"Temblores" con pixhawk

Tema en 'Arduino / Multiwii' iniciado por prostifer, 3 Feb 2016.

  1. prostifer Nuevo Miembro

    prostifer
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    uenas tardes a todos.
    Hace unas semanas monté un F450 con pixhawk y la verdad es que no lo he podido volar salvo una vez aunque con muy buenas sensaciones.
    En un aporrizaje, rompí una de las hélices de carbono y un motor, que ya están sustituidos, por un motor del mismo tipo y un juego de hélices de plástico, además de colocar el tren de aterrizaje.
    Pero es aquí donde empiezan mis problemas.
    Se nota que al levantar el vuelo, en vez de hacerlo de forma estable sube con "temblores" no está paralelo al suelo, tiene como una especie de baile.
    En un primer lugar le eche la culpa al tren de aterrizaje pensado que en el aire se solucionaria, pero no. En el suelo y en el aire es poner a girar los motores y le entra el bailecito.
    Me gustaría saber que es lo que puede ser. Si es cosa de que las hélices no están equilibradas, y las de carbono van mejor, o algún problema fisico. O si por el contrario, e sun tema de ajuste de PID, porque hay que decir que al conectar a mission planner se actualizó el firmware.
    Muchas gracias a todos, a ver si consigo dar con el problema.
     
  2. wifileg Maestro FPV

    wifileg
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    Hola,no estaría de mas que te presentaras,para saber como responderte adecuadamente.
    Luego poner tu setup,de esta manera sabremos a que atenernos.
    Luego tu problema,podría ser palas muy desiquilibradas,o pids muy altos,tanto el p como el i,
    Llevas cama antivibracion?
     
  3. prostifer Nuevo Miembro

    prostifer
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    Siento haber sido tan descortés. La verdad es que estoy registrado en el foro hace años y no pensaba que este era mi primer mensaje jejeje.
    No llevo antivibración para la pixhawk solo cinta de doble cara con espuma en medio.
    Los PID son los de serie.

    Mi configuración es la siguiente:

    F450 con pixhawk
    Motores + ESC kit DJI E305
    hélices 9445
    emisora flysky con módulos Fr sky
    Telemetría
    Batería 4 s 3300 mA

    muchas gracias!
     
  4. wifileg Maestro FPV

    wifileg
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    Tendrías que pillarte una cama de esas y verificar el correcto equilibrado de palas,ponte un pantallazo de los pids,que lo mas seguro que se pueda corregir algo..mas adelante veremos mas cosas.
     
  5. prostifer Nuevo Miembro

    prostifer
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    Muchas gracias, he estado un par de días liado y no he podido contestar.
    La cama la tengo, el problema es que en el chasis del f450 no entra. Por eso opté por colocar la pixhawk con dos capas de cinta de doble cara con espuma.
    En su día con la anterior versión de software no notaba estas vibraciones, también es cierto que hice dos cambios a la vez, software y cambiar un motor del que corté el cable en un aporrizaje.
    Os dejo una captura de los PIDs:


    [​IMG]


    Por otro lado también tengo problemas con la brújula. Ahora tengo un GPS 6. Aunque con el 8 también me daba guerra y tenía que calibrar cada vez que volaba.
    Pero bueno es un mal algo menos aunque agradecería cualquier consejo.

    Muchas gracias.
     
  6. wifileg Maestro FPV

    wifileg
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    bueno ,vamos por partes
    estos consejos "normas" son obligado cumplimiento,que ya lo sabes y yo te lo repito
    tener las palas en buen estado.(equilibradas,etc)
    tener los motores en buen estado.
    tener el recorrido de los esc ok
    esto es muy importante para poder centrarnos en otras cosas
    la cama antivibracion necesaria ,yo tengo puesta una cama en un dji330,lo digo por el espacio.pero no resultaria elemento decisivo.
    luego tienes que definir bien el problemas,dices que tienes oscilaciones,si esto es asi .te digo que bajes el RATE P tanto en picth y rool a 0,1, que lo tienes a 0,150y el rate I a 0,05 que lo tienes a 1.
    luego centrarte en 3 modos de vuelo stabilize ,alt hold y loiter o pocis hold
    mirate el compassmot ,realizalo y mira el porcentaje de interferencias que te da.
     
  7. prostifer Nuevo Miembro

    prostifer
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    Muchas gracias.
    Por el mal tiempo voy a tardar unos días en probar todo lo que me comentas pero en cuanto lo pruebe, os cuento los resultados!
    Muchas gracias.
     
  8. krampman Miembro

    krampman
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    Hola, me anclo a este hilo
    Tengo un 350 con APM, vuela bien el modo STAB , ajuste bien los pid y no vibra pero en cuanto meto LOTIER se vuelve loco con las vibraciones

    Seria lógico copiar los parámetros que ajuste en PID a Loiter PID?
    el ajuste del control del acelerado para cuando esta en loiter, que no de esas subidas y bajadas bruscas cual es?

    gracias
     
  9. wifileg Maestro FPV

    wifileg
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    hola,a primera vista,al pasar a modo loiter ,los valores son los mismo que se usan en stabilize y alt hold.
    para tener un buen loiter ,hay que tener un buen vuelo en stabilize y sobre todo en alt hold,no tener vibraciones excesivas.realizar un compassmot,lo mismo tienes mal ajustado el compass.

    hablas de subidas y bajadas bruscas,tienes que ser mas explicito,ya de por si es complicado cuando se presenta este tipo de problemas.
    has ajustado el trottel mid?
     
  10. krampman Miembro

    krampman
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    Bueno te explico, en STABLE lo tengo bien ajustado, lo veo suave y sin temblores por mal ajuste de los PID.

    Al activar el modo Lotier o RTL se nota demasiado agresivo, da impresión de tener la P muy alta, de hay la pregunta de si pongo los valores PID del modo STABLE al de Lotier (si es que tiene sitio especifico)

    En cuanto a parámetro o ajuste del Compassmotor, este afecta al magnetómetro y esto afectaría a la navegación y no a los acelerómetros o giróscopos (los giróscopos no se ven afectados por los motores) ni los PID tampoco, de hecho, si tienes la APM sin Compass vuela perfectamente.

    Lo del trottel mid ? no conocía eso
    A lo de que le noto en cuanto al acelerador te explico, activando lotier el cuadra no mantiene la altura suavemente, estando el stick del gas a mitad, ete varia sube, baja , igual un metro para arriba de golpe y dos para abajo asi hasta que me da miedo de que estrelle y me lo paso a STABLE
     
  11. wifileg Maestro FPV

    wifileg
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    Buenos días,para un buen rendimiento en modo loiter y pocisi hold ,es necesario pocas interferencia en el magnetrometro y por supuesto pocas vibraciones.esto lo pone en la wiki de arducopter.
    Si tenemos fallos en alto hold ,en modo loiter no ira bien.los pids de loiter afectan al posicionamiemto del multi.que por lo normal no se deben de tocar
    Una de las premisas mas importante es tener un buen stabilize y alt hold antes de pasar a loiter
    Yo uso mejor el modo pocision hold ,no va tan frenado el quad
     
  12. krampman Miembro

    krampman
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    Mañana si no pasa nada probare , ya se que Stabilize va correcto, pondré alt hold y pos hold a ver si hace o no cosas raras
    ajustare de nuevo lo de compassmotor

    ya te cuento el resultado después
    gracias
     
  13. Leblanc Nuevo Miembro

    Leblanc
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    Hola a todos

    Me apunto a este hilo porque tengo un problema similar.

    En mi caso el modelo tiembla, pero solo con viento. Es un quad en H de 5Kg de diseño propio con motores KDE 400KV y hélices tripala de carbono 15,5x5,3. Vuelo con 6S.

    Uso Stabilize y PosHold, además de los modos automáticos. En días sin viento no se mueve nada en ningún modo, pero con viento tiembla y da un poco de cosa, porque es un chisme grande.

    Solo me pasa en los modos con GPS, si lo vuelo en Stabilize se mueve un poco por el viento pero no tiembla, pero si lo paso a PosHold tiene una cierta vibración. Ayer lo volé con unos 10 nudos de viento norte y pasaba.

    El Throttle mid lo tengo bien ajustado, con la carga típica se mantiene en el centro del stick y al cambiar de modo no hace cambios bruscos de potencia.

    La Pixhawk la tengo con los tacos blandos que venían, no se si os referís a eso con cama antivibración, o si es un sistema distinto.

    He pensado que podía ser un tema de PIDs altos. He asignado la P de Pitch y Roll a un canal y la he ido bajando en el aire (he empezado en 0,150 y la he dejado en 0,118). Algo ha mejorado, pero se sigue moviendo un poco. Me da miedo tocar más, porque no se muy bien que estoy haciendo. Me guío por la Wiki.

    También le he bajado el RC Feel, aunque creo que eso no influye en las vibraciones.

    No he hecho un Compassmot, pero en días sin viento no vibra, y además el compass no influye en el equilibrio del modelo ¿no?.

    El tema es que es un multi que tiene que volar en entornos con un cierto viento, porque lo quiero hacer para inspeccionar unos terrenos, y son zonas en que suele hacer viento.

    ¿Alguna sugerencia? Estaría muy agradecido si me orientáis un poco.
     
  14. wifileg Maestro FPV

    wifileg
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    resumiendo no estoy muy acostumbardo a estos setups tan brutos,y tu s problemas relacionados con el viento ,pienso que no hay un boton magico donde darle y solucionarlo,lo mejor que puedes hacer es cacharrear bien la controladora y ajustarla de forma que el viento le afecte lo menos posible.

    se me olvidaba ,en mi razonamiento la fuerza con lo que cada motor quiere recuperar la estabilidad a un cambio de nivel (sease que el viento baja o sube un brazo)y este se quiere recuperar es el PID I
    si lo tienes muy alto aplica mucha mas fuerza y si lo bajas se recupera mas suave.
    como dije antes va en acorde con el P

    espero haberte aclarado un pokito,es que es algo complicado el tema viento..
    saludos
     
  15. Leblanc Nuevo Miembro

    Leblanc
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