Pregunta Quadrocopter con Joystick desde PC

Tema en 'Electrónica General Multirrotor' iniciado por Nostromo, 15 Jun 2008.

  1. Nostromo Miembro

    Nostromo
    Registrado:
    14 Jun 2008
    Mensajes:
    129
    Me Gusta recibidos:
    0
    Hola buenos días a tod@s:

    Lo primero daros la enhorabuena por el foro, sus interesantes contenidos y el ambiente de tecnología y profesionalidad que en el se respira.

    Me presento;
    Mi nombre es Fco.Javier soy de Navarro y trabajo desde hace 20 años en una ingeniaría de sistemas radio... Trunking, Radio PMR, TETRA, Wireless, Mesh, Wimax etc,,,
    No he sido aficionado al aeromodelismo (hasta ahora), nunca he volado nada y apenas conozco el hardware que en este mundo empleáis.
    Si he realizado, a titulo de afición, diversos proyectos de control remoto para robótica y maquetas terrestres motorizadas etc...

    Mi actual proyecto es un UAV con objeto de hacer videos y fotos aéreas.
    Mas concretamente un Quadrocopter (Q4) según la plataforma de control de esta gente.... http://uavp.ch/moin donde se sugiere el empleo de una emisora RC convencional de 7 canales PPM con su receptor asociado.

    Las variables que quiero incorporar en mi proyecto respecto al original son:
    1. El pilotaje del UAV deseo que se realice desde un PC WinXp con un joystick. En el mismo PC tendré la Rx de Video IP, la Telemetría, el NMA del GPS etc...
    2. En lugar de emplear emisores y receptores de aeromodelismo, la idea es emplear transceptores de FM en UHF (400 MHz o 900 MHz ) con modem´s FSK/MSK/GMSK o mejor incluso un escenario totalmente TCP/IP con Wi-Fi 802.11a dado lo extendida y barata que esta toda la electrónica de red así como los accesorios asociados a esta tecnología.
    Adjunto sendos esquemas de ambas ideas.

    ¿Alguien conoce donde se puede adquirir un software con el que pueda manejar desde un Joystick un módulos de servos.
    Si el medio de comunicación es un Radiomodem el modulo normalmente deberá ser RS232 y si el medio es Wi-Fi, el modulo deberá ser Ethernet 10/100BaseT.

    ¿ Quien me echa una mano con este soft + modulo de servos ?
    Cualquier idea, sugerencia, variable, será agradecida.


    Muchas gracias y recibir todo el foro un cordial saludo.


    OPT Q4 V24

    OPT Q4 Wi-Fi
     

    Adjuntos:

    • Q4 V24.jpg
      Q4 V24.jpg
      Tamaño de archivo:
      70,3 KB
      Visitas:
      322
    • Q4 WiFi.jpg
      Q4 WiFi.jpg
      Tamaño de archivo:
      67,9 KB
      Visitas:
      250
  2. xavi Maestro FPV

    xavi
    Registrado:
    27 Abr 2008
    Mensajes:
    2.897
    Me Gusta recibidos:
    0
    bienvenido

    Hola tocayo, me alegro de encontrar otro en la misma linea que yo, nunca he volado nada palpable, más que simuladores de vuelo. Y esto del FPV me ha picado fuerte. Pero, también he decidido arrancar por la electrónica, y no me apetece utilizar equipos comerciales por el momento. Y como parte del hobbie es hacer las cosas uno mismo, me plantié un proyecto GNU para controlar un aeromodelo desde un joystick, con o sin PC prescindiendo del transmisor y receptor convencional.
    Este es el hilo.
    http://www.aeromodelismovirtual.com/showthread.php?t=1273
    Las frecuencias que pienso utilizar son 433 MHz o 869 MHz en la banda ICM con radiomodems dotados de puerto serie. Y a esas frecuencias no habra pegas por parte de la autoridad.
    Y casualmente también me interesa la fotografía y el video aereo.
    Dale un vistazo al hilo, a ver si la idea te sirve.
    Saludos
     
  3. Nostromo Miembro

    Nostromo
    Registrado:
    14 Jun 2008
    Mensajes:
    129
    Me Gusta recibidos:
    0
    UAV´s

    Hola Xavi:

    Muchas gracias por la respuesta y por el link tan interesante sobre tu proyecto.
    Me ha gustado mucho, me ha hecho reflexionar sobre mi idea inicial.

    Algunas cuestiones a valorar sobre aspectos constructivos des este proyecto como la plataforma del mando y control, las frecuencias, las interfaces y los protocolos de comunicaciones.

    Frecuencias;
    • Aunque todas las fo que estamos valorando son ISM, las diferencias entre ellas son importantes y a valorar.
    • En 433 ó 900 MHz se pueden conseguir alcances relativamente importantes, de decenas de Km.
    • En 2,4 GHz esta muy polucionado por infinidad de dispositivos y chimes de todo tipo, wifi´s, bluetooth, cámaras de video, radiomodem´s etc...
    • En 5 GHz (802.11a/n) la ocupación es prácticamente inexistente pero el alcance es bastante reducido aunque podamos optar por antenas con elevada ganancia dada su mínima longitud de onda. En esta banda, lo ideal seria que una parábola o panel en la estación terrena equipase un seguidor del UAV.
    Plataforma de Mando y Control:
    • Si optamos por un Joytick con una electrónica asociada, tenemos que desarrollar la aplicación del microprocesador. Esta plataforma es muy ligera y fácilmente desplegable.
    • Si optamos por un PC, tenemos que desarrollar un software en Visual, .NET o similar.
    • Desde mi óptica parece mas fácil desarrollar sobre PC que sobre un µP.
    Interfaces:
    • Si optamos por el Joytick con una electrónica asociada, el puerto debe ser serie RS232 y por lo tanto los modem´s deber ser también V24 y el protocolo y empaquetamiento de los datos debemos confiarlo a dicho radiomodem.
    • Si optamos por un PC, la comunicación puede ser bajo protocolo TCP ó UDP, mediante una red Wi-Fi o similar. En este caso además, dispondríamos de un puerto Ethernet embarcado que se podría emplear para infinidad de aplicaciones.
    Esta claro que tu y yo tenemos que colaborar en este desarrollo ya que deseamos prácticamente hacer lo mismo.....
     
  4. xavi Maestro FPV

    xavi
    Registrado:
    27 Abr 2008
    Mensajes:
    2.897
    Me Gusta recibidos:
    0
    de acuerdo contigo

    Pues muy agradecido y dispuesto a colaborar.
    La idea básica de mi proyecto sale de desarrollos para robótica. Entiendo que controlando desde el ordenador y utilizando protocolo TPC/IP o UDP las posibilidades son muy superiores. Pero el tipo de programación requerida no es mi campo. Por eso pensé en el microcontrolador basicX-24, que se programa en basicX muy similar al viejo qbasic de msdos. Cosa que si bien estoy oxidado porque lo último que programé en qbasic fue hace 8 años, no sería un problema programar en basicx.
    En la web www.superrobotica.com hay mucho material disponible bien de precio. Si lo pensamos friamente un aeromodelo FPV es también un robot, pero volador.
    Al margen de esto te comento que hay un proyecto llamado paparazzi, se trata de un piloto automático controlado desde un pc bajo linux, hay una distribución de knopix que trae el software de control incorporado.
    una explicación en castellano:
    http://gizmobits.com/2007/11/24/papa...-codigo-libre/
    La web del invento en su última versión:
    http://www.recherche.enac.fr/wiki/index.php/Twog_v1

    saludos
     
  5. Novatin Nuevo Miembro

    Novatin
    Registrado:
    16 Jun 2008
    Mensajes:
    6
    Me Gusta recibidos:
    0
    Quavp

    Buenas, llevo tiempo investigando en el foro algo de esto. Yo tambien tengo el cuadracopter, aun en fase de ensamblaje y soldadura. Respecto a lo del joystik y los servos está solucionado mediante codigo phyton + arduino (Hardware libre + ide de programacion libre) que cuesta unos 20 euritos o así... .
    Con todo mi idea es usar el módulo 868 de DMD para el envío de la información (Movto de servos). Tienen un módulo usb y otro rs232, y el receptor es el del fpv.

    Mirad esto: http://principialabs.com/arduino-python-4-axis-servo-control/


    Un saludo:plane::plane:
     
  6. Nostromo Miembro

    Nostromo
    Registrado:
    14 Jun 2008
    Mensajes:
    129
    Me Gusta recibidos:
    0
    Q4

    Hola Novatin y compañía;

    Gracias por tu mensaje.
    Me parece un estupendo hallazgo el de este modulo y su soft asociado.
    Lo voy a estudiar en detalle y ver donde y como se puede adquirir.

    Lo único que no me gusta mucho es la interface USB.
    Me siento mas cómodo y tengo mas recursos técnicos trabajando con puertos serie o directamente con Ethernet....

    Con respecto a tu quadrocopter... ¿que electrónica de control empleas?
    Yo he optado por la de http://uavp.ch/moincon motores AXI 2217/20 y variadores YGE30, que parece la solución mas extendida por centroeuropea.
     
  7. Novatin Nuevo Miembro

    Novatin
    Registrado:
    16 Jun 2008
    Mensajes:
    6
    Me Gusta recibidos:
    0
  8. Nostromo Miembro

    Nostromo
    Registrado:
    14 Jun 2008
    Mensajes:
    129
    Me Gusta recibidos:
    0
    Q4

    OK, yo ahora estoy negociando con esta gente con idea de comprar todo menos, los motores, el cuerpo, las hélices y la batería.
    O dicho de otra forma, adquiero; la PCB de control con todos sus componentes y los variadores con su programación especial I2C.
     
  9. Novatin Nuevo Miembro

    Novatin
    Registrado:
    16 Jun 2008
    Mensajes:
    6
    Me Gusta recibidos:
    0
    pues igual te sale mejor pillar solo la pcb con los componentes básicos soldados y la pic preprogramada. Así el resto de sensores y demás lo pillas en sparkfun, así aprovechas para pillar algun "juguetito" mas y te beneficias del cambio del dolar-euro... Por comentar.

    No obstante si lo que quieres es jugar en ligas mayores igual te interesa esperar la evolucion del qauvp digital (microcontrolador arm....) que está actualmente en desarrollo....

    Un saludo.
     
  10. Nostromo Miembro

    Nostromo
    Registrado:
    14 Jun 2008
    Mensajes:
    129
    Me Gusta recibidos:
    0
    Q4

    OK, gracias.

    En el proyecto que estoy metido es para mi ya la Superbowl....
    De todas formas déjame xfa algún link de este nuevo chime digital a ver que de que va....
     
  11. Novatin Nuevo Miembro

    Novatin
    Registrado:
    16 Jun 2008
    Mensajes:
    6
    Me Gusta recibidos:
    0
  12. Nostromo Miembro

    Nostromo
    Registrado:
    14 Jun 2008
    Mensajes:
    129
    Me Gusta recibidos:
    0
    Q4

    :wink2:
     
  13. Andrés Miembro

    Andrés
    Registrado:
    20 Oct 2006
    Mensajes:
    656
    Me Gusta recibidos:
    0
  14. Nostromo Miembro

    Nostromo
    Registrado:
    14 Jun 2008
    Mensajes:
    129
    Me Gusta recibidos:
    0
    OK Andrés, muchas gracias por el apunte.

    Ya me cruzado algún correo con Mr. Phillip Pickett de Endurance R/C, una persona muy profesional y seria.
    Sus soluciones tienen muy buena pinta y al cambio actual del US$ no están mal de precio.
    Lo único su controlador funciona bajo USB y en mi proyecto prefiero implementar interfaces serie tipo RS232 o bien directamente Ethernet

    [SIZE=+0]* 16 CH´s Servo Controller- 59.99
    * ServoCommander software - 99.99
    * Total_____________________159,58 US$
    + Shipping to spain

    En cualquier caso muchas gracias por el mensaje.

    :wink2:
    [/SIZE]
     
  15. xavi Maestro FPV

    xavi
    Registrado:
    27 Abr 2008
    Mensajes:
    2.897
    Me Gusta recibidos:
    0
    buenas

    hola, otra sugerencia, si te fijas en la placa SSC-32, en superrrobotica.com o bien en google, te permite controlar hasta 32 servos simultaneamente, o bien alguna salida de control de servo utilizarla como salida digital o entrada analógica. es barata y se controla directamente desde el puerto serie de un pc por medio de comandos ascii. No parece demaciado complicado si te gusta programar. Por otra parte como prefieres el ethernet, puedes usar un adaptador de ethernet a serie, transmitir sobre tcp/ip y modular rs232.
    Un saludo.
     
  16. Nostromo Miembro

    Nostromo
    Registrado:
    14 Jun 2008
    Mensajes:
    129
    Me Gusta recibidos:
    0
    Hola tocayo, gracias por el mensaje y la info.
    Si este modulo tiene muy buena pinta y habrá que estudiarlo para ver aplicaciones ya realizadas por el mundo mundial...
    Lo único lo de convertir un puerto RS232 a Ethernet es mas complicado de que parece a primera vista. Existen en el mercado conversores para PC que trabajan mediante un driver especifico para habitualmente el mundo Windows y reproducir este driver en un micro creo que seria bastante complicado.

    Este otro modulo es ya directamente Ethernet, pero estoy en las mismas, tengo que buscar código libre ya hecho para mi aplicación o similar...
    Para mi programar sobre un micro es algo bastante árido y estoy ya un poco "oxidado" para ello.
    :wink2:





    http://www.hobbyengineering.com/SectionIN.html
     

    Adjuntos:

    • tcp.jpg
      tcp.jpg
      Tamaño de archivo:
      75,3 KB
      Visitas:
      1.973
  17. Nostromo Miembro

    Nostromo
    Registrado:
    14 Jun 2008
    Mensajes:
    129
    Me Gusta recibidos:
    0
    Hola a tod@s:

    Tras un finde de "chapa y pintura" ya he avanzado un poco con la estructura del Quadrocopter.
    Por otro lado también me han empezado a llegar partes electrónicas, como los motores de AXI que por cierto son una maravilla y desde mi punto de vista son de muy alta calidad. Os dejo unas foticos...

    En lo referente a la plataforma de mando y control todavía no tengo definido la tecnología a emplear y por que solución técnica de la varias que he visto por el mundo mundial me voy a decantar.... Sigo estudiando soluciones y abierto a todas las opciones.

    Con respecto a las comunicaciones, de momento voy a probar con unos radiomodem´s que tenia de otro proyecto.
    Operan en 2,4 GHz con 20 dBm´s de salida e interface V24.

    Como siempre, cualquier apunte, sugerencia o consejo, será bienvenido...

    :wink2:
     

    Adjuntos:

  18. Novatin Nuevo Miembro

    Novatin
    Registrado:
    16 Jun 2008
    Mensajes:
    6
    Me Gusta recibidos:
    0
    Eseeeeeee si señor.

    ¿A que voltaje los has puesto a andar? con 11 volts a mi no me andaban... como que se quedaba esperando la señal del cable amarillo. ¿Te has pillado la tarjetilla negra?? (Wolferl board).

    Un saludo.
     
  19. Nostromo Miembro

    Nostromo
    Registrado:
    14 Jun 2008
    Mensajes:
    129
    Me Gusta recibidos:
    0
    Hola;

    Ya sabes que los motores Brushless funcionan como si de corriente alterna se tratase mediante una conmutación electrónica que es aportada por el variador.
    Te dejo un link de una pagina Argentina que trata este asunto de una forma muy didáctica.
    http://www.e-radiocontrol.com.ar/?Motores_Brushless

    Todavía no tengo lanzada la orden de compra a los de LIPOLY... estoy esperando a tener un poco mas avanzado la definición de la plataforma de mando y control y de momento me dedico a la mecánica....

    :wink2:
     
  20. Nostromo Miembro

    Nostromo
    Registrado:
    14 Jun 2008
    Mensajes:
    129
    Me Gusta recibidos:
    0
    Q4

    Buenas...

    Otro finde "chapa y pintura" en el que además haremos un impás en el trabajo y en el hobby para disfrutar un poco de los Sanfermines 2008.
    Os dejo unas foticos de como me ha quedado el patín de aterrizaje y también el montaje de los motores.

    Con respecto a la electrónica de control sigo en dique seco, con varias consultas lanzas, pero sin concretar cual será la solución definitiva.
    Estoy en contacto con unos alemanes http://www.mftech.de/usb-interface_en.htm que tienen un driver para volar con Joystick mediante una electrónica USB que genera directamente señal compuesta PPM y les he propuesto el esquema adjunto.

    Cualquier idea o propuesta será bienvenida...

    :wink2:
     

    Adjuntos:

  21. xavi Maestro FPV

    xavi
    Registrado:
    27 Abr 2008
    Mensajes:
    2.897
    Me Gusta recibidos:
    0
    Hola, me alegro de los avances :biggrin2:.
    Respecto de la electrónica, no se que idea darte.
    Yo sigo con la misma, transceivers en 869. hay un canal permitido hasta 500 mw. Si eres capaz de programar algo en visual basic que mande los datos del joystick al puerto serie, Nos ponemos de acuerdo en una trama para recibirla en un microcontrolador.

    Estoy trabajando en lo siguiente. Un microcontrolador recibe datos de posición de los ejes de un joystick directamente conectado a el. Codifica esta información y la envia con un transceiver trabajando el equipo de tierra como maestro. El receptor (en el modelo), otro transceiver y otro microcontrolador pero trabajando como esclavo, comanda la controladora de servos.
    El hecho de decir uno maestro y otro esclavo, es que el tipo de comunicación es bidireccional, el microcontrolador de tierra dirá cuando envia información, mandando una cadena para alertar al esclavo, este responderá "listo", luego el paquete de datos, y el fin de transmición, o interrogará al esclavo para darle lugar a responder (telemetría o lo que se nos ocurra). Como los transceivers tambien tienen una linea RSSE, que puede usarse como failsafe, el microcontrolador esclavo, puede convertirse en autónomo en caso que la comunicación sea ininteligible y decida regresar al punto de partida en busca de señal para volver a ser controlado. En este punto entraría algún colega que ya tenga desarrollado algo sobre UAV. O bien lo más sensillo, parar el sistema completamente, lanzar un paracaidas y activar una radio baliza. Que tampoco sería mala idéa. Al menos no despedazaremos el aeromodelo. ( y más de uno pensado pq no se te ocurrió antes :icon_twisted:). jaja esto último no requiere ningún sistema complejo y se podría hacer independiente al sistema de radiocontrol utilizado, solo haría falta el failsafe enganchado al circuito y un paracaidas oculto con pirotecnia o un muelle, una goma o algo que lo lanze. Lo dejamos para otro hilo si les parece bien.
    Si te gusta la idea, la adaptación al PC es un cambio en la entrada de datos, Se llama a una subrrutina (leer desde las entradas analógicas) o a otra (leer datos del puerto com1).
    Un saludo y adelante con el proyecto.
     
  22. Sr.Lobo Miembro

    Sr.Lobo
    Registrado:
    11 Ene 2009
    Mensajes:
    119
    Me Gusta recibidos:
    0
    Imagíno que el proyecto está parado de momento. A ver si tenéis algo nuevo por ahí.

    Saludos
     

Compartir esta página