Vehiculo orugas casero.

Tema en 'R/C COCHES' iniciado por ebludt, 30 Abr 2015.

  1. ebludt Miembro

    ebludt
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    No es un coche RC como tal. Pero se le parece.

    Buenos días.
    Estoy desarrollando un robot de inspección de coste limitado. Debe ser flexible en su construcción en la mayoría de sus aspectos. Tiene que poder ser de madera, de acero, de plástico, mas grande, más pequeño, poder se controlado por una emisora RC, por un arduino, usar motores de taladro modificado, comerciales, de limpiaparabrisas, el control de motores con esc, con l298n, con puente h de reles y mosfet etc etc.

    Evidentemente hay unos limites (motores de taladro con l298n pues mal. Igual que un bicho de 20 kilos con motores de de 25mm.

    Las características mínimas deben ser las siguientes.
    -Económico (<500 euros).
    -Flexibles como ya he explicado.
    -Una cámara que en tiempo real.
    -Todo terreno.
    -Comunicación y vídeo por cable y/o por RC. Cable es fundamental.
    -Elementos comunes y fáciles de conseguir.
    -Tiene que poder ser construido y modificado por personal sin mucha formación.
    -La fabricación debe poder realizarse con herramientas caseras (taladro, sierra de calar, sierra de listonar etc). No pueden intervenir CNC (por lo menos en una versión básica).
    -una luz que se pueda encender a distancia
    -el mando sea un todo integrado. Habia pensado tipo PSP.
    -Control de nivel de batería.

    Por parte de software.
    -Flexible igual. Que pueda funcionar con cualquier muchos métodos de entrada de datos y de transmisión. A ser posible que esta flexibilidad no no implique tener que cargar el sketch modificando algún parámetro como pasa con MARLIN.
    -Seguro. Debe ser difícil de interceptar los comando de control. Además tiene que pararse en caso de perdidas de conexión.


    Las característica extras podrían ser interesantes.
    -GPS.
    -Varias cámaras.
    -brazo para inspección.
    -sensores para inclinación.
    -garra para soltar pequeñas cargas.
    - waterproof.
    -pantalla en el emisor para leer datos del robot o OSD para verlo en la pantalla de la cámara.
    -Electrónica montada en caja de forma que se pueda quitar de un cuerpo de robot y colocarlo en otro.

    Actualmente lo tengo montado usando :
    -Dos motores de taladro-destornillador eléctrico. 15 leuros en el leroy.
    -Neumático de bicicleta y correa de ventilador de camión como cadenas.
    -Tren de rodaje (tensora, tractora y ruedas de apoyo) impresas en 3d.
    - Batería juntando varias baterías de portatil.
    - Receptor. arduino mega+nrf24l01.
    - driver IBT 2 hasta 43 amperios.
    - cámara con pan tilt.
    - Vtx boscam cutre.

    -El mando está hecho por mi con dos joystick, un arduino nano +nrf24l01, receptor boscam y tv portatil que me dieron en un periodico.

    [​IMG]

    [​IMG]

    [​IMG]

    Aqui mi blog donde voy poniendo lo que voy haciendo y como.

    http://montarelpollo.blogspot.com.es/
     
  2. Hararion Miembro

    Hararion
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    la mejor opcion: piezas de bicicleta...

    estoy muy interesado si me podrias ayudar con la parte del +nRF24L01...

    realmente el +nRF24L01 de Nordic, es un transceptor de muy bajo costo y con un tamaño súper reducido, por lo tanto por ahí puedes mandar telemetria e incluso video!, yo he estado investigando como configurar por completo un control de xbox, obviamente pienso rehacer por completo la parte electrónica interna del control, y sustituirla por un arduino o un pic en el control, y otro a modo de receptor para interlazar la información entre el controlador del vehículo y el mando, pero en mi caso (un robot de combate) necesitaría hacer lo siguiente:

    1) leer 6 valores analógicos (6 axis) distribuidos en 2 joysticks y 2 gatillos
    estos se traducirán en 6 salidas pwm proporcionales en el receptor.
    2) leer 14 botones sin que ninguno interfiera con el otro
    3) tener feedback en el control (vibradores y leds de estado)
    4) debe autoenlazar en caso de perdida de señal

    por otro lado, su diseño tiene una falla, y es que las ruedas de potencia son impresas, así que no todos podrán montarlo con facilidad a menos que tengan acceso a una impresora 3d... para la idea de la oruga yo usé una cadena de bicicleta para dar la potencia de transmisión, y 8 engranajes pequeños para construirla, así no se salen ni tampoco pierden tracción, para la rueda tensora usé un tornillo a modo de muelle, montado en un resorte para darle holgura en caso de que la oruga quede muy tensionada cuando pasa sobre algún obstáculo.

    Y por ultimo la rueda de poder, es una rueda dentada de bicicleta cuyo eje es cuadrado (se pueden usar ejes de las impresoras antiguas) para ajustar esto se usa una motortool o una lima de mano para hacer el centro cuadrado y meter el eje, y para darle potencia, recomiendo usar engranajes metálicos, en mi caso usé un sistema de engranaje planetario, estos se consiguen en motortool viejas, o simplemente pueden conseguir los motorreductores ya ensamblados, esto permitirá darle la fuerza necesaria para mover las orugas mas el peso del vehículo.

    a la cadena de bicicleta se le unen topes de caucho por la cara externa de cada pieza, y estos a su vez, se unen al neumático de bicicleta.

    la base donde van los trenes debe ser fuerte para aguantar el peso y el torque, las ruedas inferiores deben quedar altas para que el vehículo pase obstáculos y terreno desigual con facilidad... de esta manera es mucho mas fácil hacer las orugas, ya que se utilizan piezas comunes usadas en una bicicleta para poder armarla...

    respecto a la pantalla para ver el video, yo tengo unas que se usan en sistemas de parqueo en carros, estas miden 3 pulgadas e irían de lujo para embeber en un control tipo psp... mira acá

    y para la electrónica de control, yo creo que lo mejor sera usar un APM (ardupilot mega) en modo rover, este sistema tiene GPS, magnetómetro, y la capacidad de autonavegación, es hyper flexible, altamente configurable y maneja spi, serial, usb y mavlink.

    hay un programa para ajustar los parámetros, simplemente conecta la tarjeta por usb, sube los parametros, y no requiere re-programar la tarjeta.
     
    #2 Hararion, 2 May 2015
    Última edición: 2 May 2015
  3. ebludt Miembro

    ebludt
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    Uno de los mandos que uso (lo considero el mando universal para mis robots y diseños) es un mando de la ps2 al que le he quitado los motores vibradores y en su lugar tiene un arduino pro mini y un nrf24l01. Lo uso porque siempre está montado y tiene muchas entradas, 2 joys analógicos, 8 botones analogicos y cruceta. Luego ya uso un mando específico construido a mano.

    La ventaja de usar el mando de la PS2 es que directamente se le puede conectar al arduino con 4 cables + 2 de corriente. y la librería esta muy documentada.

    Para usar el mando de la XBOX360 se necesita una usb host shield.

    La pantalla que tengo es de 7 pulgadas ahora mismo pero es demasiado grande y quiero pasarme a 5 pulgadas.

    Sobre el tren de rodaje.
    Las ruedas son impresas en 3D porque para mi es mas fácil hacerlo así pero están diseñadas para ser cortadas en tablas de 6 mm con una sierra.
    Pensé en usar cadena de bicicleta porque era lo más usado que se ve por la red.

    Pero yo quería usar algo diferente así que decidí usar la cubierta de bicicleta.

    Podias poner una foto de tu tren de rodaje a ver como lo has hecho.

    un saludo.
     
  4. ebludt Miembro

    ebludt
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    Un video de como va quedando.
     
  5. Matusa Nuevo Miembro

    Matusa
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    Que guapo.
    Yo monte uno hace como 4 meses todo de pvc de fontaneria , los motores de taladro .
    Lo hice con ruedas de carrito de la compra porque las cadenas , no sabia como hacerlas.


    Las ruedas de carrito no traccionan y no gira , porque derrapan.

    Voy a echarle un ojo al tuyo . :icon_eek:
     
  6. Hararion Miembro

    Hararion
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    fotos no... pero si el diseño!

    ok vale, pero mi requerimiento es especial por 2 motivos:

    1) no tengo disponibilidad del un mando de play, pero si tengo un control inalambrico de XBOX one sin receptor que quiero revivir...(no es el mando del 360!) debido a que no he encontrado ninguna infotron sobre el tipo de protocolo que este maneja, por esta razón, quiero destriparle todo el interior del mando, y reemplazarlo por un pic o arduino para hacer el trabajo... (el control luce genial y está casi nuevo, por eso no quiero descartarlo)

    2) el control de play no posee los 2 gatillos analógicos adicionales que necesito para controlar el robot de combate, por lo que este se me queda corto en ese aspecto...

    sobre lo del tren de rodaje haré unos gráficos, por desgracia no tengo fotos por que lo vendí... tampoco le tomé fotos cuando lo construí (en ese entonces no tenia cámara) buscaré a ver si algunos de mis amigos tienen algunas fotos, pero no puedo asegurar de poder conseguirlas (hace rato no me hablo con ellos)

    Este robot en concreto lo hice para un campeonato de paintball robotico a terreno destapado, pesaba cerca de 20 kilos, por lo que debía tener bastante potencia para moverse en fango denso... me acabé de acordar que usé unos poderosos motores electro neumáticos ya que no pude hacerlo mover con motores eléctricos... tenia que moverse rápido a campo traviesa, por lo que usar caja reductora no era una opción viable...

    el control en aquel entonces me lo ayudó a hacer un amigo, básicamente era un PLC de festo conectado mediante un router inalambrico linksys, y este enlazaba a otro router igual conectado una computadora portatil y se controlaba mediante un par de joysticks.

    todo el control era proporcional y preciso, y gracias a los poderosos motores electro neumáticos tenia una movilidad excepcional por lo que el robot terminó de primero en aquella competición sin ningún esfuerzo...

    el organizador de esta competición quedó tan sorprendido que me ofreció una suma realmente alta por el robot, por lo que al final yo y mi equipo terminamos aceptando y se lo vendimos...

    por ultimo, los motores electro neumáticos fueron sustraídos de una maquina empacadora averiada... solo me acuerdo que eran de una marca alemana...

    de lo que si me acuerdo bien es del diseño de las orugas, por lo que lo mas factible es que le haga los gráficos en detalle para que lo entienda mejor.
     
    #6 Hararion, 6 May 2015
    Última edición: 6 May 2015
  7. ebludt Miembro

    ebludt
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    ¿Podías poner unas fotos?
    Yo probé con ruedas de carrito de niño (de un jane que compre de segundamano por 7 leuros y tiene 8 ruedas) y me pasaba lo mismo por la falta de tracción.
    Además que a rueda más grande más velocidad máxima pero también mas velocidad mínima y más par necesario para arrancar. Y cuando arranca patina.

    Puedes probar a programar una "patada" que meta potencia a tope durante milisegundos para empezar a rodar y luego la baje.
    O puede probar a pegarle, o atornillarle, neumático de bicicleta sobre la rueda dura.
     

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