throttle failsafe y modo LAND en APM

Tema en 'Arduino / Multiwii' iniciado por jalmmor, 11 Dic 2014.

  1. jalmmor Nuevo Miembro

    jalmmor
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    Hola a todos,

    he configurado la APM para que entre en failsafe cuando el valor de Thr baje 10 puntos del mínimo. Cuando esto ocurre se cambia a modo LAND.
    Hasta aquí todo perfecto y si apago la emisora efectivamente así lo hace.

    Mi duda es la siguiente: ¿No se supone que en el modo LAND debe descender hasta alcanzar el nivel de despegue?

    El caso es que simulo la situación levantando el quad más de dos metros, apago la emisora, y se pone en modo LAND. Manteniendolo a la misma altura a los pocos segundos se desarma. ¿eso es normal?

    gracias de antemano y un cordial saludo.
     
  2. wifileg Maestro FPV

    wifileg
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    buenas,me supongo que eso lo haces levantando con las manos no?
    poque de otra manera te hubieras pegado un porrascazo.
    por fa especifica ,en el caso de que llo hagas manualmente no seria correcto ,no que se desarme los motores ,si no lo que haces.

    yo al probar la entrada en fs en casa,solia hacer algo parecido,y no le prestaba mayor atencion,luego en el campo todo ok



    pd:acostumbremonos a poner las dudas en el hilo correspondiente
     
  3. jalmmor Nuevo Miembro

    jalmmor
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    Hola wifileg,

    Supones bien, la prueba la hago levantándolo con la mano.
    Si dices que es el comportamiento normal me quedo más tranquilo.

    En cuanto al hilo correspondiente me pareció que este era el más adecuado y no se me ocurre otro a no ser el de principiantes.

    Un saludo y gracias por la respuesta.
     
  4. wifileg Maestro FPV

    wifileg
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    tampoco digo que sea normal del todo,pero pa que me entiendas que si lo levantas con la mano,la controladora no sabe que esta pasando,y por eso supongo que te hara eso.
    vaya a ser que la pruebes en el campo y se te paren los motores por cualquier cosa,pa que no me eches las culpas:biggrin2:
    pero tranki que eso no tendria que pasar.pero estas cosas cuando fallan ,pues eso porrazcazo y a llorar:redface2:
    centrate en 3 modos de vuelo .stabilize.alt hold y loiter

    lo de el hilo correcto seria el de arducopter,porque de esa manera mas gente ve los mensajes y la info queda mejor reflejada y concentrada.

    cualquier cosa ya vas preguntando
     
  5. jalmmor Nuevo Miembro

    jalmmor
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    El modo LAND simplemente lo he considerado para el failsafe, por si hay algún problema que aterrice sólo.
     
  6. wifileg Maestro FPV

    wifileg
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    yo el land lo tengo puesto al fs del gps,e incluso bat(aunque esto ultimo no tendria que pasar),y el de radio en modo rth.,y aun nos quedarian dos fs mas por activar o desactivar
     
  7. jalmmor Nuevo Miembro

    jalmmor
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    Mi intención es hacer algo parecido: si el receptor y el gps se quedan sin señal que entre en modo LAND y aterrice.

    Gracias por la ayuda.
     
  8. Aeronot Nuevo Miembro

    Aeronot
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    Land mode

    Buenas,
    En principio el modo LAND deberia bajar el cacharro a una altura por defecto de 10 metros y después hasta el suelo a 50 cms/s, antes de desarmarse.
    Pero a lo mejor tu tienes otros parametros en el Mission Planner. Comprueba y toquetea el WPNAV_SPEED_DN y el LAND_SPEED en la pantalla de Config/Tuning > Arducopter Pids

    A partir de ahí, si el cacharro no baja, yo miraria a ver si hay interferencias y el GPS no te lee la altura bien. Donde lo tienes instalado?

    Por cierto, mi conocimiento del tema por ahora es completamente teorico y basado en lo que leo mientras me llegan las piezas del cuadri.
    O sea, que viene sin garantias.

    Aeronot
     
  9. AlexT Miembro

    AlexT
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    Tema muy interesante, yo el otro dia tuve un desplome a bastante altura, y le eche la culpa a que usaba baterias de mas capacidad que las que siempre avía usado, por que justo se desplomo en el tiempo de vuelo que duraban las anteriores baterías,y posiblemente algun paramtreo esta mal configurado, por si las moscas le elimine todos los failsafe, y desde entonces no he tenido ningún problema mas, pero claro me la estoy jugando.

    Seria interesante saver como los tenéis configurados vosotros para ir activandolos a ver si doy con el problema.
     
  10. wifileg Maestro FPV

    wifileg
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    hola alex ,comprueba el corte de motor de los variadores
     
  11. AlexT Miembro

    AlexT
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    Ok Wilfile, lo miro, siempre tan atento :wink2:
     
  12. jalmmor Nuevo Miembro

    jalmmor
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    Bueno, yo tampoco tengo experiencia. Todo lo que sé del tema lo he aprendido de este foro principalmente. Corregidme si me equivoco pero si te quedas sin radio y sin GPS creo que lo más seguro es pasar a modo LAND y cruzar los dedos para que aterrice en un sitio propicio.


    .
     
  13. wifileg Maestro FPV

    wifileg
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    buenas ,vamos por partes,si te quedas sin radio,y tienes gps,el quad iria a donde despego .
    si te quedas sin gps aterriza donde este ,siempre y cuando lo tengas configurado(en caso de no tenerlo configurado),pienso que se quedaria en algun modo de vuelo,tendria que consultarlo)

    y logicamente si te quedas sin radio y gps, aterrizaria donde este
     
  14. Petertel Miembro Activo

    Petertel
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    Cuando te quedas sin GPS estando en vuelo (osea habiendolo tenido antes), por defecto entra en modo LAND, lo puedo confirmar porque me volvió loco el mes pasado, de repente perdía satélites y comenzaba a descender hasta que volvía a STABLE. AL final descubrí que tenía el conector del gps con 2 patas desoldadas, y hacían contacto a veces si y a veces no. El parémetro que lo controla es FS_GPS_ENABLE y por defecto está a 1 que es LAND, la acción la realiza cuando está mas de 5 segundos sin GPS.

    Si te quedas sin radio por defecto no hay configurado nada, simplemente se quedaría haciendo lo que le diga el RX según como tengas configurado el Fail Safe en tu emisora. Yo suelo configurar el Fail Safe por radio para que ponga modo RTL y mandos centrados, y si tengo cámara con tilt pues un poquito mirando hacia abajo para poder reconocer mejor el terreno si tienes vídeo.
     

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