PROYECTO Control de Motor y Elevador para DAKAR

Tema en 'R/C TELEMETRÍA y UAV PROYECTOS' iniciado por waverider, 27 Ene 2013.

  1. waverider Gurú FPV

    waverider
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    Para quien quiera participar o probar... os dejo el programa que estoy creando para el autocontrol de velocidad y altura de nuestro avión de forma muy sencilla. se puede hacer con cualquier arduino o una placa uno mismo ya que toda la configuración de pines y demas se puede cambiar.

    Ver 0.9 -- antigua

    v1.3 -- actual:

    -Arreglado el suavizado de respuesta en servos
    - Apagado auto del control si se pierde el gps
    - Apagado del auto de control si se desconecta el gps
    - Apagado del auto de control si se congela el gps
    - Altura configuración fija o variable (aprox. 100m altura por cada km de distancia).
    - Medición de presion temperatura y altitud con barometro BMP085
    - Tasa de ascenso y descenso calculada a traves de la altura del gps o el barometro (seleccionable)
    - Indicador LED avisando de cuando se activa y de desactiva el automatico. También podrá servir para poner un circuito sencillo con dos transistores para hacer un bypass de las entradas pwm y las salidas, de forma que disponga de mayor seguridad.
    - Calibración automática de barometro a altura 0 y detección de conexión correcta al inicar el sistema.
    - Compatibilidad con la placa multiwii crius que ya dispone de barometro y conexiones de servos

    Improtante: antes de las primeras pruebas aun falta por calibrar la función de tasa de ascenso y descenso, ya que está calibrar para cambios de 25m por falta de precision en el emulador gps. Ahora cuando se consiga el programa nuevo se vuelve a calibrar y luego se pasa a la función de altura barometrica que ya funciona.

    Descprición:

    Os lo dejo libre para que jugueis con el , para el que se atreva... Funciona fijando los parametros de velocidad de crucero y altura de vuelo (hasta la ver1) . Es importante fijar la velocidad lo suficiente para que ascienda o descienda correctamente. Se puede modificar los diferenciales de motor y elevador para un ajuste mas fino. Podemos ir probando y ver si funciona bien entonces bajar la velocidad un poco para que sea lo más preciso y económico en cuanto a bateria.
    yo lo he probado con un smulador gps y una placa de arduino normal. Pero no he tenido tiempo de hacer pruebas en vuelo

    Tiene un algoritmo que en función de la velocidad cogida del GPS, la altura y la tasa de ascenso descenso toma decisiones para aumentar o disminuir motor y elevador.

    Puede ser conectado junto con un estavbilizador tipo OpenAero, que funcionen de puta madre con la placa KK2.0. para su estabilización.

    No sé que tal funcionará. Pero el que se atreva, que entienda que debe saber algo de programación para hacer ajustes o cambiar la prog , pues es una beta al 100%. Y si se anima a mejorarlo pues bienvenido sea.

    DATOS MODIFICABLES:

    Es deseable ajustar la tasa de ascenso y descenso y la velocidad crucero de forma que el avión sea capaz de ascender con esa tasa a la velocidad marcada , y la inversión de servos y los pines de entrada y a salida de la palca.


    /* MODIFICABLES */////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////

    int MotorInPin = 6;
    int EleInPin = 5;
    int AuxInPin = 11;
    int MotorOutPin = 9;
    int EleOutPin = 10;
    int ElevonOutDcha = 7;
    int ElevonOutIzq = 8;
    int Bypass_Pin = 13;

    /////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////


    /**************************PARAMETROS PARA MODIFICAR *******************************************************/
    const float vel_ped = 8; /* velicudad crucero suficiente para realizar la tasa de ascenso en m/s*/
    const float altura_cerca = 100; /* 60m de altura cuando esta a menos de 1km*/
    const float distancia_aplicar_altura_cerca = 1000 ; /* distancia a la que se aplica la altura cerca de casa*/
    const float PWM_Max_Motor = 2000; /* nivel máximo de motor */
    const float PWM_Min_Motor = 900; /* Nivel minimo de motor */
    const float PWM_Max_Ele = 1900; /* nivel máximo de Ele */
    const float PWM_Min_Ele = 1100; /* Nivel minimo de Ele */
    const float AlturaMinConMotorON = 30 ; /* Nivel de altura a la que se apaga el motor */
    const float TasaAsc_min = 1; /* Tasa de ascenso maxima en m/s */
    const float TasaDes_min = -2; /* Tasa de descenso minima en m/s */
    const float PorcetajeMotorDif = 0.8; /* diferencial de porcentaje de motor */
    const float PorcentajeEleDif = 0.2; /* diferencial de porcentaje de ele */
    const unsigned long t_congelacion = 5000000; /* Tiempo que tarda en quitarse el automatico si el gps se congela en microsegundos */
    const int NivelPwmActivacionAuto = 1700; /* Es el nivel PWM de AUX a partir del cual se activa el automatico */
    const bool Ele_Inverted = false; /* Elevador invertido = true elevador normal = false */

    /**********************************************************



    /***********************************************************
    COGE LA ALTITUD DEL GPS O DEL BAROMETRO. ELEGIR SOLO UNA DE LAS DOS **********************************************************/
    falt = gps.f_altitude();
    //falt = Altitud_Bmp;
    /***************************************************


    /* PODEMOS COMENTAR LAs LINEAs SIGUIENTEs SI SE QUIERE UNA ALTURA FIJA que marque la variable de altura prefijada cerca de casa, SI LA DEJAMOS VISIBLE ENTONCES LA ALTURA SERA PROPORCIONAL A LA DISTANCIA *************/
    if (distP > distancia_aplicar_altura_cerca) {
    altura_ped = act.AlturaDestino(distP);
    }
    if (distP < distancia_aplicar_altura_cerca) {
    altura_ped = altura_cerca;
    }
    /****************************************************

    https://www.dropbox.com/sh/ev4027ekjcpo05x/2XkImPOgQu

    Un abrazo!
     
    #1 waverider, 27 Ene 2013
    Última edición: 30 Ene 2013
  2. juanvivo Maestro FPV

    juanvivo
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    maravilloso aporte! A ver si tengo tiempo de trastear!

    Muchas gracias.
     
  3. waverider Gurú FPV

    waverider
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    de nada, a disfrutarlo.

    Para probarlo yo usaré un easystar que tengo por ahi.
    hay que modificar valores como: pines de entrada y salida de motor, ele y canal auxiliar.

    Y luego el mas importante es el de velocidad crucero que es la velocidad que llavará en todo momento para ascender y descender progresivamente.

    seguro que tiene cosas que corregir. pero tiene todo lo gordo hecho.. :biggrin:
     
  4. adrilh Miembro

    adrilh
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    Muy bueno waverider, hace poco me compre una placa arduino para ir aprendiendo y esta es una de las cosas que queria hacer para complementar al dakar, pero ahora que veo el codigo terminado lo veo mas chungo de lo que parecia :laugh:
    Si lo hubiera tenido ayer no me habia tocao ir a buscar el avion a 2km jajaja

    Este fin de semana si hace buen tiempo y puedo lo pruebo y te comento que tal va.

    saludos
     
  5. waverider Gurú FPV

    waverider
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    hombre se podia haber depurado mas confiurando los timers como dios manda. Pero como digo... esta para el que lo quiera tocar. En teoría lo suyo hubiera sido hacerlo con unos acelerometros. Pero quería hacerlo de esta manera para que sea valido con cualquier arduino. En teoria si el gps entrega bien los datos... deberia funcionar. aunque de la teroia a la prácticfa ya se sabe.... a lo mejor luego entra en perdida si no se ajusta bien. Por defecto viene configurado así:

    const float altura_cerca = 60; /* 60m de altura cuando esta a menos de 1km*/
    const float PWM_Max_Motor = 2000; /* nivel máximo de motor */
    const float PWM_Min_Motor = 900; /* Nivel minimo de motor */
    const float PWM_Max_Ele = 1900; /* nivel máximo de Ele */
    const float PWM_Min_Ele = 1100; /* Nivel minimo de Ele */
    const float AlturaMinConMotorON = 30 ; /* Nivel de altura a la que se apaga el motor */
    const float TasaAsc_min = 1; /* Tasa de ascenso maxima en m/s */

    const float TasaDes_min = -2; /* Tasa de descenso minima en m/s */
    const float PorcetajeMotorDif = 0.8; /* diferencial de porcentaje de motor */
    const float PorcentajeEleDif = 0.2; /* diferencial de porcentaje de ele */

    float vel_ped = 12; /* velicudad pedida en metros por segundo */
    int MotorInPin = 4;
    int EleInPin = 5;
    int AuxInPin = 6;
    int MotorOutPin = 7;
    int EleOutPin = 8;
    int ElevonOutDcha = 9;
    int ElevonOutIzq = 10;


    quiza la velocidad de crucero hay que bajarla un poco.
     
  6. waverider Gurú FPV

    waverider
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    otra cosa que caigo ahora... es añadir el poder invertir motor y ele.

    cuando acabe los examenes...
    si lo quereis hacer vosotros...

    es muy facil: PWMMOTOR = nivelmaximomotor - PWMMOTOR + nivelminimomotor
     
  7. waverider Gurú FPV

    waverider
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    La unica historia es que nos tenemos que asegurar que nuestro modelo puede escalar a la tasa de ascenso marcada con la velocidad marcada. SI no es así, estamos jodios. el avión solo se eleva cuando tiene una tasa de ascenso marcada o cuando la velocidad es la de crucero, el cuadro de condiciones tambien se puede cambiar y las varibales que se tienen en cuenta son:

    Altura con rspecto a la pedida
    Velcidad con respecto a la pedida
    Tasa de ascenso/descenso

    COn esto se modifica el motor y el elevador.
     
  8. Anakintf Miembro Activo

    Anakintf
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    Me parece un proyecto bastante interesante pero solo con el dato de altura del GPS no lo veo. Puedes hacer una simple prueba, descarga una aplicación en el móvil que te diga la altitud por lectura del GPS del teléfono, ahora varia la altura del móvil en un metro, te darás cuenta que no es exacto, y en algunos casos ni aproximado. Ningún sistema de estabilización utiliza solo los datos del GPS para realizar su función.
    De todas formas me acoplo a este hilo para seguirlo de cerca.

    Un saludo.

    Enviado desde mi GT-N7000
     
  9. waverider Gurú FPV

    waverider
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    en cuanto está el error? yo cuando vuelo me lo da bastante bien, si el error está en 5 metros pues 5 metros arriba o abajo estará el avión pero se supone que se mantendrá. la idea de este programa es jugar con el, no creas que todo lo que comentas no lo he pensado, es más, no es la forma de hacerlo. Si buscara exactitud usaría acel. y baro. pero quizá sirva para que cuando esté el rth del dakar activo no caiga el avión sin motor a tierra.

    Un abrazo
     
  10. Anakintf Miembro Activo

    Anakintf
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    Hola Waverider!
    No me refiero a la altura que presenta el GPS sea errornea, que seguro que también lo es, me refiero a la variación de esta, por ponerte un ejemplo, pero estoy seguro de que no te hace falta, volando a 200 metros de altura pueden haber fluctuaciones de +- 10 ó 15 metros y el receptor de GPS ni enterarse, es a esto a lo que me refiero.

    Un saludo.

    Enviado desde mi GT-N7000
     
  11. Pumuky Gurú FPV

    Pumuky
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    Pues me recuerda a cuando me dio a mi por liarme con el ardupilot, tuve muchos aporrizajes con el avión de Alberto y es un verdadero coñazo aterrizar, cambiar un parámetro y volver a despegar a probar, así que te animo a que hagas como algunos sistemas modernos, empiezas con un valor predefinido que luego ajustas en pleno vuelo dependiendo del aparato que lleves, vamos, activar un modo de aprendizaje y lectura que te permita poner el avión a una tasa de ascenso y velocidad soportada y que grabe esos datos, luego otra para descenso y finalizar con crucero estable. Luego si estos valores quedan almacenados el usuario puede leerlos y meterlos como fijos y olvidarse de calibrar hasta que cambien las condiciones, el avión o las necesidades.

    Se que es un poco complicado, pero todo es ponerse, si haces algo así tu sistema será de lo mejorcito para la finalidad que buscas, ya que no existe nada para darle este uso como sistema adicional.

    Felicidades.
     
  12. waverider Gurú FPV

    waverider
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    Gracias por tus comentarios. En principio este sistema lo he dejado libre para que la gente que quiera cacharrear se divierta. Por lo que yo haré las modificaciones para mi dakar y mi modelo. Existe el arduipilot nuevo en el mercado que tiene una pinta estupenda, con todos sus sensores y con doble micro y demás... Y la idea de este no es mejorar al otro. Sino más bien, aprender y probar cosas nuevas. Existen muchos proyectos que se prueban y no funcionan y otros que te sorprenden. Sobre la forma de modifcar los datos.. no te puedo decir gran cosa. Mas que es un coñazo hasta montar el tinglado para hacer fpv. Y eso lo que hay. :wink2: Tambien hay modulos rf y esas cosas para no estar bajando el avión cada 2x3. Estoy convenicido de que seguro que estrello mas de una vez el easystar, o quizá no si esoty atento a desactivarlo si veo que las cosas no van bien. (para eso esta el auxiliar) :biggrin:

    Entiendo que hay gente que ha probado de todo y sabe que ya existen soluciones para todo, pero el tema no es innovar, como he comentado antes. sino divertirse en algo nuevo. No os pasa que a veces estáis nostalgicos probando cosas que tienes guardadas en el cajón? :biggrin:
    No os esperéis que cada hilo que se escribe en el foro se intenta contar algo que no sabéis :cool2: No obstante, antes de hacer algun comentario sería interesante que al menos echaráis un vistazo al código y luego dieráis vuestra opinión.

    En cuanto a lo que comenta anakintf ...

    es cierto, por ello lo he pensado para que la tasa de ascenso descenso vaya disminuyendo progesivamente a cero en el tiempo segun no cambia la altura. Y por otro lado existe un diferencial que si cambia de 150 a 175 metros de golpe, el movimiento de los servos sea muy progesivo. No te pienses que el servo va a la par con la altura o algo así.. :laugh:

    por poneros un ejemplo: si nos encontramos a 1 KM de distancia, la altura prefijada de forma auto es de 100m. Ahora... si el avión sube y el gps marca 115m , lo normal es que varíe el motor en función de la velocidad que lleve (pensando en el posible viento de frente) . Si la TAD es positiva (ascendiendo) entonces aplica profundidad para bajar, si es negativa(descendiendo) el elevador se queda Neutro y el modelo baja solo hasta la altura prefijada. Si hay viento de frente y el avión está a poca velocidad se tiene en cuenta tambien para aplicar profundidad y motor. El avión intentará siempre llevar la velocidad de crucero con una regulación muy fina del variador, y del servo de elevador.

    Yo cuando lo pruebe voy a poner una tasa de ascenso muy pequeña para que vaya lo menos forzado posible, y veré a ver las "eses" de subidas y bajadas que hace en altura por el error del GPS. Ya os contaré a ver el desastre. :biggrin:

    Seguro que con datos muy moderados y cambios muy peuqeños es válido para cualquier modelo. También se le puede añadir un barometro si veo que con el error de gps la cosa no va muy bien. Aunque por lo que compruebo en mi caso va bastante estable metro a metro: http://www.youtube.com/watch?v=W9GX_0DC6nQ

    saludos
     
  13. adrilh Miembro

    adrilh
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    unas pequeñas dudas, seria muy dificil poner para que estando a una altura determinada la lea y mantenga esa altura? creo que lo mejor seria que lea esa altura y si baja por ejemplo 15m de esa altura, de motor para ascender y si sube corte motor y baje, asi se podria mantener una altura fija para no tener que estar pendiente todo el rato de la altura y asi no gastar tanta bateria con el sube y baja y poder volar mas km. Se asigna el canal aux a un interruptor de 3 posiciones o un pote y listo.

    Veo que tiene para que cuando baje de 30m de altura corte motor que supongo que sera por seguridad por si cae, pero y si cae en un monte que este a + de 30m sobre la altura de despege? no seria bueno tambien que si esta 15seg por ejemplo a <1km/h que corte motor tambien? ya que asi seria muy poco probable que con viento de frente se mantubiera 15seg a <1km/h.

    Si me puedes indicar como se podria hacer esto o si es muy complicao lo agradeceria, ya que estoy aprendiendo, por ahora lo unico que he hecho es un indicador de leds y zumbador para el rssi del video:biggrin2:

    saludoss

    PD: waverider que GPS tienes? es de 5hz no? porque yo tengo el em411 que es de 1hz y se nota mucho, y creo que por eso no termina de funcionar bien el RTH del dakar porque gira y en lo que actualiza ya ha vuelto a dar casi otra media vuelta y se queda dando vueltas un rato hasta que coje rumbo.
     
  14. waverider Gurú FPV

    waverider
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    Para ver el funcionamiento de actitud Mirate el archivo attitude.cpp que está la función que realiza mas o menos motor o mas o menos elevador en función de los parametros (completamente modificable). De hecho lo que describes es una parte del funcionamiento del mismo.

    Para fijar la altura a un valor fijo solo hay que comentar dos lineas de la programación, Estan indicadas. Si se dejan sin cmoentar entonces coge la altura de funcionamiento normal: A menos de la distancia indicada altura fija y a mas de la distancia indicada altura proporcional a la distancia. Bajate otra vez el archivo por si ha sufrido modificacion

    El cacharro dispone de una entrada AUX que la puedes configurar como quieras (en tiempo) por defecto viene que si detecta más de 1700us entonces activa el autoattitude.

    Tienes toda la razon de hecho hay dos procedimientos de parada de emergencia: que la altura sea menor a la prefijada (30m por defecto).
    que deje de recibir señal del GPS por que un cable se va o similar. Entonces quita el autopiloto.

    Falta por programar:
    que si recibe las mismas coordenadas altura y velocidad durante más de 4 seg que quite el autopiloto (apagando el motor en ese caso).



    Hombre yo si fuera tu... si no tienes mucha idea de programar, esperaría a que lo pruebe porque seguro que hay alguna cosa que depurar.
    Mi Gps es un locosys 2033 creo. El tipico locosys a 5hz, creo que el dakar no coge 10hz..
     
  15. adrilh Miembro

    adrilh
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    Voy a ir mirando el codigo para intentar comprender todas las lineas y asi poder intentar hacer algo, una cosa que tambien pienso que estaria muy bien, aunque nose si seria demas de complicado es que inserte en el video texto, para indicar si esta activado o no el contol de altura, tambien seria util para que avise en pantalla si la relacion distancia altura es peligrosa y algunos datos mas.

    Si no es muy complicado eso ya quedaria de lujo:biggrin2:

    saludos
     
  16. waverider Gurú FPV

    waverider
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    No pides tu ni na.:laugh: aver... para eso mejor hay soluciones estupendas en el mercado como ikarus o rvosd.

    Ójala tuviera más tiempo para hacer cositas. Pero esto es un programa de divertimento para los que quieran... toquen.

    Porque si te metes en ese fregao... para eso ya haces el osd completo con sensores y demas.
     
  17. adrilh Miembro

    adrilh
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    vale vale, alomejor me he emocionado un poco jajajjaa
    yo si puedo lo pruebo para ver que tal funciona y comentarlo, porque como para cada avion es una configuracion distinta supongo que no nos valdria a todos la misma configuracion.
    Si cambias algo te agradeceria que actualizaras el archivo para descargar asi lo pruebo con las mejoras o arreglos que tengas.

    un saludo
     
  18. waverider Gurú FPV

    waverider
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    no dudes que te pasaré las modificaciones compañero!! y tambien el desastre de la primera prueba! jeje

    pero comentarte que ... hay valores que son muy estandar, por ejemplo poner una velocidad mayor de crucero como 40-50km/h y una tasa de ascenso de 1m/s. Y empezar con diferenciales muy bajos 0.08 .. La contrapartida es que el rendimiento de baterias es menor. Pero seria valido para casi cualquier modelo

    si veo que la cosa funciona puedo plantearme incluir un barometro para calcular la tasa de ascenso descenso y que sea preciso.
     
  19. waverider Gurú FPV

    waverider
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    Ultimas modificaciones:

    - Corte de autoaltura cuando el gps se queda congelado/ avion estrellado etc
    - corte de motor cuando baja de una latura prefijada
    - Añadido sensor de presión que mide altura y temperatura
    - Posibilidad de elegir la tasa de ascenso descenso a través de GPS o BAROMETRO.


    Y ahora a probarlo.... aver los fallos
     
  20. waverider Gurú FPV

    waverider
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    Ultima mod:

    - añadido la inversión de elevador.
    - añadido la compatiblidad con multiwii crius. Se carga en esta placa y a funcionar con el sensor barometrico
     
  21. adrilh Miembro

    adrilh
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    no no, esperemos que no halla desastre en la primera pruebaa:biggrin2:
    de todas formas creo que tampoco sera muy peligroso no? porque teniendo asiganado al canal aux un interruptor si se ve que las cosas van mal se podria desactivar antes de dejar sembrao el avion:laugh:
    Yo como ahora estoy montando el phoenix he decidido dejar el bixler para experimentar con el, que lo aguanta todo.

    Lo del barometro esta muy bien por la precision, porque por ejemplo con mi gps que es de 1hz alomejor se vuelve un poco loco y pareceria una montaña rusa al actualizar tan despacio, pero bueno se probara haber que pasa.

    Si se me ocurre alguan idea yo te la comento y tu decides si es demasiado complicado y no merece la pena o luego en la practica no es util o lo que sea.

    saludos
     
  22. waverider Gurú FPV

    waverider
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    Efectivamente no es peligroso por eso. Aparte en el pin13 que suele ser un LED se enciede o se apaga cuando activas o desactivas el automatico o cuando se desactibva solo. Aqui ira un circuito de baypass para PWMS opcional para darle aun mas seguridad.

    Si, me falta calibrar el medidr detasa de ascenso y descenso, porqu elo calibré en pasos de 25m porque el emulador de gps no me permitía más. Ahora esoty buscando otro emulador que me permita hacerlo en pasos de 1m. Es importante antes de hacer la prueba. Se calibra con esto y luego se le pasan los datos con el barometro. Que ya funciona. Además el baromaetro se autocalibra al inicio del sistema y pone la altura de referencia a 0.
     
  23. crisgusa Nuevo Miembro

    crisgusa
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    Buenas tardes waverider,

    Tengo algún prolemilla para ver los archivos si me pudieras dar alguna indicación te lo agradecería y si puedes poner alguna foto o esquema de conexiones mejor

    Muchas gracias.
     
  24. waverider Gurú FPV

    waverider
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    no te debuiera dar nuingun problema, ya que yo accedo correctamente.
    mi indicación es que:
    1º) si no has programado antes mejor no toques este proyecto y empieza por algo mas suave. digamos que no es un RTF >;) el codigo no está terminado y se le pueden ir añadiendo mejoras.
    2º) si tienes el paso 1 controlado, puedes cargarlo en una placa multiwii y configurar las constantes del programa para ponerlo segun tu configuracion. las modificaciones de configuracion se hacen sobre attitude.h y sobre Controldealtura

    /**************************** Variables globales del sistema ************************************/
    /* MODIFICABLES */////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////

    int MotorInPin = 6;
    int EleInPin = 5;
    int AuxInPin = 11;
    int MotorOutPin = 9;
    int EleOutPin = 10;
    int ElevonOutDcha = 7;
    int ElevonOutIzq = 8;
    int Bypass_Pin = 13;
    int pulsadorIn = 12;




    /**************************PARAMETROS PARA MODIFICAR *******************************************************/
    const float vel_ped = 8; /* velicudad crucero suficiente para realizar la tasa de ascenso en m/s*/
    const float altura_cerca = 100; /* 60m de altura cuando esta a menos de 1km*/
    const float distancia_aplicar_altura_cerca = 1000 ; /* distancia a la que se aplica la altura cerca de casa*/
    const float PWM_Max_Motor = 2000; /* nivel máximo de motor */
    const float PWM_Min_Motor = 900; /* Nivel minimo de motor */
    const float PWM_Max_Ele = 1900; /* nivel máximo de Ele */
    const float PWM_Min_Ele = 1100; /* Nivel minimo de Ele */
    const float AlturaMinConMotorON = 30 ; /* Nivel de altura a la que se apaga el motor */
    const float TasaAsc_min = 1; /* Tasa de ascenso maxima en m/s */
    const float TasaDes_min = -2; /* Tasa de descenso minima en m/s */
    const float PorcetajeMotorDif = 0.5; /* diferencial de porcentaje de motor */
    const float PorcentajeEleDif = 0.2; /* diferencial de porcentaje de ele */
    const unsigned long t_congelacion = 5000000; /* Tiempo que tarda en quitarse el automatico si el gps se congela en microsegundos */
    const int NivelPwmActivacionAuto = 1700; /* Es el nivel PWM de AUX a partir del cual se activa el automatico */
    const int NivelPwmGrabarHome = 1200; /* Es el nivel por debajo del cual se graban los valores de HOME*/
    const bool Ele_Inverted = false; /* Elevador invertido = true elevador normal = false */



    /***********************************************************************************************************/


    ahora mismo no recuerdo si finalmente acabé de implementar el tema de grabar las coordenadas de casa, en la epprom. me suena que si, pero habria que mirarlo en el codigo, asi como ir probandolo claro.

    lo de la placa multiwii te lo duigo porque tiene incorporado el barometro imprescindible para dar con exactitud la función que calcula la tasa de ascenso descenso.

    para poner a funcionar algo así , hay que coger el programa, empollarselo y trabajar muchas horas conm el.

    suerte
     
  25. El rápido Nuevo Miembro

    El rápido
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    Hola WAVERIDER y PUMUKY , vamos a ha un proyecto de UAV autónomo con motor de gasolina .
    Somos un grupo de personas que nos encanta la tecnología y ahora estamos viendo de reclutar personas con conocimientos técnicos .

    Podría interesaros , estamos en Madrid también , os invitamos a participar , seguro aprendemos cosas . Ñ

    Mi mail es : VJLEADER@gmail.com

    Un saludo .

    Ñ
     
  26. waverider Gurú FPV

    waverider
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    es interesante, yo mientras saque algo de tiempo no me importa haceros una visita y acompañaros en vuestra experiencia, con aquello en lo que se pueda aportar. Aquí en el foro hay mucha gente con experiencia así que os animo también a que hagáis el hilo para que toda la getne os pueda seguir. En contra de lo que pueda parecer, este foro lo miran muchos ojos. Y os puede dar también muvchas recomendaciones. Por mi parte, si creeis que os puedo ayudar en algo, bienvenido sea.

    Un abrazo
     
  27. waverider Gurú FPV

    waverider
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    hola me he montado un glider con dakar y voy a probarlo. os daré noticias.

    Un abrazo
     

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