Usos de Acelerometros en UAV

Tema en 'R/C ELECTRÓNICA' iniciado por Pichuqy, 18 Jul 2010.

  1. Pichuqy Nuevo Miembro

    Pichuqy
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    Hola a todos. Soy estudiante de electronica y me estoy inicaindo en el aeromodelismo. Estoy construyendo mi propio UAV perto tengo una duda. Quisiera saber si es necesario usar acelerometros para el control de estavilidad (mi problema es eliminar las vibraciones que proboca el avion) o solo con giroscopos es necesario. Muchas Gracias.
     
  2. triff Nuevo Miembro

    triff
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    Hola!! yo tambien estoy intentando construirme mi propio UAV. Te puedo decir lo que se hasta ahora. Los acelerometros se utilizan para corregir los errores de posicion que acumulan los giroscopos, ya que te dan el vector de aceleraciones. Dentro de las aceleraciones, se puede eliminar la centrifuga y despreciando la aceleracion tangencial y corilis solo nos queda la gravedad. Por tanto, podemos determinar la inclinacion que tiene el avion en todo momento, podemos corregir el roll / pitch del avion.

    Tambien he estado investigando si integrando se puede obtener la posicion y velocidad con las lecturas de los acelerómetros, pero no son lo suficientemente precisos. Creo que lo unico que queda por intentar es integrar sus lecturas en un flitro kalman que junto con las lecturas del Gps nos de la posicion. Pero de momento eso excede en mucho mis conocientos.

    Te aconsejo que visites esta pagina y que partas del trabajo que ya han hecho otros:

    http://diydrones.com/page/uav-devboard
     
  3. Pichuqy Nuevo Miembro

    Pichuqy
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    Hola triff. Te cuento que mi problema al usar acelerometros es eliminar las vibraciones mecanicas producidas por el aeromodelo. No conoces alguna bibliografia que esplique sobre el tema? Yo compre los acelerometros LISY300 de parallax y un compas magnetico para empezar. Voy a estar trabajando con esto por un rato largo. Saludos
     
  4. triff Nuevo Miembro

    triff
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    Yo estoy utilizando la placa que describo en este hilo: http://www.aeromodelismovirtual.com/showthread.php?t=6766

    y por mucho que la agite no pierde la estabilidad en las mediciones que hace, (no tengo aeromodelo para probarlo:redface2:) . Puedes bajarte una explicacion del codigo que utiliza en la pagina que te mencione anteriormente.

    Si aun asi sigues teniendo poblemas con las vibraciones, la unica manera de elimarlas es modificando la sujeccion del motor. Imagino que cuanto más rigido sea el agarre mejor va a transmitir las vibraciones al resto del avion, colocando unas gomas entre el motor y el avion seguro que las reducen. El camino más facil es ir provando la configuracion que absorba mejor las vibraciones. En cuanto a bibliografia.. tengo una asignatura en la uni de Vibraciones pero ir por ahi seria complicarte mucho la vida con resultados inciertos.
     
  5. Pichuqy Nuevo Miembro

    Pichuqy
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    Hola triff gracias por responder. En mi caso tengo que diseñar toda la placa yo porque es para la tesis en la universidad y tengo miedo de renegar demasiado y no poder llegar a buenos resultados.
    Que lenguaje de programación usas, con microcontroladores PIC u otras familia?
    Saludos
     
  6. triff Nuevo Miembro

    triff
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    Yo no tengo mucha idea de electronica, pero la necesito para lo que quiero hacer. Tengo la idea de diseñar un UAV como proyecto de fin de carrera, pero el curro mio va mas en la parte de la aerodinamica.
    Aun asi, buscando he encontrado cosas que te podrian interesar. Tengo parte del proyecto de fin de carrera de uno que se ha construido una placa como la que quieres construir tu. Utiliza microcontroladores PIC. El lenguaje que se utiliza es C++, y para los PIC te puedes descargar el compilador de la propia pagina (www.microchip.com). Seria un buen punto de partida. No entra mucho en detalle ya que es un documento descriptivo. Si te interesa enviame un privado con tu email (si no lo quieres hacer publico) y te lo paso.
     

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