Proyecto: De Robot a Quad/Hexa-copter

Tema en 'General - Proyectos multirrotor' iniciado por reben, 20 Jul 2012.

  1. reben Nuevo Miembro

    reben
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    Buenas compañer@s!Soy nuevo en el foro y tengo un proyecto en mente que me gustaría compartir con vosotros y que me guiéis un poco. Así que perdonar mi incultura y si suelto alguna barbaridad jeje. Estoy estudiando ingeniería informática (especialidad en software) y aunque no es la especialidad del hardware pero sí me dan cientos conocimientos. Así que el año pasado me puse a hacer un pequeño robot con Arduino que me abrió las puertas en la universidad a ser alumno interno y tener acceso a un laboratorio para mí (con sus fuentes, osciloscopios, materiales, etc). Mi profesor me ofreció mejorar mi robot partiendo de una placa Beagleboard-xM que funciona a 1GHz y 512Mb de RAM (http://farm5.static.flickr.com/4068/4644432552_2fb4280336.jpg) para que la combinase con el Arduino con el fin de tener un robot que no sólo tuviese 2 servos, 1 lcd y 1 ultrasonido, también que actuase como servidor web, reconocimiento y generador de voz, webcam y software para reconocimiento facial, etc.
    Así que me puse manos a la obra, pero por problemas de encontrar un buen chásis para mi robot me decante por un "robot volador" (quadcopter o hexacopter). Así que tras varias semanas indagando por internet hasta que me he topado con este gran foro, me han surgido varias dudas antes de pedir piezas para no gastar dinero tontamente. Espero que me podáis ayudar en mi proyecto, que será el final de mi carrera. Para hacerlo más cómodo, haré preguntas numeradas:

    1) Debido al peso extra de la placa (no sé exactamente cuanto es), ultrasonidos, gps, barómetro, etc. que me gustaría ir poniéndole poco a poco, no sé si me merece la pena más un quadcopter o un hexacopter. He leído que un hexacopter es más estable y más fácil de manejar, aunque si un quadcopter ya de por sí tiene pocos minutos de vuelo, si tengo 6 motores + beagleboard + arduino + placas estabilizadoras no sé si llegaría a 2 minutos de vuelo jeje. ¿Qué me recomendáis? Tengo visto estos chásis para quadcopter. Estoy abierto a sugerencias que no se vayan de precio:

    http://www.bricogeek.com/shop/gadgets-geek/450-chasis-quadcopter-x600.html

    http://hobbyking.com/hobbyking/store/__24227__Hobbyking_X666_Glass_Fiber_Quadcopter_Frame_666mm.html

    O este hexacopter (aunque creo que es muy bajo):

    http://hobbyking.com/hobbyking/store/__24174__H550_V1_Glass_Fiber_Hexcopter_Frame_550mm.html

    Tengo pensado ponerle próximamente una cámara para conectarla a la Beagleboard, por lo que que tenga espacio debajo es importante.


    2) Respecto a los motores, tengo 3 opciones de 750KV

    http://hobbyking.com/hobbyking/store/__6247__hexTronik_DT750_Brushless_Outrunner_750kv.html

    http://www.ebay.es/itm/Eurgle-RC-R-...Radio_Controlled_Vehicles&hash=item1e6f99d6a1

    3) Hélices me han recomendado de 11x5, 10x6, 10x5 en:
    http://unmannedtechshop.co.uk/Multi-Rotor/Propellers

    4) Y el estabilizador supongo que será para no tener que preocuparme yo en programarlo todo como si me comprara esta placa:

    http://www.bricogeek.com/shop/medicion-inercial-imu/294-9-dof-razor-imu-ahrs.html

    He leído sobre Picopter y dicen que es buena y rápida, pero reciéntemente ha salido nueva la que ya conoceréis del foro:

    http://www.hobbyking.com/hobbyking/...2_0_Multi_rotor_LCD_Flight_Control_Board.html

    Mi objetivo es no tener que programar toda la parte de estabilizar y volar al aparato y que me resulte fácil, con el objetivo de centrarme en la idea inicial sobre la que trabajaría mi robot pero aplicada al copter. También tengo entendido que la Picopter va a 64MHz y la KK2 va a 8MHz y yo necesito cálculos más o menos rápidos.

    5) Respecto al punto 4), con la placa para programarla desde 0 (la de bricogeek) podría conectarle fácilmente un Arduino que necesito para controlar otros parámetros como la altura, gps, ultrasonidos, etc. A esta placa no sé si sería posible hacer lo mismo

    Esto lo quiero porque quiero hacer una aplicación para Android y poder ver la cámara en tiempo real así como todos los datos que cojan los sensores. Una especie de imiticación al Ar Drone 2 de Parrot que seguro que conocéis con algunas funciones más como las que ya os comenté al principio.

    Espero que me podáis orientar a ir por el buen camino. Gracias!

    PD: Perdón por el tocho xD
     
    #1 reben, 20 Jul 2012
    Última edición: 20 Jul 2012
  2. supercanii Moderator

    supercanii
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    Bueno primero que nada bienvenido... y tu proyecto de final de carrera es muy ambicioso, ya que si descartas hacer un robot "terrestre" por uno volador estas apostando fuerte...

    - A tu robot volador que funciones le queres implementarle o que esperas hacer con él.??

    - Tienes que desarrollar TODA la electrónica y/o programación o podes usar electrónica y códigos de terceros.?

    Si podes partir de la base que la electrónica de estabilización y control del multicopter puede ser comercial tenes un abanico muy amplio, con control de altura, GPS, etc.. etc.. este último el GPS será útil si el aparato vuela en el exterior en caso de volar en interior deberías de buscar alguna electrónica o control por detección de obstáculos,etc.

    Ve ampliando un poco más electrónica que piensas usar, requerimientos del sistema, uso, y lo que esperas lograr así te vamos dando ideas.
     
  3. reben Nuevo Miembro

    reben
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    supercanii mi intención por ahora es de tener un robot que pueda controlar en exterior principalmente y que pudiese controlar desde un móvil o incluso una página web. Quiero usar ultrasonidos y barómetro para la distancia y mandarla al móvil. No sé si con alguna de estas placas podría combinarla con los sensores de un móvil para que la posición del copter la obtenga de los del móvil. También tenía diseñado para mi robot desde una página web una cámara que detectara un objeto en movimiento e hiciera una foto para luego usar opencv y linux para poder detectar una cara y reconocerla. Necesitaría sonidos para yo indicarle al robot que reconozca una cara o me diga algún dato basándome en la posición GPS o varias cosas. No tengo aún nada concretado ni decidido, además, dependo de mi profesor también.
    Por lo que mi principal intención es ir comprando las cosas a ver que puedo hacer con ellas y ya empezar a tomar decisiones de verdad.
    Puedo usar cualquier código de terceros y estaba decidido a comprarme la placa que viene con los sensores de giroscopio, acelerómetro y magnetómetro/compás pero como he descubierto estas placas tan interesantes me han surgido las dudas. Por lo que mi principal objetivo es centrarme en la programación ajena a la del control del copter y me gustaría que fuera lo más fácil posible.
     
  4. asamnc Miembro

    asamnc
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    Hay una nueva controladora que está comercializando creo que rcinnovations que controla el multirotor con una app bien de Android, bien de Iphone. Tienes toda la telemetría en tu movil.
     
  5. reben Nuevo Miembro

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    asamnc si es el que he encontrado son 910€ y se escapa a mi presupuesto!
     
  6. supercanii Moderator

    supercanii
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    en hobbyking tenes receptores que usan un iphone u android como transmisor... a buen precio... como una posible linea de investigación te pueden ser utiles.
     
  7. luico Moderator

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  8. asamnc Miembro

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    Si, jeje...es esa controladora....algo carilla para un proyecto fin de carrera...o no?
     
  9. reben Nuevo Miembro

    reben
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    supercanii algo así me vendría bien. Supongo que podré ponerle mi propia aplicación ¿no? Es un poco fea la que viene que me he descargado

    luico sí la conocía pero como me han dado la Beagleboard que es superior pues ya la utilizo

    asamnc hay crisis para los estudiantes y para todos! :(
     
  10. asamnc Miembro

    asamnc
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    Si, la verdad es que si.
    Has visto la pandaboard? Es más potente que la beagleboard
     
  11. reben Nuevo Miembro

    reben
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    asamnc sí la conozco, pero la cuestión es que la Beagleboard me sale gratis jeje

    He estado viendo algunos chásis más a ver que os parecen y si me recomendáis alguno de estos o los del principio del post:

    http://www.goodluckbuy.com/flyinghu...frame-xcopter-aircraft-with-landing-skid.html

    http://www.goodluckbuy.com/mwc-ff-k...0mm-wheelbase-tall-landing-skid-gear-kit.html

    http://www.goodluckbuy.com/z700-v2-...-fiber-glass-600mm-wheelbase-multicopter.html

    ¿Merece más la pena uno de fibra de carbono como este? Es que no me convencen los que tienen los ganchos en las patas para aterrizan por el tema de la altura si le quiero poner una cámara o algo debajo

    http://hobbyking.com/hobbyking/stor...Quadcopter_V2_0_Carbon_Fiber_Frame_550mm.html

    No sé si a estos chásis y a los del principio del post podría acoplarle en un futuro un soporte de cámara así (tampoco sé la diferencia entre ambos):

    http://www.goodluckbuy.com/atg-cm-f...hex-6-aircraft-camera-mount-with-shutter.html

    http://www.goodluckbuy.com/atg-cm-1-xcopter-quadcopter-hex-6-aircraft-camera-mount.html

    Respecto al mando, he leído muy buenas críticas sobre este. Hay una versión Mode 1 y Mode 2 que no sé exactamente para que sirve. ¿Necesito algún cable o algo para programar el mando?

    http://www.hobbyking.com/hobbyking/..._Module_8ch_Receiver_Mode_2_v2_Firmware_.html

    Los motores que he elegido consumen de máximo 18A, así que para no ir justo supongo que estos reguladores me valdrán o quizás uno de menos A. ¿Para qué sirve que sean programables?

    http://www.hobbyking.com/hobbyking/store/uh_viewItem.asp?idProduct=6458

    Para el motor me recomiendan en la web hélices de 11x3.8 o de 11x4.7, ¿alguien me explica las diferencias entre una y otra?

    El tema de las baterías no sé si son compatibles todas. Supongo que a mayor mA mayor peso, aunque en teoría con mis 4 motores que tienen 1kg de fuerza cada uno debo poder ponerle una batería pesada.

    ¿Y esto me es necesario?

    http://www.hobbyking.com/hobbyking/...King_Quadcopter_Power_Distribution_Board.html

    Gracias!
     
    #11 reben, 21 Jul 2012
    Última edición: 21 Jul 2012

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