Proyecto Herón-Pixhawk FPV

Tema en 'R/C Diseño Aviones FPV & UAV' iniciado por makgyver, 27 Ene 2018.

  1. makgyver Miembro

    makgyver
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    Buenas a todos,
    Aunque llevo tiempo un poco apartado de todo esto, hace poco he decidido retomarlo con un nuevo proyecto, un kit Herón de Multiplex al que le he acoplado una controladora pixhawk.
    El hardware empleado es el siguiente:
    -Motor Emax GT2820/07 850KV
    -Variador Skywalker Hobbywing 60amp
    -OSD Mini-OSD (versión micro)
    -VTX 1.3 GHz 800mW
    -Controladora Pixhawk PX4 2.4.8
    -Pantalla de datos MSP420 0.96"
    -Sensor de presión diferencial analógico MPXV7002DP con tubo pitot casero
    -APM power módule para alimentación de controladora, gps, osd, RC-RX
    -BTS555 como interruptor principal
    -5A BEC para alimentación de servos
    -OrangeRX 1W firmware Gitsly con telemetría activada para comunicación con Mission Planner
    -Dual GPS Ublox 6m

    Reconozco que el espacio en el Herón no es de lo más amplio, con lo que ha costado un poco meter toda la electrónica sin perjuicio del centro de gravedad. Para ello lo primero ha sido poner la sonda pitot embutida en el VTP, el receptor de RC en el último tramo del fuselaje y el GPS1 a la mitad del tubo de cola.

    IMG_3928 - red.JPG


    Aquí se ve el detalle del GPS1 embutido en el fuselaje, el único problema es que no se ve apenas la luz de cuando pilla satélites, pero al tener la pantalla de datos conectada a la controladora, no es problema.

    IMG_3929 - red.JPG

    Lo siguiente es tratar de poner la controladora lo más centrada posible con el centro de gravedad, lo que afortunadamente se puede hacer con el diseño del hueco que tiene este avión.

    IMG_3930 - red.JPG

    Menos mal que este modelo tiene un tubo de fibra que recorre toda la cola, si no el tema de meter los 13 cables que van a la cola hubiera sido un engorro.
    Por otro lado, el emisor de vídeo va instalado sobre el fuselaje, junto donde termina la cabina. Este sitio es el más alejado del receptor RC, pero he observado que en determinadas posiciones hace que el GPS1 pierda algunos satélites, por lo que he optado por poner un segundo receptor (GPS2) del mismo modelo que el primero, en un extremo de un ala, de forma que sea cual sea la posición del avión, el VTX no pueda interferir a los dos a la vez. Esto además, con la opción GPS_BLEND del ArduPilot, hace que la posibilidad de pérdida de posicionamiento GPS sea prácticamente nula (dice la web de ArduPilot que mejora también la precisión, pero eso no logro saber por qué).
    A ver si saco otro rato y continúo con el post.

    Saludos.
     
  2. Mikel32 Miembro Activo

    Mikel32
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    Buen proyecto!!! El Heron es un avión que vuela muy bien, aunque es cierto que para meter todo lo que has metido, has tenido que sudar de lo lindo... ¿Qué batería vas a llevar?
    Bueno, ya me espero a que sigas con el hilo
     
  3. makgyver Miembro

    makgyver
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    Hola Mikel, la batería es una Nanotech 3s de 3000 mAh, entra perfecta en el hueco y no penaliza el C.G., que con el peso del equipamiento fpv no quiero meter más peso en el morro.
    A ver si luego pongo alguna foto de como queda la "bahía de carga" con todo dentro.
     
  4. Capitán_Pattex Miembro

    Capitán_Pattex
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    Aquí otro Heronero siguiendo tu hilo :) Buen trabajo!
     
  5. makgyver Miembro

    makgyver
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    Buenas tardes de nuevo,
    Aquí os dejo más fotos del montaje:
    En esta foto se puede ver como ha entrado la parte de electrónica de potencia, ESC, BEC, BTS555 y el APM-Power, la pantalla no forma parte de la electrónica de potencia, es sólo para ver los datos de inicio de la pixhawk, pero al llegarle los datos por i2c no se ve afectada por el ruido generado por el motor y variador, con lo que es un buen sitio para colocarla.

    IMG_4548-red.jpg

    En la siguiente imagen se puede ver el resto del hueco de la bahia de carga y cómo queda con los conectores para el equipamiento fpv que va en la cabina.

    IMG_4549-red.jpg

    Detalle de la cabina montada:

    IMG_4556-red.jpg

    Detalle del anclaje de la cabina:


    IMG_4553-red.jpg

    Detalle de la situación del VTX y del hueco para acceder a los conectores de la pixhawk, tambien se observa el pulsador de armado del motor junto al interruptor de encendido general, el que controla al bts555:

    IMG_4557-red.jpg


    Saludos.
     

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