emoji23][emoji23]


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  23. wifileg Maestro FPV

    wifileg
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  24. txan Miembro

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  25. chinchu Nuevo Miembro

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    Madre que de cosas. Esta tarde hare un pequeño checklist y en cuanto pueda me pondré manos a la obra.
     
  26. txan Miembro

    txan
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    Pues ayer probe por primera vez el quad con la 3.2.1 e iba fatal, se iba de lado todo el rato hasta que callo al suelo y partio una helice...
    Ayer mismo hice el downgrade a la 3.1.5 y al principio ni tan mal, pero de repente el quad se ha dado la vuelta en el aire y crash!! Ha partido el soporte del gps y una pata...
    He quitado las patas y he pegado el gps a un brazo, lo he probado otra vez y ha hecho lo mismo...vaya mierda!!
    Y lo he dejado por hoy [emoji30][emoji30][emoji30]
    Alguno tiene un tutorial para ajustar los pid? Pero un tuto para "tontos" como yo....
    Estoy por pasarme a la naza aunque me jode mucho porque me quedaria sin muchas de las opciones de configuracion que tiene la apm...
    La apm 2.8 va mejor?
    Estoy desesperado chicos!!


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  27. wifileg Maestro FPV

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    hola,siento las tortas ,tu problema no son los pids.
    dices que se te va para todos los lados,en que modo de vuelo lo pones?

    eso de darse la vuelta,no es lo normal ,puede ser un fallo de componente sease una soldadura ,una pala floja ,etc......
    la apm 2.8 es mas de los mismo.
    o explicame algo sobre el vuelo que hace?
     
  28. txan Miembro

    txan
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    Pues lo levanto como 2 metros y se me va hacia un lado siempre, lo corrijo con la emisora pero tiende a irse...
    Esto en modo stabilize.
    Le he puesto el alt hold y se me ha empezado a ir hacia las nubes jeje, y lo he vuelto a pasar a stabileze para bajarlo.
    Y al ir bajandolo se me ha roto una pata...
    Se las he quitado y cuando he empezado a volarlo otra vez es cuando parecia bastante estable, pero de repente se ha girado solo y se ha quedao mirando panza arriba contra el suelo , menos mal que me ha pasado a 1 metro del suelo y no le ha pasado nada mas que se ha roto el soporte del gps....


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  29. wifileg Maestro FPV

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    vale,primero tienes que ajustar el modo alt hold,o mejor dicho saber que lo que hace.
    en modo alt hold mantiene altura con stick de gas a ala mitad,pero para eso tienes que ajustar el trottel mid
    ,resumiendo levantas en modo stabilize ,luego una vez en el aire pasas a stabilize(ojo aqui)si en el momento de pasar al althold,tienes el gas por encima del punto medio del acelerador (70% en adelante el quad subira sin remedio),con lo que tendras que poner el gas a la mitad para que mantenga altura.
    luego estamos en alt hold y pasamos a stabilze ,el quad nos puede subir o bajar ,dependiendo de lo que haga hay que modificar el trottel mid
    ,para que al pasar de alt a stabilize no tengamos variaciones de altura.
    .ni que deicr tienes que si no tenemos palas equilibradas (lo mejor posible)y cama antivibracion ,las variaciones de altura sera muy visibles una vez ajustado todo
    .esto es lo primordial.cuando lo ajustes esto y tengas el quad en alt hol,haciendo un estacionario normal ,ya puedes ir ajustando mas cosas ,para quitar un poko de deriva.
     
  30. dayanki Miembro Activo

    dayanki
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    El mio también, con la version 3.2.1 se me iba de lado, hasta que le hice el save-trim y con un par de vuelos ya se quedò clavado en alt-hold, sin derivar. Pero primero tienes que hacer lo que comenta wifileg.
    Saludos
     
  31. txan Miembro

    txan
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    Gracias chicos!
    Tengo cama antivibracion, y el throttle estaba a medio gas cuando se ha empezado a ir a las nuves entonces recomendais hacer un autotrim y autotune? Y las palas son las del phanton 3, las 9045 originales, asique si estan equilibradas, creo [emoji16][emoji16]


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  32. wifileg Maestro FPV

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    una vez que hayas realizado lo anterior puesto ,quizas ,pero antes tiene que tener bien ajustado el trottel mid,y que el multi no hagas cosas raras como irse hacia el cielo.
    no creas que las palas esten equilbradas,en este mundillo es fundamental tener un equilibrador de palas
    (las palas pueden que esten o no esten equilibradas,aqui todo suma ),
    ademas para hacer un autotune hay que tener un alt hold estable.
    y no con todo el autotune es la panacea,a veces no queda bien
     
  33. chinchu Nuevo Miembro

    chinchu
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    Grandes resultados, agradecido!

    Bueno, os pongo por aquí un video del primer vuelo hecho con el drone ayer, podeis ver que va basante bastante bien. El firmware final usado es el 3.2, monté la placa sobre una cama antivibración y todo bien afianzado, helices balanceadas. Antes del vuelo, calibré los acelerometros con nivel de burbuja, calibré la brujula, y le hice el compassmot como dijo wifileg, obteniendo un resultado de 2 (no se si será un 2% de interferencia).
    El resultado es evidente, loiter casi perfecto, algo de viento racheado hacia, y eso supongo que varía tanto empujando al drone como dando variaciones de presion en el barometro.

    hoy he vuelto a probar, en todo tipo de vuelo: stabilize, loiter, althold, y position hold, dandole acelerones, subidas y bajadas, giros, y lo mismo, luchando contra el viento. Pues me he quedado sorprendido porque me ha dado un tiempo de vuelo hasta que ha saltado el salvalipos (a 3,5 V por celda) de 22 minutoss y 30 segundos, creo que está de narices.
    La configuración del equipo, está en el video.
    Gracias de nuevo por todo, nos leemos!

    [ame]https://www.youtube.com/watch?v=PCaSo1qSLzA[/ame]
     
  34. wifileg Maestro FPV

    wifileg
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    mu perita,un 2% esta perfecto,ahora a disfrutar e seguir viendo parametros que podemos ir tocando para ir afinando, aun mas la controladora
     
  35. Tatas Nuevo Miembro

    Tatas
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    Tema Compassmot

    Hola muy buenas con respecto al compassmot tengo una duda, veo por muchos sitios que para hacerlo se coloca el cable usb.
    El mismo no entra en conflicto y es contraproducente.
    Podría hacerse por telemetria.

    Gracias
     
  36. Tatas Nuevo Miembro

    Tatas
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    Tema Autotune "limitando ejes"


    Realmente quisiera saber como hacer para limitar los ejes si la bateria es pequeña
     

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