Se puede construir un "coptero" asi de preciso?

Tema en 'General - Proyectos multirrotor' iniciado por enridp, 2 Ago 2010.

  1. enridp Nuevo Miembro

    enridp
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    Hola a todos!!!
    Estuve buscando mucho algun helicoptero con precision de centímetros en sus movimientos pero no pude encontrar nada.
    Necesitaría que el helicoptero (o coptero en general no importa el nro de rotores) rote alrededor de un eje fijo, con un error maximo de unos 20[cm]

    Algo asi:
    http://www.youtube.com/watch?v=hTJUD6TY7Wc

    En algunos foros me dijeron que siempre va a haber un error de 1 metro aprox. en otros que tal vez se podría pero que sería muy caro.
    Que opinan ustedes se puede controlar al nivel de centímetros un HC?

    Saludos!!
    Enrique.
     
  2. luico Moderator

    luico
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    ¿Y no es más fácil dejar el copter fijo y rotar la cámara? :wink:
     
  3. acristóbal Gurú FPV

    acristóbal
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    Depende de la lejanía de los objetos que quieres fotografiar.
    Hay aparatos en pleno desarrollo que tienen sensores láser de proximidad y que pueden ser así de precisos, pero igual no puedes esperar a que terminen el desarrollo y luego pagar lo que te pueden pedir por ellos.

    Actualmente con los aparatos disponibles en el mercado eso que pides no se consigue.

    Pero también te digo que el paralax de una foto esférica a 50 m del suelo, es muy fácilmente corregible.
     
  4. serverciao Miembro

    serverciao
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    Buenas, realmente como dice LUICO, seria lo suyo rotar la camara, unos compañeros de este foro han construido una "bestia" de 12 motores con una bancada "computerizada" que hace exactamente lo que creo que estas buscando, te dejo el link del hilo:

    http://www.aeromodelismovirtual.com/showthread.php?t=4580

    Te dejo el video de los primeros vuelos del "monstruo" ,es una pasada, y el resultado tambien:



    http://www.youtube.com/watch?v=3Wp0c2znJQo
    La verdad, no se si te referias a poder hacer en concreto esto, pero si no de todos modos ahi lo tienes
     
    #4 serverciao, 2 Ago 2010
    Última edición por un moderador: 2 Ago 2010
  5. enridp Nuevo Miembro

    enridp
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    El problema con fijar el HC y rotar la camara (asi lo hace todo el mundo) es que no podemos sacar fotos del cielo (o lo que haya arriba)
    Si lo unico que hay arriba es cielo, se soluciona muy facil en photoshop, de hecho esto es lo que hacen todos, ponen cn photoshop un cielo "falso" o sacan fotos del cielo desde el suelo y lo pegan con photoshop.

    Pero esto no sirve si arriba del HC tenemos edificios, montañas, o algo que querramos fotografiar (ademas del suelo).

    Si dejamos la camara fija, lejos de los rotores, con un fisheye que cubra 180º de vision podemos sacar cielo y suelo al mismo tiempo, pero paara cubrir toda la esfera nececitamos rotar el helicoptero.

    A 50m si el HC rota con errores de 1m no hay problemas de paralaje, pero si lo volamos a baja altura (digamos 5 metros) si son importantes.

    Algunos diran que a esa altura conviene usar un "palo" alto y listo, y es cierto, asi se hace, pero un HC que pueda sacar las fotos tendria miles de ventajas y aplicaciones extras.

    Otra posible solucion seria usar 2 camaras que roten, una montada abajo y otra arriba del HC. Esta es la unica solucion que pude encontrar para sacar tanto cielo como suelo desde un HC.
    Pero tiene un gran problema: el peso.
    Sobre todo si se planea usar camaras de alta calidad (DSLR), cada camara+lente puede pesar 1,2Kg, asique el HC tendria que poder llevar facil unos 3Kg.
    Por otro lado tiene un costo mucho mas elevado ya que se necesitan 2 camaras y 2 sistemas para controlar y rotar las camaras.

    Lo ideal a mi forma de ver era tener un helicóptero que pueda rotar con precision centimétrica (un error de hasta 20cm podría ser aceptable).
    Creí que era algo sencillo de hacer en el 2010 pero parece que no :(

    Alguien sabe cual es el mayor inconveniente?
    En RCGroups me dijeron que el mayor problema era la medición de la posición del HC (o sea, los sensores).
    Yo creí que esa era la parte mas sencilla, sobre todo a baja altura donde hasta podríamos usar lasers para referenciarnos con otros objetos fijos.
    Crei que el problema estaba en controlar las oscilaciones, o sea, en la respuesta de los actuadores que tardan en estabilizar la señal de control.
    Que opinan ustedes? cual es el gran problema de hacer un HC bien preciso?

    Saludos!!
     
  6. serverciao Miembro

    serverciao
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    Ahora lo comprendo, pero si es para hacer fotografias 360º FULL no teneis problemas, para 2, 3 o 4 tomas (utilizando un oljode pez) en un tiempo aprox. de 20 / 30 segundos si se puede garantizar mucha precisión, otra cosa seria que tardaras en todo el proceso 5 o 10 minutos, pero si se hace rápido yo mismo te digo que lo he testeado y sin ningun problema con un hexa es posible y con un Okto ya tiene que ser mucho más preciso.

    La manera seria:

    Colocar el Mk en su posición, fijar altura, fijar posición con GPS y rotar sobre su eje, si no hay viento, tienes al menos 6 / 7 satélites bien cogidos, no tienes que tener problema alguno
     
  7. luico Moderator

    luico
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  8. enridp Nuevo Miembro

    enridp
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    Hola serverciao!
    Eres el primero que me muestra un poco de luz al final del tunel porque ya estaba convencido que era imposible.
    Si el problema es que hay que hacer el giro rapido pues MEJOR aún. Si fuese por mi lo haría en un segundo.

    Cuando dices sobre su eje a que te refieres? no puedo elegir el eje de rotacion? porque idealmente lo que deberiamos hacer es girar sobre un eje vertical que pasa justo por el punto nodal (npp = no parallax point) del lente de la camara.
    Si tenemos que rotar sobre el eje central del coptero entonces deberiamos asegurarnos que el punto nodal del lente no esté a mas de 10 o 20cm de ese eje, no se si eso es posible.

    Recuerda que la camara con un lente fisheye tiene un angulo de vision de 180º (asique en posicion horizontal ve tanto el cielo como el suelo). Por eso tiene que estar en un lugar donde no haya partes del coptero ni arriba ni abajo, sino saldrían esas partes en las fotos.

    Yo había pensado en un diseño tipo V para eso.
    Crees que se podría hacer algo así?

    Tienes un video de ejemplo de un coptero rotando sobre un eje con precisión? yo he buscado muchísimo y no pude encontrarlo.


    Hola luico, si habia visto ese video, y tambien muchos videos de vuelos en 3D, por eso crei que hacer un coptero que gire sobre un eje iba a ser algo facil, nunca imaginé que todos me dijeran que era imposible :S
    A que te refieres con referencias externas?
    Ese coptero por lo que averigue tiene la habitacion completamente referenciada, y los caminos programados, no lo estan volando ni tampoco esta decidiendo nada en ese momento (lo cual en este caso no es un problema dado que necesito que el coptero gire siempre sobre el mismo eje y en lugares sin obstaculos).
    En RCGroups me dijeron que ese coptero tenia sensores muy buenos y caros que no se pueden usar en un coptero normal o al aire libre.

    Si el problema es determinar la posicion 3D del coptero, dado que los barometros y GPS tienen demasiada imprecision para mantenerlo en el orden de [cm], no se podrían usar lasers ya que el helicoptero va a volar a baja altura? podriamos medir la distancia y angulos respecto al suelo y mantener ahi (si el problema es el sensado y no el control).
    Se podrá? o como dice serverciao, no es necesario si vamos a girar rapido?
     
  9. misha_grozny Miembro

    misha_grozny
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    Claro que puede hacerse. Mira, si no, este vídeo (la dirección proviene de otro hilo de este foro (http://www.aeromodelismovirtual.com/showthread.php?t=5449&page=2):

    http://www.youtube.com/watch?v=MvRTALJp8DM&

    La cuestión es que hay que saber bastante de todo: sensores, teoría del control de vehículos, comunicación entre dispositivos, etc.

    La gente que está desarrollando con el arduino (el quadu¡no, si no recuerdo mal, en los foros americanos, y el aeroquad, en éste: http://www.aeromodelismovirtual.com/showthread.php?t=3397) es la que estará mejor cualificada para aconsejarte ...

    Saludos

    PS: Perdón, no me había dado cuenta de que el enlace al vídeo ya lo ha colgado alguien aquí (luico) ... pero vale aún el comentario subsiguiente.
     
  10. serverciao Miembro

    serverciao
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    Todo eso de ese famoso video me parece súper siempre teniendo en cuenta que la sala esta llena de referencia infrarojas, etc...

    Para exteriores que creo que es lo que tu necesitas, con un hexa creo te sirve, yo lo que haria es situar el extremo del objetivo justo al limite de dos de los "palos" y la bateria en los dos palos opuestos para hacer contrapeso.

    Con eso consigues que dando giros sobre el eje del propio hexa la diferencia entre cada foto seria de unos 40 cm / 60 cm que es la distancia total de un hexa, crees que te puede servir ?

    No tengo ningun video pero si quieres intento hacer algo parecido y lo cuelgo, yo tengo un equipo un poco especial para hacer fotos 360º por eso para este tema no sirve y lo intentare con una cámara que tengo con un gran angular, etc...

    Lo que si te puedo asegurar es quetengo videos de rotaciones sobre su eje y no se menea ni 10 cm (siempre que no haya viento y que la cosa se realice en poco tiempo)
     
  11. enridp Nuevo Miembro

    enridp
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    Si, sirve, pero va a limitar la distancia a 16[m] aprox. para el objeto mas cercano, y aun asi tendriamos un error de 50[px] en un panorama de 6000[px] de ancho
    http://wiki.panotools.org/Parallax#Calculation

    La idea era usarlo desde 5[m] en adelante.
    De todas formas es bueno saber que puede rotar con precision de 10cm sin problemas, aunque sea alrededor de su propio eje.
    Habría que ver si de alguna forma se puede modificar el diseño para poner la camara mas cerca del centro (sin que se vean los rotores en las fotos).
    O tal vez si se puede controlar para que gire alrededor de otro eje...
     

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