seguimiento de camara

Tema en 'R/C ELECTRÓNICA' iniciado por manolete, 4 May 2011.

  1. manolete Miembro

    manolete
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    Para todos aquellos que son maestros en pic y arduino, quiero diseñar un sistema de seguimiento de camara, quiero decir que la camara siga a lo que se mueve delante de ella con el sistemal til.

    teneis alguna idea de como puede funcionar ese sistema??

    yo ya lo he visto en algunas gasolineras y no solo la camara hace seguimiento de lo que ve si no que tambien hace zoom sobre el objeto.

    alguna sujerencia??
     
  2. Pumuky Gurú FPV

    Pumuky
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  3. acristóbal Gurú FPV

    acristóbal
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    Preguntar al gasolinero. :tongue2:

    Coñas aparte, se necesita algo más que un Arduino, hay que hacer análisis de imagen y eso necesita mucha más potencia.
     
  4. manolete Miembro

    manolete
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    Osea que lo ves algo mas que complicado:blink:
     
  5. jarto Miembro

    jarto
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    Hola me parece un tema interesante, yo estaba pensando en algo pareido pero sin meterme en procesar la imagen, es decir conociendo las cordenadas del avion (por el gps), y las inclinaciones (IMU) y dandole las coordenadas del objeto que quiero "ver" intentar que el mismo ardupilot mega (en mi caso) me controle la camara apuntandola siempre al mismo sitio, por ejemplo volando en 3ª persona que la camara siempre me enfoque a mi :laugh: (que egocentrico), esto tambien podría ser util para trabajos de fotografia aerea. yo le estoy dando vueltas a un sistema para fotogrametria.
    Para procesar imagenes y reconocer objetos en ellas en la universidad suelen usar procesadores AMR, con excelentes resultados, lo unico que el consumo se nota. Yo no tengo mucha idea pero los robot que hacen se dan unas leches de impresión y quiados solo por video. :icon_evil:
     
  6. manolete Miembro

    manolete
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    bueno ya sabemos algo mas.
     
  7. Pumuky Gurú FPV

    Pumuky
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    Ya te contesto yo.

    Si es complicado y posiblemente lo que se necesita para empezar a trabajr en ese proyecto no es del todo barato. Un arduino puede hacer muchas cosas pero no puede procesar imagenes, y un pic tampoco, necesita que algo las procese y ya de paso interactue, mucho trabajo y programacion y tambien de paso muchas pruebas y errores.
     
  8. manolete Miembro

    manolete
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    En principio el procesamiento de imagen solo se basaría en sombras dependiendo del cuadrante donde se encuentre la sombra alli se moveria, la sombra en un cuadrante definiria mas tension, seria asi mas o menos no??

    si queremos reconocer un rostro es otra cosa pero no es el caso solo se trata de llevar la camara a las sombra
     
  9. Pumuky Gurú FPV

    Pumuky
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    Hombre eso si es sencillo, es como poner un lince en el avion, se consigue con un par de formulas, un poco masd dificil seria si el objeto en cuestion se moviese pero vamos con los sistemas de radio para transmision de datos que existen es relativamente sencillo hacerlo, de hecho cualquier ardupilot te lo hace, lee las coordeandas de casa o las que le pongas y si el timon de cola girara mas grados como una camara podrias hacerla apuntar siempre a ese punto.
     
  10. Pumuky Gurú FPV

    Pumuky
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    ya sea buscar sombras, colores o puntos de luz necesitas procesar la imagen y eso cuesta un poco aunque hay muchos proyectos por ahi circulando que pueden ayudar. pero lo primero es darse cuenta que para realizar esta tarea facilmente se necesita lo primero imagenes digitales oseas que no valen o dificultan muchisimo el trabajo nuestras camaras analogicas de video.
     
  11. jarto Miembro

    jarto
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    La verdad es que he estado rebuscando un poco y como dice pumuky se necesitan cámaras que saquen el video digital para poder inyectarlo en el sistema y un algoritmo facilito que busque movimiento y lo "ataque" ya son 2000 lineas en c, pero ya sabéis como va esto dentro de uns pocos años nos extrañaremos de como podíamos volar un equipos tan chungos.
    Tenemos que abrir un hilo con una porra de los equipos que usaremos de aquí a 10 añitos. :baba:
     
  12. supercanii Moderator

    supercanii
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    Y hacer el procesamiento de la imagen en tierra.? eso si se necesitaría un sistema que envío de datos de tierra al avión sea por el control del mando u otro exclusivo para tal fin (pan tilt de la cámara)...

    saludos,
    Sergio.
     
  13. Hararion Miembro

    Hararion
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    se me ocurre esto:

    hola amigos, leyendo el post, y viendo el complicado camino que siguieron, se me ocurrió esta idea: modificar el lince para que siga el trazo de la señal, a través de la telemetría que llegaría mediante un enlace por infrarrojos, emitido desde un dakar puesto en el avion objetivo, y un lince en el avion que lo seguiría, de esta forma, la camara tratará de seguir el objetivo cada vez que le llegue la señal infrarroja, seria buena idea para que Cristóbal la tome en cuenta y modificar los 2 circuitos para esta aplicación en particular.
     
  14. manolete Miembro

    manolete
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    Tambien seria una buena idea de esa manera, pero no es mi proposito

    no habria otra manera sin procesar la señal de video o que el proceso de video fuese con poca calidad para no hacer tan complejo el sistema.

    gracias
     
  15. jfh900 Miembro

    jfh900
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    En mikrokopter ya lo tienen echo, sin procesamiento de imagen, solo con un gps y un emisor que le envía las coordenadas al MK.

    Un saludo
     
  16. cacer Miembro Activo

    cacer
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    Si buscas en processing, que es el mismo ide que Arduino pero para PC, existe ya un juego de librerias que te procesan la imagen.

    Posiblemente tengas que usar un procesador algo más potente y que tenga buena velocidad de proceso, pero no lo veo imposible.

    Tiens camaras CMOS, que te facilitan este trabajo.
     
  17. manolete Miembro

    manolete
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    Hola mi proposito es que la camara grabe cuando detecte movimiento y ademas que siga lo que ve, el que detecte movimiento ya lo hace grabando durante 2 minutos o mas si aun sigue el movimiento.
     
  18. manolete Miembro

    manolete
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    Gracias cacer indagare por ese camino.

    gracias
     
  19. Pumuky Gurú FPV

    Pumuky
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    Un enlace de infrarrojos al sol tiene unos 2m de alcance con suerte.
     
  20. fbforos Miembro

    fbforos
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    Eso existe comercialmente y se usa para alarmas. Para ello este sistema utilizaba un PC, las cámaras no eran nada del otro mundo y permitía analizar 4 simultaneamente. El sistema utilizaba variaciones en la imagen de cada una de las cámaras para activar la alarma. Por si alguien piensa mal no se utilizaba un sensor de infrarojos que activaba la camara, era la variación en la imagen la que activaba.
     
  21. scastillop1117 Nuevo Miembro

    scastillop1117
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    Seguimiento a un punto

    Hola,

    El seguimiento a un punto geografico con el ardupilot se puede hacer, yo de hecho lo tengo implementado y estoy haciendo pruebas.

    Saludos.
     
  22. manolete Miembro

    manolete
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    Bueno he encontrado una camara por USB de las que usamos como webcam que trae un pequeño programa con detector de movimiento programable en fecha y horas que de momento me sirve para lo que quiero y tiene que ser por programa que al detectar movimiento haga seguimiento del objeto logicamente con camara motorizada como por ejemplo con pan-til.
     
  23. scastillop1117 Nuevo Miembro

    scastillop1117
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    Hay unas librerias de codigo abierto que te detectan el flujo de movimiento en la pantalla.

    En un ordenador que recibe la señal de video podría hacerse seguro: coges la señal, calculas hacia dónde se dirige el movimiento, y mueves los servos hacia esa dirección. Lo que pasa es que esto conlleva tráfico contínuo de datos del avión al equipo de tierra, lo suyo sería que los cálculos se hicieran en el propio avión y el "refresco" de los servos también.

    Si usas ardupilot, por ejemplo, podrías incluir las librerías en el código del ardupilot, meter la señal de video en el ardupilot, procesarla con las librerías, y actuar sobre los servos. Sin embargo, yo esto no lo he hecho nunca, no podría decirte la dificultad que tiene llevar la señal de video al ardupilot y hasta qué punto puedes trabajar con las librerías de procesamiento gráfico.

    Lo que sí se puede hacer es seguimiento de unas coordenadas geográficas dadas. Yo se lo he programado al ardupilot que tengo y funciona de forma aceptable.
     
  24. juan ruiz Moderator

    juan ruiz
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    Desde que habeis empezado con el tema mi pensamiento siempre en la Base de Torrejon hay dos F-18 en alerta las 24 horas y llevan ese sistema para fijar el punto donde tienen que ir los misiles si es que hay que lanzarlos,en vez del misil la camara de video,te cuelas y se lo quitas,ese si que no falla:laugh:


    Saludos
     
  25. manolete Miembro

    manolete
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    Hola Juan yo creo que no funcionaria la camara sola creo que tienen que ir el misil y la camara en pareja, asi que si quieres nos colamos y salimos cada uno con un pepino bajo el brazo y las camaras de ambos aviones creo que esta rota la berja por el lado norte.:ansioso::party::party::party:
     
  26. Deep Space Miembro

    Deep Space
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    me gusta la idea pero creo que el problema mas gordo no es detectar el movimiento en la imagen,que hay "soluciones" genericas,si no mas bien diferenciar el movimiento que no corresponde al avion en si.
    es decir,si tienes una camara en el avion,el programa detectara que se mueve toda la imagen,siempre.y hay que tener en cuenta solo el movimiento de una parte que es distinta al resto de movimiento.ufff
    salvo que primero conpensemos la camara con estabilizadores y demas.
    creo.
    por lo que creo que el primer paso seria meter el estabilizador a la camara,como se hace en muchos sistemas como las camaras de algunos helicopteros de trafico y similares,que nos puede solucionar el tema,y luego ya para subir nota,la deteccion de movimiento
     
  27. scastillop1117 Nuevo Miembro

    scastillop1117
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    Bueno, existe una librería gráfica GNU llamada OpenCV muy potente con la que puedes hacer de todo. Yo la he usado para otras cosas, pero me imagino que podrías usarla para estabilizar la imagen por software.

    Una vez tengas la imagen estabilizada, ya podrías buscar qué elementos han cambiado
     
  28. manolete Miembro

    manolete
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    Parece que es todo un poco complicado.
     
  29. scastillop1117 Nuevo Miembro

    scastillop1117
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    Bueno, el seguimiento a coordenadas geográficas no es difícil, en absoluto, yo ya he hecho pruebas, lo tengo funcionando en un ardupilot. El seguimiento a algo que se mueve, en mi opinión, tampoco debe tener dificultades desde el punto de vista del desarrollador, porque la librería OpenCV te lo da practicamete todo hecho, las pegas pueden ser más desde la parte tecnológica.

    En un arduino no sé si se podría llegar a implementar esto con OpenCV para hacer todo el procesamiento desde el avión, su capacidad es muy limitada (para seguimiento geográfico, control de ciertos sensores y tipicas acciones de vuelo FPV y control de un avión está bien, pero para procesamiento más intenso no) y a lo mejor cargar librerías complejas no lo permite; pero existen otras placas no demasiado caras, de unos 150€aproximadamente, consume tan sólo 7W, con 1GB de RAM y un linux empotrado que permite hacer más cosas. Tengo un amigo que hace algunos procesamientos gráficos con estas placas y les va muy bien.

    Si todo el procesamiento, en vez de hacerlo en el avión se hace en tierra, entonces sí que se podría también con el ardupilot con total seguridad, pero el enlace inalámbrico debe ser muy "fluido". He leido los posts de un piloto (creo que era Roberto) que se va hasta 60km, así que con el equipo de transmision recepción que lleve él no debe haber mucho problema.

    Yo trabajo con ardupilot, pero esto que comentaba antes se podría hacer también con cualquier equipo que tengais siempre que podais conectar la emisora al ordenador, y enviar/recibir telemetría a través de un canal de la radio, y una capturadora de video conectada al ordenador y a vuestro receptor inalámbrico de imagen en tierra.

     
  30. manolete Miembro

    manolete
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    Gracias
     
  31. ASRASR Gurú FPV

    ASRASR
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    El equipo de radio que lleva Roberto es prácticamente identico al de nuestro proyecto. Tengo ganas de ver operativo la segunda fase del proyecto, ya está listo el segundo pan&till con el segundo emisor de video
     
  32. scastillop1117 Nuevo Miembro

    scastillop1117
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    Hola Ángel,

    ¡¡ Estupendo !!

    No es seguimiento a un punto que se mueve, pero ya tengo lista otra parte que creo que le da más valor al proyecto.

    Cuando quedemos para hacer pruebas, ya os la enseñaré.



     
  33. scastillop1117 Nuevo Miembro

    scastillop1117
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    Mira, este es un video ejemplo de un seguimiento geografico a dos puntos terrestres. El Pan/Tilt de la camara es automaticamente controlado por un ardupilot modificado, de forma que el punto terrestre que esté siguiendo en ese momento no se pierde nunca de vista.

    http://www.youtube.com/watch?v=yIkGkxFQqos
     
  34. manolete Miembro

    manolete
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    Hola castillo eso es estupendo funciona de maravilla y se os ve en el punto de mira jeje.
    En hora buena por esos proyectos sois unos crack.
     
  35. scastillop1117 Nuevo Miembro

    scastillop1117
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    Muchas gracias !
     
  36. scastillop1117 Nuevo Miembro

    scastillop1117
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    creo que esto es lo que buscas:

    http://www.youtube.com/watch?v=yIkGkxFQqos
     

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