Ruta no mira a la región interes, APM 2.8 firm 3.2

Tema en 'Arduino / Multiwii' iniciado por julioracing, 18 Oct 2016.

  1. julioracing

    julioracing New Member

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    Soy nuevo en el Foro y en este mundo, he empezando montado un f450 con apm 2.8.

    No consigo afinar el dron.


    Cuando mando una ruta al dron tanto con misión planner como con tower, el morro no se guira para mirar el punto de interés o región de interes.
    No tengo Gimbal puesto, es solo la cámara con un soporte.
    ¿Tengo que activar algo en la apm?
    La apm es 2.8, con firmware 3.2, perfectamente configurada con brújula externa, como indicáis en otros hilos.
    También tiende a girarse (yam) un poco hacia la derecha y la forma de centrarla ha sido en la emisora.
    Me podeis indicar donde tengo que tocar para centrarlo para que en el modo de vuelo automatico mire al punto de interes.
    La ruta la hace muy bien, creo que pasa por enciama del punto de interes, el follow me lo hace también, pero no centra del todo bien el morro.


    Ojo que a mi me ha pasado y es que he usado un xiaomi con SO Miui 7.5 el follow me no funciona.
    Salta un error de tower y se desconecta.
    Lo he probado con un bq antiguo y funciona perfectamente.


    Gracias por toda la ayuda que proporciona la comunidad.
     
    #1 julioracing, 18 Oct 2016
    Última edición: 18 Oct 2016
  2. colibri

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    apm

    Hola Julio, estoy supermal de tiempo y deseando seguir investigando con mi dron, pero recuerdo haber visto parametros que se pueden cambiar en MP para que el dron siempre apunte al punto de interes, a la direccion de marcha y mas cosas. Cuando me meta en MP te lo miro y te digo, pero se pude hacer.

    Incluso desde tower puedes acceder a los parametros de la apm, supongo que lo sabes pero claro, ahi no tienes una descripcion de lo que es cada uno, en MP si.

    Saludos
     
  3. julioracing

    julioracing New Member

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    Muchas gracias por todo.

    Ya he dado con el problema, simplemente era porque la emisora estaba mal calibrada y tiraba del yam hacia la izquierda, yo la trimaba y corregía pero en modo de vuelo auto el trim de la emisora no funciona y la emisora tiraba del yam.

    Ya he realizado misiones y lo ha hecho todo correcto.
    El punto de interés y demás.

    He tenido que cambiar el failsafe para que haga la misión si esta en ella y no vuelva a casa si pierde señal, porque no se que pasa que en menos de 500 m se pone en rtl. Tengo desactivado la barrera de seguridad. Tengo emisora 9xpro, un modulo Corona y el receptor corona.
    No es normal que llegue tampoco.
    Failsafe de la batería lo he desactivado también. Porque el sensor del power module al no esta correctamente configurado puede dar valores erróneos de la batería.

    Por lo demás esta todo bien.
     
  4. colibri

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    nova pro

    Hola, me alegro que lo solucionaras, yo quiero empezar a trastrear con el vuelo autonomo usando tower, he hecho pruebas en tierra (para ver si puedo tomar el control con la emisora si algo va mal) y ahora quiero hacer algunos vuelos a ver si todo funciona bien.

    No encontre el parametro que buscabas creo que eso lo hace automaticamente al selecionar el punto de interes, el unico parametro que vi es "wp_yaw_behavior" que lo que hace es poder orientar el morro del dron en el sentido de avance mientras hace wp y ademas puedes elegir si quieres que el dron apunte hacia el RTL o no mientras llega.

    Ya te contare como me ha ido con el vuelo automatico.

    Saludos
     
  5. colibri

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    tower

    Hola, llevo dos dias probando el vuelo autonomo con tower y la verdad me ha sorprendido lo bien que funciona y las grandes posibilidades que ofrece.

    He probado casi todos los modos, waypoints, spline, circle, region of interest, dronie...

    He probado varias rutas hechas desde el movil, despegue automatioco, aterrizaje, etc y todo perfecto.

    Ahora me falta que me llegue la camara y el gimbal y a grabar videos que para eso me he liado con el trasto este.

    Pero hay una opcion en tower que es poder variar la velocidad de vuelo en una ruta programada, entre dos wp que queramos lo he probado pero no consigo que funcione, alguien sabe como se hace?

    Saludos
     
  6. colibri

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    nova pro

    Hola, hoy he probado a poner una camara bajo el nova y he hecho un vuelo autonomo con tower.

    Primero he hecho un circulo alrededor de un circulo y aunque lo hace bien resulta que el morro del dron (me di cuanta despues de ver el video) no apunta exactamente al centro del circulo, sino un poco desviado.

    En vuelo normal no tengo que trimar nada, se queda quiero y no se desvia en yaw ni en los otros ejes.

    Estoy intentando averiguar porque hace esto y tambien como cambiar el sentido de giro cuando hace un circulo, teneis alguna idea?

    saludos
     
  7. Capitán_Pattex

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    ¿Y no será que la cámara no esté perfectamente alineada?
     
  8. colibri

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    -

    Estaba bastante bien alineada, la cosa es que la desviacion era muy acusada, a ver si busco el video y lo subo. Pero la cosa es que en el trazado que veia en el tower tambien se veia que el morro del dron no apuntaba al centro y eso es lo que mas me llamo la atencion y por lo que descarte que fuera la camara.

    Saludos
     
  9. colibri

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    circle en tower

    Hola, aqui teneis un video de muestra. se supone que el punto central del circulo al que deberia apuntar la camara es el arbol grande de la esquina inferior izquierda. La camara estaba fija por lo que es normal que no mantenga el objetivo en la linea central horizontal de la imagen, pero si deberia mantenerlo en la linea vertical central de la imagen y como veis siempre esta en la esquina izquierda.

    https://vimeo.com/193781648

    La camara estaba bastante bien alineada, y aunque estuviera un pelin descentrada no justifica tanto desvio.

    En la foto del tower podeis ver que la punta de la flecha, que es el morro del dron tampoco apunta perfectamente al centro del circulo, es decir, no apunta directamente al centro del circulo y asi estuvo todo el vuelo, por lo que descarte que fuera el centrado de la camara.

    Ahora la pregunta es como solucionarlo porque no encuentro ningún comando que permita corregir esto.

    Saludos
     

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  10. marakato

    marakato New Member

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    Es posible que la brujula la tengas mal posicionada en el multi.
     
  11. colibri

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    Quanum nova pro mods.

    Hola, no he vuelto a probar el centrado de la camara, pero he modificado los silentblocks del gimbal y quizas ahora este mas centrada. La cosa es que conecte el canal del tilt del gimbal a la APM y en mission planner reconoce el canal y me dejo ajustar los limites de manera que con la ruletita a la izquierda del todo el gimbal la camara apunta al frente, horizontal, y con la ruletita a la derecha del todo la camara apunta 90º, o sea, al suelo. Son los limites que a mi me gustan.

    La cosa es que he probado hoy una ruta en tower, con un punto de interes pero el tilt de la camara no gira hacia el objetivo cuando va pasando por encima, sin embargo el quad si va girando (yaw) para apuntar todo el rato al objetivo.

    No se que hay que tocar para que el tilt sea automatico y vaya apuntando al objetivo, teneis alguna idea?

    gracias
     
  12. colibri

    colibri Active Member

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    circle en tower

    Hola, esto me trae de cabeza. Lo he revisado todo, he recalibrado la brujula y como veis claramente en las fotos no tiene nada que ver con la camara, el quad al hacer el circulo queda descentrado del punto de interes.

    Me he arriesgado y he ido girando poco a poco la brujula a ambos lados, hasta el punto (unos 45º) en que ha en vuelo GPS el dron en vuelo estacionario se ponia a hacer circulos el solo, sintoma de brujula descentrada.

    Pero hasta llegar a eso en ninguna posicion de la brujula ha mejorado nada, y sigue igual.

    La cosa es que cuando va hasta un punto en linea recta va perfecto, el vuelo perfecto, ningun extraño pero en cuanto entra en el circulo y comienza a hacerlo se descentra durante todo el recorrido y siempre en el mismo sentido.

    En los pantallazos podeis ver claramente que cuando va a un punto en linea recta lo centra perfectamente, linea roja.

    Cuando va haciendo el circulo va descentrado, linea roja, cuando deberia apuntar al centro del circulo, linea azul.

    Ya no se que hacer o tocar, que es lo peor....

    Gracias.
     

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  13. julioracing

    julioracing New Member

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    Al final me cambio a la pixhawk

    Voy ha realizar el cambio a un f550 con pixhawk, espero que este mejor que la apm 2.8.
    Que perdida de tiempo. Cada vez vuela peor en el caso de despegar.
     

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