FlightCtrl TRUCOS ARDUPILOT

Tema en 'Arduino / Multiwii' iniciado por cesar, 24 Feb 2014.

  1. cesar Miembro

    cesar
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    Buenas, perdonad si es que hay algún hilo que encaje en mi propuesta. Llevo tiempo buscando y no he sabido encontrar.

    Bueno, en el título lo tenéis.....que trucos nos permiten personalizar el ardupilot a nuestra conveniencia.

    Aún no he mirado los programas fuente y seguro que mi primera propuesta podría modularse desde ahí, pero como es más fácil trastear, lo he hecho y he conseguido al menos hoy una cosa.

    Con el mission planner conectado al APM plane se puede configurar de todo pero he visto una cosa que parecía fija, invariable ..... el canal 8 para definir los modos de vuelo.
    Dado que mi receptor lo conecto con PPM sum, necesitaba cambiar el canal ya que físicamente no podía hacer nada al respecto.

    Bien pues os indico un truco para cambiar ese canal. Por ejemplo al canal 6 (que es el que me interesaba).

    1.- Os ponéis en la pestaña de terminal con el mission planner desconectado del APM.
    2.- Conectáis el APM mediante el botón que hay en la ventana de terminal (no en la que está arriba a la derecha, si no la otra) con el desplegable indicando APM.
    3.- Dáis el comando set FLTMODE_CH 6
    4.- Pulsáis intro.
    5.- Desconectáis el APM (yo lo he hecho tanto desde el botón del terminal como incluso desde el USB, es decir he dejado de alimentar la placa)

    y ... Ya está.

    Este proceso equivale a tocar el código fuente y cambiar el valor de la variable FLTMODE_CH que en el código original es 8.
    Dado que en la complilación del programa esta variable se almacena en una memoria no volátil, una vez cambiado el valor en la placa mediante comando dado desde el terminal, permanece al nuevo valor indicado hasta que se recargue el programa original o se establezca un nuevo valor mediante el comando set.

    El programa terminal permite muchas otras cosas, entre éllas el cambio de valor de variables fijas de programa y que un momento dado pueden interesar.

    Espero que os sea útil y ....... que no esté yo ahora descubriendo la pólvora.

    Saludos
     
    #1 cesar, 24 Feb 2014
    Última edición: 24 Feb 2014

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