Spidex V2 + Cruis AIO Pro v2 + Multiwii 2.2: WiiFPVTeam

Tema en 'Arduino / Multiwii' iniciado por rortega, 19 May 2013.

  1. rortega Gurú FPV

    rortega
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    Mi anterior proyecto basado en la plataforma Multiwii pasó a la historia debido a su pérdida. Tras buscarlo durante un par de semana, una vez perdidas las esperanzas, decidí empezar con un nuevo proyecto.

    [​IMG]

    Paso a enumerar los componentes principales del equipo:

    Equipo Básico:


    Equipo FPV:


    Grabación de Vídeo:



    Además lleva módulo Bluetooth, su servo en el gimbal y el chivato salva lipos.

    El peso del conjunto, incluida la batería es 1.375 gramos, pero sin tx video ni cámara.

    Y un poquito de descripción de algunos de ellos:

    El frame, tipo quadx, es muy ligero y tiene un diseño en forma de araña destinado al FPV y grabación en vídeo. Dispone de un sistema anti vibraciones muy conseguido e incorpora de serie un gimbal de un eje. Poco más se puede decir de este frame que no se haya dicho ya, que ha supuesto una revolución en el terreno de los multicópteros de 4 rotores, es producto nacional y su servicio post venta es de calidad. Además están cosntantemente innovando, a tal punto que han puesto el mercado de los brushless gimbal patas arriba.

    La Controladora de vuelo Crius AIO Pro V2, está basada en Arduino Mega, e incorpora de serie giroscopios, acelerómetros, magnetómetro y barómetro. Con ella se puede usar tanto el popular software Multiwii como el Megapirates NG. En ambos casos se va a obtener una calidad muy buena en el control del vuelo, en especial en modo acrobático, sin tener que envidiar nada a otras plataformas en sus distintos modos asistidos, como son el ANGLE, BARO, GPS HOLD y GPS HOME (estos dos últimos en conjunción con el GPS u-blox).

    Los vaiardores son la primera vez que los pruebo. Son un producto que acaba de poner a la venta rc-innovations, y su característica principal es su ligeraza y que soportan hasta 500 hz. Están especialmente diseñados para su uso con multicópteros, por lo que su configuración es muy sencilla. Con el soft Multiwii existe la posibilidad de configurarlos una vez montados en el quad. Se calientan ligeramente si el vuelo es estacionario. En vuelo normal bajan casi frios.

    Los motores iflight son la primera vez que los pruebo. Los primeros vuelos que he realizado con ello me han sorprendido gratamente, pues sin llegar a la mitad del gas ya se levanta el quad. Son ligeros y sus rodamientos son buenos. El porta hélices es del tipo de los T-Motros. Soportan 4S y con suss 850 kv no consumen excesivamente. Más abajo comento los tiempos obtenidos.

    El receptor Frsky D8R-XP, además de telemetría, permite configurarlo simplemente cambiando un jumper para que saque PPM SUM por uno de los pines y RSSI por el otro. Estoy usando con el y con multiwii todos los canales sin problema alguno.

    Las palas graupner son las mejores que he probado hasta la fecha. En este caso uso las 10x5, que en junto con los motores de 850kv y la lipo 4s 3300 mah, para mi proyecto son la opción perfecta, guardando un equilibrio casi perfrecto entre sustentación, potencia, estabilidad y tiempos de vuelo.

    Aún es pronto para determinar si el resultado es óptimo, pues aún estoy a la espera de recibir el tx de vídeo y tengo pendiente adquirir una gopro. No obstante, por el momento los resultados son bastante más buenos de los que me esperaba. Eso sí, antes de conseguirlo he roto unos motores viejos con los que estaba probando, un par de bancadas y un par de brazos.

    Estos son los tiempos obtenidos con el equipo básico (sin incluir el equipo FPV y la GOPRO):

    Lipo 4S 3300 mah (Zippy Compact): 15:30 minutos
    Lipo 4S 3700 mah (Zippy Compact): 16:30 minutos

    En ambos casos el vuelo ha sido fluido, tan solo un minuto de GPS HOLD. El resto del tiempo traslaciones y giros de un sentido a otro, incluso con viento. En ninguno de los dos casos ha pitado el chivato, lo he bajado al suelo nada más ver el led rojo de una de las celdas.

    Os dejo aquí un corto vídeo de una prueba del GPS HOLD, en el que a causa del fuerte viento la altitud varía ligeramente. Aún no he ajustado los PID del baro porque no he tenido aún un día sin nada de viento para poder dejarlo fino.




    ----- Actualizado 19/8/2013 -----

    El equipo FPV (Tx vídeo + Camara FPV + OSD) y el equipo de grabación (GoPro Hero) están ya montados y más que probados.

    El Tx AOMAWAY 500 mw es compatible con las frecuencias universales y las de FatShark gracias a los switches de configuración que incorpora. He volado con él a una distancia de 1 km sin ningún tipo de problema.

    El Clon del MinimOSD, gracias al software KV Team Multiwii OSD me está proporcionando toda la información que necesito para sentirme seguro durante el vuelo (voltaje, señal rssi, horizonte, dirección, altitud, tiempo de vuelo, posicion gps, modos de vuelos activos, etc....). En las últimas versiones del software la instalación y configuración es muy, pero que muy fácil. Es una opción muy a tener en cuenta, en especial si vuelas con Multiwii.

    Y de la GoPro Hero3 Silver Edition poco hay que comentar que no se sepa ya. He notado que los colores son más vivos, que ajusta muy bien los cambios bruscos de contraste y la imagen es muy nítida. Incorpora wifi y se traga todas las vibraciones habidas y por haber, incluso gragando a 1080. Para ver los resultados visita mi canal en youtube o mis últimos vídeos en vimeo

    ----- Actualizado 04/11/2013 -----

    Recientemente he actualizado el spidex con motores LOK LM3506SM 720 kv, hélices Graupner E-Prop 11x5 y he sustituido los brazos de aluminio por brazos de madera.

    El resultado en la calidad del vuelo es excepcional en comparación al setup anterior.

    [VIMEOHD]78508271[/VIMEOHD]

    Los tiempos de vuelo han variado ligeramente en perjuicio de la duración pero en beneficio de la calidad del vídeo. En torno a los 13 minutos de vuelo aterrizando a 3.6 voltios por celda.
     

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    #1 rortega, 19 May 2013
    Última edición: 4 Nov 2013
  2. wifileg Maestro FPV

    wifileg
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    espero que te valla todo bien ,ya mismo te dare el "coñazo" para que me heches una mano el alguna cosa que no comprenda
     
  3. rortega Gurú FPV

    rortega
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    Gracias. Aquí estaremos para lo que haga falta.
     
  4. juande Miembro Activo

    juande
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    Hola

    buen proyecto,cojo sitio y me suscribo.

    saludos
     
  5. rortega Gurú FPV

    rortega
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    He retocado los importes de varios productos porque me había equivocado.
     
  6. Aco Nuevo Miembro

    Aco
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    Buen proyecto

    Me suscribo al hilo ya que yo estoy pensando en algo similar aunque a 3S por el tema de que ya tengo muchas baterias.

    Veo por el video que has puesto el soft multiwii 2.2. Te pediria que quando tengas el software afinado, nos vayas diciendo lo que has modificado y los parametros que usas.

    Saludos
     
  7. rortega Gurú FPV

    rortega
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    Por supuesto. Estoy a la espera de algún día en calma.
    Un detalle importantísimo y que documentaré pronto con fotos, es la distribución del cableado de los ESCs. Ningún cable debe pasar por debajo de la controladora porque, al dar gas, fuertes interferencias afectan al magnetómetro, que a su vez afecta al correcto funcionamiento de las funciones GPS HOLD y GPS HOME.

    Además, los variadores no deben estar debajo de a controladora, basta sacarlos un poco y evitar que los cables pasen por debajo de la CRIUS.

    En el video ya lo tengo resuelto.
     
  8. rortega Gurú FPV

    rortega
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    A pesar de los dias de fuerte viento, estamos volando a diario. Sí, estamos, Jackob y yo, ambos con sendos spidex + crius AIO pro v2 + GPS ublox v2, ambos de rctimer, con frsky D8R XP usando PPM sum.

    No hemos ajustado los PID, volamos con los PID por defecto y mantienen la posición GPS y hacen el retorno a casa a la perfección. En GPS hold se queda clavao en el aire haga el viento que haga, y solemos volar con muchísimo viento.

    Usamos motorización diferente pero las mismas palas graupner 10x5. El 1000 kv con 3S 3300 y esc 20A. Yo 850 kv con 4S 3300 y esc 30A, flasheados ambos (los míos de serie).

    El está haciendo fpv, yo no porque aun estoy a la espera deltx de video, pero ya hice fpv con esta electrónica con otro frame.

    El vuelo es super estable, y el quad muy manejable. Aunque en el baro yo estoy obteniendo ligeras oscilaciones, en cuanto tenga oportunidad de ajustar seguro mejora bastante.

    A ver si Jackob nos pone alguna foto o video de la tarde de hoy.
     
  9. jackob Miembro

    jackob
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    :biggrin2: No hay día malo para dar un vuelecillo, hay por ahí algunos que salen hasta lloviendo, yo digo naa.
    Raul lo que yo te diga, al final volaras sin viento y te aburrirás :laugh:

    Ahí va esas capturas. el video me lo reservo para mas adelante :tongue2:

    GOPR4334.jpg

    GOPR4351.jpg

    GOPR4376.jpg

    GOPR4386.jpg

    GOPR4387.jpg
     
  10. berbe82 Nuevo Miembro

    berbe82
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    Genial!

    Tengo una crius aiop, y voy a montar un cuad con ella. Este post me viene de lujo. :)

    Enviado desde mi Galaxy Nexus usando Tapatalk 2
     
  11. rortega Gurú FPV

    rortega
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    Juer Jacobo, con el ventarrón que hacía que calidad de fotos. Tu quad va fino, peto fino fino.
     
  12. serverciao Miembro

    serverciao
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    Muy buen proyecto Rortega, veo que en "esencia" es la misma configuración que mi hexa (placa Crius, Gps, etc...)

    La principal diferencia de equipo que veo es los ESC, pues los mios son "normaluchos" no de 400 Hz, y ahí esta la duda, se nota mucho de unos variadores esc 30 A normales a unos de 400-500 Hz?

    Lo pregunto por que los mios son de Rctimer y creo que son reprogramables a 400/500 hz pero no se si vale la pena o no se nota tanto :rolleyes:

    Thanks

    PD: Rortega un proyecto muy chulo quermos más FOTOS / VIDEOS :ansioso:
     
  13. rortega Gurú FPV

    rortega
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    En teoría no debe haber mucha diferencia, la diferencia estará seguramente en el firmware que esté o no desarrollado específicamente para multicópteros, como es el caso del firm de simonk. Prueba a ver si puedes flashearlos con el último firm. Las respuestas del multí serán más rápidas y los motores girarán más fluido. Todo eso irá en veneficio del vuelo.

    Pongo por aquí unas fotillos gentileza de Jacobo, del viernes por la tarde en la pista de aeromodelismo de Almonte:


    [​IMG]

    [​IMG]

    [​IMG]

    [​IMG]
     

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  14. rortega Gurú FPV

    rortega
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    Seguimos volando casi a diario Jackob y yo con nuestros spidex con multiwii.
    El resultado está siendo muy satisfactorio y seguimos sin tocar los PIDS, sobre todo porque lo que más volamos es en modo ACRO, salvo que hagamos GPS HOLD o GPS HOME.

    Estamos muy contentos con el uso del GPS pues nos está dando muy buenos resultados. A tal punto que Jackob ha sobrepasado hoy el kilómetro de distancia. Yo me he dado la vuelta a los 790 metros por problemas en el vídeo a causa del canal en el que vuelo, o bien por la posición de la antena. Pero es cuestión de tiempo el resolverlo.

    Estamos usando un clon del MinimOSD, que cuesta 18$, al que le hemos metido el software de KV Team. Este se entiende muy bien con multiwii y muestra sobre impresionado en pantalla todo la información necesaria para volar con confianza: altitud, distancia a casa, dirección a casa, voltaje, consumo, satélites, coordenadas GPS...incluida la señal RSSI que suministran nuestros receptores FrSky. Ya hablé de este OSD y del software de KV Team hace unos meses. Desde entonces ha evolucionado mucho, así que tengo previsto volver a hablar en profundidad nuevamente.

    Hoy he escrito en otro post hablando de los modos de vuelo de Multiwii, ahí dejo el enlace por si a alguien le interesa: http://www.aeromodelismovirtual.com/forumdisplay.php?f=32
     
  15. rortega Gurú FPV

    rortega
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    Tras colocar el TX de video, el OSD, sensor de voltaje Frsky y filtro RC para convertir la señal PWM del RSSI del receptor FrSky, los tiempos de vuelo han bajado un minuto.

    Ahora con la lipo 4S 3300 estoy haciendo 14:30 minutos y 15:30 con la 3700.
    Es evidente que la 3700 no interesa para mi configuración.
     
  16. sokoloko Miembro

    sokoloko
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    Interesante proyecto, me apunto a ver su evolucion.

    Seguro que la bateria de 3700 esta bien?? es raro que con casi un 12% más de bateria, el tiempo de vuelo solo aumente un 6%, no??:blink:
     
  17. jotadsg Nuevo Miembro

    jotadsg
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    muy muy buen proyecto y muy interesante

    una pregunta desde la completa ignorancia :redface: es muy dificil configurar la placa???
    necesitas solamente la placa o lleva algun modulo aparte??
     
  18. rortega Gurú FPV

    rortega
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    Piensa que estoy volando con palas graupner 10x5, y no estás teniendo en cuenta que la batería pasa bastante más. Parte de la energía se consume levantando la diferencia de peso.
     
  19. rortega Gurú FPV

    rortega
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    Yo opino que no es difícil, lo que ocurre es que han inventado otros sistemas de control de vuelo para torpes. Pero es una opinión subjetiva.

    Con la placa sola Ya vuelas. A parte llevo GPS, bluetooth, OSD, sensor de voltaje, filtro rc para rssi, todo conectado a la placa.
     
  20. Mikel32 Miembro Activo

    Mikel32
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    Gracias por tus post, Rortega, muy interesantes.
    Como ex-usuario de Multiwii me parece que lo que estáis consiguiendo es impresionante.
    Sólo quiero animarte a que sigas con ello, y que nosotros lo veamos en tus post.
     
  21. jotadsg Nuevo Miembro

    jotadsg
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    Gracias por responder, sobre que precio ronda todos los componentes que has mencionado incluyendo la multiwii ?

    un saludo
     
  22. rortega Gurú FPV

    rortega
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    Mira el principio de este hilo, ahí están los precios, aunque falta alguno que incluiré esta tarde. Además voy a añadir, si fuera posible, una Excel con la lista de la compra.
     
  23. rortega Gurú FPV

    rortega
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    Ahí va la demostración de Jacobo haber sobrepasado el kilometro con su spidex. Sirve también de demo del funcionamiento del OSD. El video lo grabó con un mini grabador conectado a la salida de la señal del receptor, en tierra.


    Cuando estás pilotando con las gafas puestas se ve muchísimo mejor y la sensación de inmersión es alucinante.
     
  24. jotadsg Nuevo Miembro

    jotadsg
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    que tal calidad de imagen te dan las gafas???
    esta muy bien lo de la telemetria

    lo seguire de cerca para aprender de ti

    un saludo
     
  25. monzon Maestro FPV

    monzon
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    esta de arte ese osd , comparte gps con el de multiwii o lleva otro para el ?
    con que tx volo ?? antes llevaba uno de 250mw , 5.8g es el mismo ??
    ¿ la rssi llega a ponerse a 0 , imagino que es la de la emisora ?? ,como la mide el osd ? , el receptor tiene salida de rssi ??
    lleva las entradas de control por cnales normal o por ppm ??
    y mil cosas mas que me surgen ??
    tengo la crius se con todo , va bien pero no se clava como la naza ,
    le puedo poner el osd a la se ??
    saludos
     
  26. rortega Gurú FPV

    rortega
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    El GPS va conectado a la crius, y el resto de sensores también. Multiwii hace las lecturas y las lanza al serial0, junto con el resto de información. El OSD hace lo mismo que el EZ-GUI del Android, lee del serial 0, lo procesa y te lo muestra en pantalla, en este caso en la de las gafas, sobreimpresionado.

    En el vídeo vemos el OSD de Jacobo, que lo tiene enchufado a la crius que corre la versión 2.2 de Multiwii. En esa versión hay un problemilla con las lecturas de los sensores y el cálculo de la media, que la han resuelto en la r1931. Esta última es la que uso yo, por lo que no tengo ese problema.

    Ojo, entre la crius y el rssi del frsky hemos puesto un sencillo filtro rc para convertir los pulsos pwm en analógico, pues multiwii no hace lecturas en pwm debido al tiempo de proceso que precisa hacerlo.

    El equipo kv team tiene previsto lanzar pronto una nueva versión del soft del OSD, de modo que leerá pwm del rssi, pero enchufando la señal directamente al OSD (requiere soldar patilla del atmega328 y resistencia 1k)

    Sí sigue usando el mismo Tx de vídeo. Y usamos ambos CPPM (ppm sum), es decir un sólo cable para los 8 canales, pues tenemos el Rx Frsky D8R XP.

    El PPM sum lo inyectamos al pin A8, que es el del Thortle de la crius.

    En la crius SE debería ir bién el OSD. Me estoy montando un nuevo quad con una SE v2 para "jugar", y tengo previsto colocarle el OSD también. Sí puedo lo probaré este finde.
     
  27. jackob Miembro

    jackob
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    Para concretar un poco mas la respuesta del amigo Raul "El Gurú de Multiwii", el sistema de vídeo es el de 5.8ghz de 200mw de HobbyKing, habiéndole cambiado las antenas originales por unas SPW hechas en casa y la verdad estoy muy contento con el, hasta ahora 0 problemas.

    Decirte que aunque el rssi se ponía a veces a 0%, no sufrí ni un solo Failsafe en toda la prueba, es más tengo configurada la alarma de Rssi a un 45% para que pite en la emisora, la cual tampoco sonó en ningún momento.
     
  28. monzon Maestro FPV

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    pues esta de arte , vamos que me paséis el enlace del osd y del código que lo estoy pidiendo ya . me ligue el tx de 250 fat shark pero no llevo osd y me da respeto alejarme tanto por el video .
    que hago dejo la 2.2 o cargo la r ???


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  29. rortega Gurú FPV

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    Deja de momento la 2.2, primero asegúrate de que las principales funciones del OSD van bien y luego pasas a configurar el rssi, que lo mismo para entonces kataventos ha sacado la ultima version del software y se simplifica a cosa.

    Te pongo dos opciones para comprar el clon del minimosd:

    1. Comprar este en goodluckbuy:

    http://www.goodluckbuy.com/on-screen-display-osd-board-minimosd-apm-telemetry-to-apm-1-and-apm-2.html

    [​IMG]


    2. Comprar en rctimer:

    http://rctimer.com/index.php?gOo=goods_details.dwt&goodsid=862&productname=

    [​IMG]

    El de goodluckbuy es mas barato y se calienta si alimentas el chip de video dede 12 voltios. Pero puedes soldar un par de "jumpers" (mas bien pads) de modo que solo alimentas desde 5 voltios y solucionado. Es muy sencillo. Así lo tengo yo.

    El de rctimer no se calienta, lleva unregulador de tensión mejor y alguna otra mejora, pero te obliga a alimentar a 5 el atmega y a 12 el chip de video, es decir, mas cableado. Si usas 4S lo mismo no puedes alimentar directamente desde la batería viendo te obligado a alimentar desde otra batería adicional, dese el tx de video, o usar algún regulador de tensión adicional. Si usas 3S, de lujo.
     
  30. monzon Maestro FPV

    monzon
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    todo perfecto y clarisimo salvo la conexion con la crius , donde iria conectada fisicamente ?? no se cual es o a cual se refiere con apm.
     
  31. jackob Miembro

    jackob
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    $(KGrHqN,!k0E68SV(UMEBO3IoieLlg~~60_3.JPG

    En ese puerto, haciendo coincidir los pines con el osd de esta manera:

    Tx---Rx
    Rx---Tx
    Vcc--5V
    Gnd--Gnd
     
  32. rortega Gurú FPV

    rortega
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    APM = Ardupilot Mega

    Per vamos, es exactamente el mismo esquema para Multiwii.
     
  33. sokoloko Miembro

    sokoloko
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  34. monzon Maestro FPV

    monzon
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    es el mismo puerto que el del Bluetooth ?
    lo tendría que quitar ? o los dos en paralelo ?


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  35. rortega Gurú FPV

    rortega
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    Pero tú que placa tienes, la crius se o la crius AIO pro?

    Si es la cius se tienes que quitar el Bluetooth. Pero des las gafas podrás configurar PIDs, etc.

    Si tienes a crius AIO pro, el USB al serial 0 y el OSD en el tx/rx 1, por ejemplo.
     
  36. monzon Maestro FPV

    monzon
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    tengo la primitiva , la se .
    aun no le he provado el control por ppm. imagino que es necesario para el control . me faltan entradas de canales para poder Controlar todo, por lo que te entendido los canales 3 y 4 Aux solo los puedo usar si utilizo el control ppm .
    crees que se pueden utilizar sin el control ppm modificando algo que no veo en el código


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  37. AGUS05 Miembro

    AGUS05
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    Bueno yo tambien me uno al proyecto.
    La verdad es que me uni ya hace bastante tiempo, con la grandisima ayuda de Rortega.
    Pero nada aqui estamos estancados por los dichosos pedidos de Hk. Que despues de pedirlo hace un mes ahora me llega una carta de aduanas.
    Haber si en una semanita lo relanzo y lo termino de montar.
    Ya subire fotos del montaje de mi primer quad.
    Un saludo a todos
     
  38. sokoloko Miembro

    sokoloko
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    Hola ROrtega,

    Animado por tu proyecto, he estado probando el tema del GPS pero no soy capaz de que me funcione, la parte hardware funciona, pues detecta satelites y en el GUI me sale la posición exacta.

    Pero a la hora de configurar los AUX en el GUI, quiero probar la vuelta a casa y el estacionario con GPS (que se quede quieto en un punto) pero no me deja activarlos (no si necesitan un numero minimo de satelites), he leido que se activan junto con el magnetometro, pero ni así me deja.

    Y luego tengo dudas de como usarlo, es decir, yo enciendo el QUAD, pilla satelites y donde este en momento, ese punto lo define como HOME?? o lo tengo que definir de alguna forma??
     
  39. monzon Maestro FPV

    monzon
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    la posición home la pilla sola , en mi caso según el juego de luces del Gps .
    cuando hace los parpadeado ya los ha pillado y esta listo . para ver si va o no puedes verlo en el soft cuando pikes el canal se pondrá en verde el Gps home . si jo ha pillado la Casa jo Sr. pone en vede .


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  40. ramos_45 Miembro

    ramos_45
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  41. sokoloko Miembro

    sokoloko
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    Gracias monzon por la respuesta.

    Tras muchas pruebas ya se donde esta el error. El tema es que yo lo pruebo desde la ventana de casa, tengo un muro cerca y me pilla 4 satelites, con ellos da la posición y todo bien, pero.........al final he tenido que salir a la calle, y me he dado cuenta de que el mínimo numero de satélites para que todo funcione es de 5, una vez tenia los cinco, todo funciona perfecto (en teoría).

    Ahora falta lo mas divertido.......probar un día de verdad volando que todo funciona y no "simulado", jeje!!!:icon_twisted:
     
  42. rortega Gurú FPV

    rortega
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    En este hilo usamos esa misma placa pero hemos instalado en ella el software Multiwii para el control del vuelo.

    Por lo que tu dices, quieres prestaciones de "autopiloto" con navegación por waypoints, así que lo más lógico es que preguntes en un hilo etiquetado como "Arducopter", ahí te van a aclarar todas las dudas al respecto. Pregunta concretamente sobre el software de control de vuelo Megapirates NG que es como el software de Arducopter pero portado a esta plataforma hardware.

    En cuanto al hardware para el multirrotor es prácticamente el mismo, salvo los elementos para telemetría en 433 mhz que con Multiwii no se utilizan.

    El dispositivo OSD es el mismo, solo que nosotros usamos otro software distinto, concretamente el desarrollado por KV Team, que es 100% compatible con Multiwii, pero no te sirve para volar con Megapirates.

    Lo dicho, pregunta en el hilo de Arducopter, te ayudarán mejor que nosotros.
     
  43. rortega Gurú FPV

    rortega
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    No me ha dado tiempo a responderte, pero exactamente eso te iba a decir, que si estás dentro de casa y no pillas bien satélites es complicado. ¿No has montado aún el módulo bluetooth? Eso te ahorrará andar conectado al ordenador y podrás comprobar en plena calle el número de satélites que coges.

    Ojo, 5 satélites es suficiente, pero son pocos, la posición oscilará constantemente y el quad podría moverse en circulos. En la zona hemos llegado a tener hasta 11 satélites, aunque últimamente pillamos no más de 7 u 8.

    Y para que te mantenga bien la posición es muy importante que calibres bien el magnetómetro, si no el quad se irá a su bola y ni mantendrá posición ni hará retorno a casa. Es importantísimo que no pase ningún cable de alimentación de los variadores, ni motores, por debajo de la placa y, por supuesto, no colocar los variadores debajo.

    [​IMG]
     

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  44. sokoloko Miembro

    sokoloko
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    Gracias ROrtega por la respuesta!!:wink:

    Efectivamente tengo montado el modulo bluetooth (gracias a vuestra ayuda) y miro los satelites con el EZ-GUI......a ver si este finde lo puedo probar bien y os comento cuantos satelites detecta mi modulo asi como el funcionamiento de GPS.

    El tema del magnetometro gracias por el aviso, probare a calibrar de nuevo y aunque no pasa ningun cable cerca, revisare de apartar todo lo posible cualquier cable "con intensidad".

    Saludos!!!
     
  45. rortega Gurú FPV

    rortega
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    Voy a explicar por aquí algo básico para la configuración del GPS ya que me preguntáis por privado, para que le sirva a alguien más:

    Evitar "interferencias magnéticas"

    Supongamos que tienes bluetooth y que puedes ver si se se ha cogido la señal de los los satélites y fijado posición GPS en el EZ-GUI de tu Android (que no se a qué esperas para tenerlo) o al menos que puedes comprobarlo verlo en el multiwiiconf.exe con la placa conectada vía cable usb y cerca de una ventana o en un patio para que pueda pillar satélites.

    Si se están pillando 5 o más satélites y se pueden ver las coordenadas, entonces el GPS está bien configurado.

    Y si además has configurado los aux para activar/desactivar GPS HOME y GPS HOLD, y no consigues que fije la posicion ni que vuelva a casa cuando haces las pruebas en el aire, entonces es que tienes mal calibrado el magnetómetro o tienes alguna fuente de interferencia magnética, así de simple (descartando que el GPS estuviese averiado)

    Como he explicado en alguna ocasión en el foro, como pase algún cable de algún variador (o el mismo variador) por debajo de la placa, chungo. Y más en un hexa o un octo que todo se multiplica. Y lo mismo con respecto al tx de vídeo si hacéis FPV, lo mejor es alejarlo todo lo más posible de la controladora.

    Configuración del código fuente:

    Pongo por aquí mi configuración del GPS u-blox V2 comprado en rctimer en el archivo config.h:

    Insertar CODE, HTML o PHP:
    
    /**************************************************************************************/
      /***********************                  GPS                **************************/
      /**************************************************************************************/
    
        /* GPS using a SERIAL port
           if enabled, define here the Arduino Serial port number and the UART speed
           note: only the RX PIN is used in case of NMEA mode, the GPS is not configured by multiwii
           in NMEA mode the GPS must be configured to output GGA and RMC  NMEA sentences (which is generally the default conf for most GPS  devices)
           at least 5Hz update rate. uncomment the first line to select the GPS serial port of the arduino */
        #define GPS_SERIAL 2 // should be 2 for flyduino v2. It's the serial port number on arduino MEGA
        //#define GPS_BAUD   57600
        #define GPS_BAUD   115200
    
    
       /* GPS protocol 
           NMEA  - Standard NMEA protocol GGA, GSA and RMC  sentences are needed
           UBLOX - U-Blox binary protocol, use the ublox config file (u-blox-config.ublox.txt) from the source tree 
           MTK_BINARY16 and MTK_BINARY19 - MTK3329 chipset based GPS with DIYDrones binary firmware (v1.6 or v1.9)
           With UBLOX and MTK_BINARY you don't have to use GPS_FILTERING in multiwii code !!! */
    
        
        //#define NMEA
        #define UBLOX
        //#define MTK_BINARY16
        //#define MTK_BINARY19
        //#define INIT_MTK_GPS        // initialize MTK GPS for using  selected speed, 5Hz update rate and GGA & RMC sentence or binary  settings
    
        //#define GPS_PROMINI_SERIAL    57600 // Will Autosense if GPS is connected when ardu boots
       
        /* I2C GPS device made with an independant arduino + GPS device
           including some navigation functions
           contribution from EOSBandi   http://code.google.com/p/i2c-gps-nav/ 
           You have to use at least I2CGpsNav code r33 */
        //#define I2C_GPS
    
        /* I2C GPS device made with an indeedent ATTiny[24]313 + GPS device and
           optional sonar device.    https://github.com/wertarbyte/tiny-gps/ */
        /* get GPS data from Tiny-GPS */
        //#define TINY_GPS
        /* get sonar data from Tiny-GPS */
        //#define TINY_GPS_SONAR
    
        /* GPS data readed from Misio-OSD - GPS module connected to OSD, and  MultiWii read GPS data from OSD - tested and working OK ! */
        //#define GPS_FROM_OSD
    
        /* indicate a valid GPS fix with at least 5 satellites by flashing  the LED  - Modified by MIS - Using stable LED (YELLOW on CRIUS AIO) led  work as sat number indicator 
          - No GPS FIX -> LED blink at speed of incoming GPS frames
          - Fix and sat no. bellow 5 -> LED off
          - Fix and sat no. >= 5 -> LED blinks, one blink for 5 sat, two blinks for 6 sat, three for 7 ... */
        #define GPS_LED_INDICATOR
    
        //#define USE_MSP_WP                        //Enables the MSP_WP  command, which is used by WinGUI to display and log Home and Poshold  positions
    
        //#define DONT_RESET_HOME_AT_ARM             // HOME position is  reset at every arm, uncomment it to prohibit it (you can set home  position with GyroCalibration)
    
        /* GPS navigation can control the heading */
        
        #define NAV_CONTROLS_HEADING       true      // copter faces toward the navigation point, maghold must be enabled for it
        #define NAV_TAIL_FIRST             false     // true - copter comes in with tail first 
        #define NAV_SET_TAKEOFF_HEADING    true      // true - when copter  arrives to home position it rotates it's head to takeoff direction
        
        
        /* Get your magnetic decliniation from here : http://magnetic-declination.com/
           Convert the degree+minutes into decimal degree by ==> degree+minutes*(1/60)
           Note the sign on declination it could be negative or positive (WEST or EAST) */
        //#define MAG_DECLINIATION  3.96f              //For Budapest Hungary.
        #define MAG_DECLINIATION  -2.11f //0.0f
    
        #define GPS_LEAD_FILTER                      // Adds a forward  predictive filterig to compensate gps lag. Code based on Jason Short's  lead filter implementation
        
        //#define GPS_FILTERING                        // add a 5 element  moving average filter to GPS coordinates, helps eliminate gps noise but  adds latency comment out to disable
        #define GPS_WP_RADIUS              200       // if we are within  this distance to a waypoint then we consider it reached (distance is in  cm)
        #define NAV_SLEW_RATE              30        // Adds a rate control to nav output, will smoothen out nav angle spikes
    
    
    Básicamente lo que he hecho es:

    • indicar el puerto serie, en mi caso el 2
    • indicar la belocidad de la conexión en 115200 baudios
    • indicar el protocolo UBLOX
    • indicar la declinación magnética (la de mi zona, si quieres calcular la tuya ahí mismo se explica como).
    #define GPS_SERIAL 2

    #define GPS_BAUD 115200

    #define UBLOX

    #define MAG_DECLINIATION -2.11f

    El resto de parámetros son por defecto y, hasta ahora, en los equipos que he visto volando con Crius AIO Pro v1 y v2 con el mismo GPS u-blox v1 y v2 han ido bien.

    Previamente he configurado el GPS con ayuda del software u-center del fabricante del gps que trabaje a 115200, 10 herzios de frecuencia de actualización de datos y protocolo ublox. Pero hasta esto último es capaz de hacerlo Multiwii por si solo. No obstante, si no consigues que te funcione el GPS, asegúrate de que está bien configurado con la ayuda del software del fabricante.

    Aquí dejo un enlace a un tutorial donde se explica de forma genérica para los gps u-blox como se configuran.

    La declinación magnética

    Los compases (o brújulas para que nos entendamos) señalan el norte magnético ¿no? y nosotros nos servimos de ella para saber la dirección que llevamos con respecto a ese norte.

    Pues bien, la aguja del compás no apuntará exactamente al norte magnético, sino que estará algo desviada, y dicha desviación será menor o mayor dependiendo del punto de la superficie del planeta donde nos encontremos, pues el campo magnético no es exactamente igual en toda la superficie terrestre. A tal punto que se indican en los mapas en general, y en especial en los de navegación el valor de dicha desviación, que incluso varía con el paso del tiempo.

    La explicación de como se calcula está en el código fuente y es muy fácil, simplemente voy a pinchar en el mapa que aparece en la dirección de esta página web y buscar el dato necesario correspondiente al centro de tu localidad para hacer el cálculo necesario:

    #define MAG_DECLINIATION 0.32f // en OLOT (Gerona) 0º19' ESTE (positivo) => 0+19/60 = 0.316666, redondeando a 2 decimales 0.32 y añadimos la letra f

    Calibración del magnetómetro: "El baile del sambito"

    Es un punto clave para el correcto funcionamiento de las funciones MAG, GPS HOME y GPS HOLD.

    Este siguiente vídeo explica como hacerlo para la plataforma arducopter, pero es perfectamente aplicable a la nuestra. Pulsamos en el EZ-GUI el boton "Calibrate MAG" y a realizar el baile del sambito.

    No os preocupéis por lo que dice el señor Marco Robustini, pero fijaos bien en lo que hace, que es lo más importante "el baile del sambito". En serio, es 100% efectivo, doy fe.



    Trimado en modo ACC

    Un detalle a tener en cuenta es el trimado en modo ACC, previo trimado en modo acro. La idea es que en modo ANGLE el multicóptero no derive, o derive lo menos posible. Esto es mejor hacerlo un día sin aire, ni la más ligera brisa, hasta asegurarnos que no hay derivaciones.

    El por qué se debe a que la función GPS HOLD se apoya en la función ANGLE para mantener la posición. Si no están bien trimado el quad intentará derivar.




     
    #45 rortega, 14 Jun 2013
    Última edición: 15 Jun 2013
  46. monzon Maestro FPV

    monzon
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    unas preguntillas
    he provado el Gps home y hold.
    en hold intenta mantener la posición pero oscila mas de 2 metros y algunas veces hasta mas . como puedo ajustar para que sea mas preciso ?
    otra mas
    el modo Gps home bien , demasiado rápido . como bajo velocidad ?

    aterriza solo ?
    puede hacerlo por baja bateria ?
    aterriza después de hacer home ?
    saludos


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  47. rortega Gurú FPV

    rortega
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    Si te pilla pocos satélites podría ser hasta normal.

    Pero antes de tocar parámetros en el código y PIDS, asegúrate de que tienes bien trimado en modo ANGLE (trimar ACC), e insisto en que evites que haya campos magnéticos que estén interfiriendo en el magnetómetro. Lo comento porque ese problema de las oscilaciones bestias no es lógico. Sí que podrían ocurrir oscilaciones, pero lo más normal es que termine por alcanzar la posición y se más el tiempo que permanece clavado que el que oscile.

    Para asegurarte que el magnetómetro no está afectado por algún campo magnético, pídele ayuda a algún amigo, que no le de miedo y coga el quad con la mano en alto, mientras que tu armas motores y aceleras, observando en el EZ-GUI si el indicador del magnetómetro cambia de dirección en cuanto metes gas.

    Esta que te cuento es la prueba de fuego, y así es como hemos llegado Jackob y yo a la conclusión de que el problema era el magnetómetro. Los problemas se solucionaron cuando decidimos alejar los ESC de la placa y redistribuir los cables, y con los PIDS y parámetros por defecto se nos queda quieto incluso con mucho viento. Cierto es que en el momento de activar el gps hold se mueve de su sitio pero al cabo de unos segundo regresa a donde estaba y allí se queda.

    En cuanto a tocar PIDS del GPS, yo nunca los he tenido que tocar, pero en el caso del GPS HOLD prueba primero a jugar con la P, y si no lo consigues entonces con los otros dos. Uno hará que intente mantener la corrección realizada (I) y el otro que realice más rápido la corrección (D). Pero como te digo, juega primero con la P. Si aumentas P el quad debería hacerse más resistente al cambio de posició, y si lo bajas al contrario. Pero al aumentar se podría pasarse porque intenta corregir más de la cuednta, y si lo bajas podría no llegar porque intenta hacer una corrección más débil. El concepto aplicable sobre los PIDS es similar al de otras funciones.

    En cuanto a la velocidad de navegación de retorno a casa, no sé decirte a ciencia cierta que es lo que hay que tocar, porque esto ha cambiado desde las versiones anteriores y a mí me ha pilla un poco fuera de juego (desafortunadamente no lo sé todo :biggrin:). Pero no tiene que ser demasiado complicado. Este fin de semana no voy a poder averiguarlo, pero entre el lunes y el martes me pondré a ver este tema, porque a mí me intersa que vuelva más rápido de lo que me lo hace.

    Intuyo que la clave está en tocar los pid de NavR (en la 2.2), pero hasta que no me ponga no sabré decirte. Pero si tienes una versión antigua de multiwii para crius se y con el módulo I2C, echa un ojo a este manual donde se explica que es cada parámetro del código fuente que guarda relación con las funciones del GPS, entre ellas la velocidad máxima, mínima y la suavización del ángulo de inclinación, que todo afecta a cuan rápido alcanza la posición. También se esxplica como modificar cada parámetro de PIDs, que supongo en esta versión 2.2 tiene que ser lo mismo. Te servirá mucho mejor que las explicaciones que pueda darte yo.
     
  48. angellomu Nuevo Miembro

    angellomu
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    se puede apantallar?

    Buenas noches........

    Referente al tema de interferencias de los ESC´s y cables, seria posible apantallar la FC como solemos hacer con el GPS, es decir colocando un material conductor entre los cables/ESC y la placa y conectando este material al negativo?

    Un saludo.
     
  49. rortega Gurú FPV

    rortega
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    Jacobo tenía una placa metálica a modo de pantalla bajo la Crius, no sé si estaba conectada a masa, el caso es que no servía de nada.
     
  50. AGUS05 Miembro

    AGUS05
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    Conexiones GPS

    A ver si alguien me lo puede aclarar.
    Tengo la placa crius y el gps ublox.
    Con la llave de actualizacion he configurado el gps ublox. Siguiendo las instrucciones del manual.
    El caso es que funciona muy bien en el programa de ublox, pilla muchos satelites dentro de casa y muy rapido.
    El problema es que cuando lo conecto a la placa por el puerto 2, ni flores.
    Es decir yo conecto la placa al USB y conecto el gps al puerto 2.
    De la siguiente manera:
    vcc --- vcc
    GND --- GND
    Tr-- RX
    RX ---- Tx
    Y coinciden todos los colores negro, rojo, amarillo y verde.
    El caso es que en el programa de multiguiiconf, funciona todo menos el GPS que no se enciende ni el led.
    No tengo puesto el jumper.
    Mi idea era montarlo todo fuera del spidex y una vez todo funcionando instalarlo el el spidex.
    Alguien me puede decir de forma facil (para tontos) como se conecta el gps, como se alimenta la placa crius, bueno como se conecta todo.....
    Es que me da un poco de mal rollo quemar algo.
    Creo que la programacion de la placa la tengo bien, siguiendo los pasos del maestro Rortega.
    Bueno a ver si alguien me aclara las conexiones placa, gpd, variadores, receptor, ubec.....
    Un saludo :eek:
     

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