RTL lo manda a la conchichina!!!!

Tema en 'Arduino / Multiwii' iniciado por jalmmor, 27 Ago 2015.

  1. jalmmor Nuevo Miembro

    jalmmor
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    Hola a todos!!! a ver si me podéis orientar.
    He instalado recientemente un GPS a mi APM 2.6. Hasta entonces volaba en stabilice y altholder fenomenalmente. Ahora cuando intento volar en altholder o loiter se vuelve bastante inestable. Y lo peor es que cuando paso RTL se larga a quien sabe donde (al armar ya tiene fijada la posicion 3Dfix).

    Está calibrada la brújula, acelerómetros, radio y demás. Analizando los logs las posiciones del GPS por donde se mueve son exactas, las vibraciones son mínimas, todos está perfectamente fijado, el barómetro en carcasa, el chasis equilibrado.

    En fin, no si se me olvida comprobar algo más. Tal vez el GPS no funcione bien pero como dije antes las posiciones las clava.

    Gracias de antemano!!
     
  2. wifileg Maestro FPV

    wifileg
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    buenas,algo no esta bien hecho ,o te esta fallando,lo primero en saber si tu apm lleva magnetrometro interno,que de memoria no me acuerdo,y si tu gps que le has comprado lo lleva tambien ,en ese caso te tendrias que decantar por uno u otro ,con la consiguiente configuracion necesaria en cada caso.
     
  3. jalmmor Nuevo Miembro

    jalmmor
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    Hola wifileg, la apm 2.6 no lo lleva. El gps sí lo lleva, está calibrado y funciona perfectamente (comprobado incluso con una brújula de mano) también le he hecho el compasmod.
    El gps es un "NEO-6M GPS Module V2.0" , entiendo que está bien si orientandolo al norte en el apm planner marca 0 grado y en resto de puntos cardinales el ángulo correspondiente. Está configurado como "ROTATION_ROLL_180"
     
  4. eslanek Gurú FPV

    eslanek
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    O que la zona donde lo tenga instalado tenga mucho ruido electrónico y vuelva loca la brujula
     
  5. wifileg Maestro FPV

    wifileg
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    Y que te ha dado en el compassmot?
    ,el hecho de colocar un gps no te afecta al modo althold,que dices que antes te funcionaba ok.
    Has mirado el valor hddop del gps?
    Algo no esta bien no en el gps ,sino en el magnetrometro que llevas,compruebalo bien y lo vuelves a calibrar en el exterior.
    En el modo RTL.,así a pelo tiene que ir bien ,tiene varios ajustes ,pero no seria el problema tuyo.pienso yo.
     
  6. ebludt Miembro

    ebludt
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    A mi también me paso lo mismo, al rtl se piro, y ahora que caigo se piro hacia mi casa. Y el día de antes lo conecte el misión planner y le dije que home era mi casa (botón derecho del ratón y "set home here) ¿puede ser eso lo que me pasara? ¿que se acordase de donde le dije que era home?

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  7. Dako04 Nuevo Miembro

    Dako04
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    como indica el compañero wifileg, has mirado el compassmot??? Para ver como afecta el magnetismo de los esc-motores puedes ver este video. Habla para un correcto loiter pero es importante también para rtl. Comprueba ademas la señal de satélite.
    [ame="https://www.youtube.com/watch?v=njshOmXHTTk"]https://www.youtube.com/watch?v=njshOmXHTTk[/ame]
     
  8. wifileg Maestro FPV

    wifileg
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    jeje,no creo que te pasara por eso,eso se puede hacer in situ para cambiar el home,en pista de vuelo
     
  9. jalmmor Nuevo Miembro

    jalmmor
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    he vuelto ha recalibrar todo y comprobar que no haya nada sueldo. El resultado es que en altholde hace cosas raras. De repente como que se paran los motores y cae unos tres metros y se vuelve a mantener. Lo peor es que en loiter se larga a toda velocidad.

    Puede que el problema en allholder se deba al barómetro. Antes tenía todo el conjunto al aire (la apm en su carcasa) y funcionaba bien, ahora está todo en un taper todo cerrado y con dos agujeros por debajo para pasar los cables.

    Y lo del loiter me sigue mosqueando, se supone que las coordenadas home son las que toma al armar los motores ¿no?.
     
  10. wifileg Maestro FPV

    wifileg
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    Buenas,vuelve a estado anterior ,sin fiambrera ni nada,coloca esponjilla en barómetro,quita gps enterito,cables gps y mag.
    Centrate e stabilize y althold.y que vule bien y mantenga bien la altura.
    Hasta que no haga el multi cosas raras no pases a otra cosa.
    Luego colocas el gps y mag ,y vas viendo.
    Te pregunte por valores de compassmot y hddop?.
    Son muy importantes.
     
  11. jalmmor Nuevo Miembro

    jalmmor
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    Gracias wifileg por toda la ayuda, no recuerdo los valores de compassmot y hddop que salieron. ¿Se pueden consultar de alguna forma o tengo que repetir el proceso??
     
  12. wifileg Maestro FPV

    wifileg
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    Buenas,el compassmot,tendrás que repetirlo,dado que no basta con hacerlo,hay que fijarse en el porcentaje de %de interferencias que marca,y el hddop de la misma.
    .pero antes de nada repito lo de antes ,modos de vuelo stabulize y alto hold ok.
     
  13. jalmmor Nuevo Miembro

    jalmmor
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    Hola de nuevo!!!

    He repetido el compassmot. Como no tengo windows uso el apmplanner y no da el % directamente. Salen los offset y un gráfico con el %.

    Captura de pantalla 2015-09-01 a la(s) 20.10.47.png

    Segun el gráfico estaría por debajo del 10%. Respecto al hddop no tengo claro a que te refieres. Como se saca?

    Gracias de antemano.
     
  14. wifileg Maestro FPV

    wifileg
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    buenas,poco amperaje veo.el valor estaria correcto pero dime si lo has hecho asi el compasmot.
    helices puestas,y bateria,(las helices las ponemos al reves para que soplen hacia arrriba y no hacia abajo).la apm tiene que tener carga de trabajo. acontinuacion le damos a star y aceleramos hasta casi un 75% y luego vamos bajando ,y acabamos.
    saludos


    y digo yo has volado ya en stabilize y alt hold,y va todo bien?

    al pasar de alt hold (teniendo stick de gas a la mitad) a stabilize ,no tendria que subir ni bajar el multi.
    eso es lo primero que tienes que tener bien antes de pasar a los modos de vuelo.
    very important.
     
  15. jalmmor Nuevo Miembro

    jalmmor
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    Hola, el amperaje debería estar bien. He calibrado y verificado el powermodule con un amperímetro. Respecto al compasmot lo he realizado tal como indicas excepto que he tenido que amarrar el chasis pues las hélices son de tuerca empotrada y no se pueden invertir.

    Este fin de semana, si puedo, haré las pruebas en stabilize y althold. Si no funciona desconectaré el módulo gps. Y si sigue sin funcionar recolocaré todos los componentes a la posición original.

    Un saludo.
     
  16. juanjojjjjjj Miembro

    juanjojjjjjj
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    1 las altas vibraciones normalmente desencadenan en un disparo de altura por error de baro e imu.
    Por lo que he leído cambiaste el gps y tienes una apm 2.6.
    El comportamiento que estas describiendo es devido a una mala colocacion de la brujula o a un alto ofet en la misma.
    Me gustaría ver el log para decirte al 100% de donde es el fallo.
    Aquí te dejo un video de mi canal .
    Al principio esta lo de la brujula.
    [ame]https://youtu.be/561HfzXN3Zs[/ame]
    Saludos

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  17. jalmmor Nuevo Miembro

    jalmmor
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    Hola a todos!!!

    He realizado las pruebas a medias y os cuento.
    1) En modo stabilize: Se maneja comodamente y responde bien a los mandos. La altitud no se mantiene fija con el gas en el centro sino que asciende ligeramente pero si bajo un paso el stick desciende a la misma velocidad (calculo que unos 30 cm/s) ¿es normal este comportamiento? Si no es así ¿Es preferible ajustarlo con las curvas de la radio o configurar la apm?

    2) Alt hold. Sospehaba que el mal funcionamiento se debía al orificio que le hice para conectar el usb y parece que es así, lo tapé con celo y ahora más o menos mantiene la altura (~1m) ¿Podría ser que al estar sometido al chorro de las hélices alterara las lecturas del barómetro? Tengo que confirmarlo volando otra vez sin celo. Por eso digo que hice las pruebas a medias.
    Aquí dicho orificio:
    IMG_20150907_174719.jpg


    3) Loiter. A los pocos segundos entraba en failsafe y pasaba a modo land tal como lo tengo configurado. He revisado el log y he detectado que se producía por los errores :

    Insertar CODE, HTML o PHP:
    subsys / ECod 
    16/0
    16/2
    17/0
    Por lo que he visto en la doc está relacionado con EKF/InertialNav Failsafe pero con mi pobre inglés no he llegado a comprender de que se trata o de como solucionarlo.


    Juanjo: ahora mismo no puedo ver vídeos en mi ordenador pero en cuanto pueda lo haré con sumo interes. Respecto a las vibraciones en la última prueba que hice creo que están dentro de los límites.

    ¿Como podría enviarte el log? por si te sirve te adjunto estos gráficos.

    Captura de pantalla 2015-09-07 a la(s) 19.28.19.png

    Captura de pantalla 2015-09-07 a la(s) 19.29.57.png

    Gracias a todos por el interés y por la ayuda.
     
  18. juanjojjjjjj Miembro

    juanjojjjjjj
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    Te mando privado con mi correo.

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  19. chema_33 Miembro

    chema_33
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    Lo del taper no es necesario, abre la caja de la apm y cubre el sensor barométrico con un trozo de esponja, cierra la tapa y listo. Perdon por mi intromisión en el hilo pero me duele los ojos de ver un dron con un taperware :wink2:
     
  20. jalmmor Nuevo Miembro

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    Hola a todos:

    He encontrado un fallo garrafal en la configuración del compás por no contrastar bien la información de otros foros. Supongo que ahora todo irá bien y no se producirá el error EKF/InertialNav.Sólo quedaría ajustar el gas para mantener la altitud aunque varía muy poco.

    Ya por curiosidad, y en cuanto pueda, voy a probar a volar en alt holder sin tapar el orificio para ver si eso provocaba el fallo en el sensor.

    Chema: para tu tranquilidad te diré que a mi tampoco me gusta como ha quedado el taper. Tengo encargado un soporte plegable para el gps y en cuanto lo reciba lo elimino.

    Juanjo: Muchas gracias por el vídeo, me ha servido de gran ayuda para darme cuenta del error y poder configurar bien el compás. He visto que tienes vídeos interesantes en tu canal y ya estoy subcrito.

    Reitero mi agradecimiento a todos por el interés y por la ayuda. Ya os informaré de como ha ido todo por si en un futuro le sirve a alguien


    Saludos.
     
  21. juanjojjjjjj Miembro

    juanjojjjjjj
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    Me alegro mucho.
    Por eso te dije lo del video,estaba casi seguro que podía ser de eso.
    Aunque hay otras causas que pueden originar ese comportamiento,esta es la principal.
    De todas formas ya te comentare algo que vi en el log que se podría mejorar.
    Saludos y gracias a gi

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  22. jalmmor Nuevo Miembro

    jalmmor
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    Tus consejos serán bien recibidos. Saber interpretar los logs es una tarea que aun tengo pendiente.

    GRacias y un saludo.


    .
     
  23. jalmmor Nuevo Miembro

    jalmmor
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    Bueno, solo decir que ya todo funciona perfectamente gracias a vuestros consejos.

    Un saludo y gracias de nuevo
     

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