Problemas con el despegue

Tema en 'Electrónica General Multirrotor' iniciado por rortega, 20 Abr 2012.

  1. rortega Gurú FPV

    rortega
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    Hola a todos. Soy nuevo en esto y, desde hace un par me deses estoy con la construcción de un QuadX con multiwii, el cual ya he acabado pero no consigo despegar correctamente, al punto de que he roto ya muchas hélices, supongo que algo bastante común en los inicios.

    Mi quad es completamente artesanal, el chais lo he fabricado yo y uso arduino uno + wmp + nunchuk.

    En la GUI con los motores parados el invento calibra pefectamente y al moverlo con la mano los indicadores de roll y pitch responden perfectamente y el icono del quad se orienta a la perfección.

    Una vez arrancado los motores las gráficas de gyros y acc fluctuan muy ligeramente, algo normal con las vibraciones, las cuales he podido reducir bastante tras balancear las hélices.

    Los motores no van a la par, pero ajustando trims de la radio (una hobbyking HK-T6A versión 2 en Modo 1 (throthle a la derecha, una emisora muy básica para iniciarme, supongo) más o menos consigo que se igualen.

    El problea surge al iniciar el despegue. Al aplicar throtle el quad no despega, sino que hace un flip y rebienta las hélices. Así que decidí amarrarlo con gomas elásticas a una tabla para probar y hacer ajustes hasta obtener un comportamiento que aperentemente permita despegarlo sin tener que atarlo.

    Si alguien puede echar un vistazo a este vídeo que he grabado, en el se puede ver perfectamente el comportamiento (amarrado):

    http://www.youtube.com/watch?v=ttxZIp-o0iM

    Durante el primer minuto y pico lo tengo armado pero sin hacer ninguna acción para trimar mandos. Luego intento un despegue en acro y se comporta como un "caballo loco" (así lo voy a bautizar porque me trae de cabeza). También intengo despegar en auto level, pero se queda suspendido de dos patas en el suelo girando cabeza adelante. Finalmente enfoco a la GUI para que se vean las gráficas y el icono del quad, intentando el despegue (atado) tanto en modo acro como en modo auto level.

    He de aclarar, que esto antes no me sucedía. Esto me sucede desde que estoy utilizando el segundo diseño de chasis, más sólido que el anterior pues se me jodió en el primer vuelo al aire libre que intenté, algo más pesado, por lo que necesito mas throtle para despegar del suelo.

    El chasis antiguo lo tenía también atado a la tabla, e incluso conectado a una fuente atx de ordenador se mantenía más o menos estable, como se puede ver en este otro vídeo: http://www.youtube.com/watch?v=tGfw6fSziW0

    Pequeños despegue/aterrizajes a un metro del suelo los hacía a la perfección, hasta que se jodió el chasis en un vuelo de unos 5-6 metros que se fue del tirón hacia la derecha. Pero desde que tengo el nuevo chasis no consigo ni tan siquiera levantarlo estando atado.

    Por favor, os agradecería que le echárais un vistazo al primero de los videos al menos por si podéis ayudarme en algo.

    Pongo aquí lista de componentes y algún dato adicional:

    Cerebro: Arduino UNO
    Gyros/Acc: WMP + NUNCHUCK ORIGINALES (El WMP alimentado al pin de 5v del arduino uno voltios y el nc conectado al wmp)
    Variadores: Hobbyking SS Series 18-20A ESC
    Motores: Turnigy 2632 Brushless Motor 1000kv
    Hélices: 9x5 Propellers (Standard and Counter Rotatin

    La VCC de 5v de los 4 BECS de los ESC alimentan al arduino uno por le pin de 5V.

    El WMP+NUNCHUCk los he tenido tanto con gomaespuma como sin ella y no ha habido mucha diferencia en vibraciones. Incluso sin gomaespuma yo diría que tiene menos vibración.

    Los motores, por error, no son outruner por lo que tuve que fabricar las piezas de aluminio para acoplarlos a los brazos. En el chasis nuevo he puesto goma de bicicleta entre la pieza y el brazo para disminuir algo las vibraciones.

    Las patas del quad llevan debajo velcro adesivo para hacer que vibren algo menos.

    Gracias por tomaros la molestia en leerme.
     
  2. bolofly Miembro

    bolofly
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    Hola,
    A mi hay varias cosas que no me encajan o creo que tendrías que revisar.

    Mis consejos son los siguientes:

    Asegurate de que los sensores WPM + nunchunk estan bien instalados, es decir que el wpm y el nunchunk deben de tener una orientanción y posición específica porque por ejemplo si lo pones al reves en cuanto actives el autoestable el cacharro se te dará la vuelta pensando que está boca abajo.

    Ve primero por partes, divide y vencerás. Primero trata de hacerlo volar en modo acro, o sea, desactiva todos los demas sensores y una vez que mas o menos vueles en modo acro, prueba a activar el autoestable a ver como se comparta y si te autoestabiliza. El baro no funcionaba muy bien que digamos en la versión 1.9 por lo que no deberías de probar a levantar el quad con ese sensor activado.

    Revisa el minthrotle en la configuración en el código del software. A ver como te explico esto.... Yo le pondría un mintrotle tal que al al dar un poco de gas, las helices tengan ya bastante fuerza (casi despegando) y no que empiece demasiado despacio.

    Intentra programar los variadores. Hay variadores que se pueden actualizar, y hay otros que se pueden programar con la tarjeta programadora para que arranque despacio y tal.

    Los motores y las palas deben de estar equilibrados lo mejor posible. Está bien que pongas gomas en los motores, pero ten encuenta que si los motores no tienen buena base y estan ajustados bien al chasis es posible que oscilen, siendo peor el remedio que la enfermedad.

    Revisa la configuración inicial de tu quad, es decir, la longitud de los brazos con los motores que tienes y el tamaño de la pala, es decir, según el tamaño del quad le vendran bien unos motores concretos con un tamaño específico de palas.

    En el video he visto que a veces cuando le das gas se activan o desactivan el auto estable, no se si eres tú el que lo activa o desactiva conscientemente, pero si no lo haces tú eso no debería de pasar, con lo que tendrás que tener en cuanta la configuración de la emisora con las mezclas y la forma con la que interactúan los potenciometros en la misma.

    Utiliza un BEC para alimentar la placa en lugar de alimentarla directamente con los variadores. Te ahorrará inteferencias incesarias. Esto que te comento es importante.

    Espero que estos consejos te sirban de ayuda.
     
  3. rortega Gurú FPV

    rortega
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    Ante todo, bolofly, gracias por contestar.

    Por culpa de la calidad el video, debido a los reflejos de la luz fluorescente en la pantalla del portátil, los colores de activado desactivado de la GUI se ven invertidos. Por eso te da la sensación de que hay montón de sensores activados, cuando tan sólo tengo conectados al arduino uno un wmp y un nunchuck, nada más.

    Soy yo el que activa desactiva el "level" con la radio, para probar el desqpegue en acro o en level respectivamente.

    El minthrotle lo tengo a 1150 en el video y no siempre arrancan todos los motores bien, uno de ellos a veces no gira, pero en el siguiente armado lo hace bien. Lo he subido a 1180 y 1200 y así arrancan todos bien, pero el problema del flip lo sigue haciendo.

    Los variadores que tengo admiten una programación muy básica. Son los Hobbyking Super Simple 18-20 A, y según las especificacioens de Hobbyking los más que puedes hacer es decir que llevas batería tipo lipo, nmih o activar/desactivar el cut off.

    La verdad es que los motores tienen poco margen de oscilación, yo diría que casi ninguno, porque metí sólo una fina capa de camara de bici entre las piezas y están bien apretadas. A mí me preocupan más los propios motores, que tengo un par de ellos que dan la impresión de tener alguna logura, por lo que he pedido repuestos del mismo tipo.

    Sobre la relación de la longitud de los brazos con respecto al tamaño de motores y palas, ahí es donde me pierdo. La verdad que no he hecho ningún cálculo al respecto. Uso hélices 9x5 con motores de 1000kv con un empuje de entre 440-690 gramos cada uno y, según las especificaciones , el tamaño de hélices quedan dentro del rango aconsejado por fabricante. La distancia entre motor y motor dentre de un mismo eje está en 50 cm, dimensiones que he tomado fijándome en las dimensiones de los quad de otros internautas que usan motores y hélices por el estilo en cuanto a dimensiones.

    Tengo pedido un BEC a hobbyking también, que estoy esperando junto a los motores y ESC de repuesto. De momento tengo conectado los 4 bec de los esc para alimentar la electrónica. He leido por ahí que es mejor conectarlo a uno solo para restar interferencias.

    He leido por ahí también que para las versiones 1.9 y 2.0 de multiwii es mejor conectar el SCL y SDA del nunchuck directamente a IC2 sin pasar a través del WMP excepto GND y VCC.

    Y otra cosa que no se si quizás sería conveniente es conectar al pin 12 del arduino el VCC del WMP para que lo pueda resetear en caso de bloqueo del wmp. El problema es que esa patilla se suele usar para el aux2 de al radio en el esquema que manejo.

    En fin, el caso es que con el chásis anterior si que tiraba hacia arriba y más o menos estaba estable a falta de tocar los PID para conseguir mejores resultados. Ahora con este chásis nuevo parece que le invento no vuela y, com ose ve en el icono, una y atra vez hace un flip, en especial en eje del pitch.

    Y perdonad por el ladrillaco pero la desesperación me lleva a facilitar todos los detalles posibles por si alguien me puede iluminar.

    Por cierto, bolofly, soy casi paisano tullo. Soy Torreño, aunque afincado en Huelva desde hace unos años...
     
  4. bolofly Miembro

    bolofly
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    Por la longitud del chasis yo le pondría palas apc 10 x 4.7 slowfly, estas palas van muy bien relacion calidad precio. Las chinorris esas no me convencen y poco flexible en el sentido de que te vienen con un abujero para un tipo concreto de eje.

    La verdad que lo que te pasa es un poco raro.
    ¿has probado a calibrar ya todos los ESC al mismo tiempo?, esto es fundamental. Todos los ESC tienen que arrancar al mismo tiempo.
    Los variadores los veo muy parecido a los turnigy que tengo yo, seguramente sean hasta los mismos, por lo que se pueden programar con la tarjeta programadora.

    Quizas lo que te falla es la combinación elegida de motores, variadores y palas. ¿los ejes de los motores estan bien o estan doblados? ¿los rodamientos estan bien?. Revisa lo de las vibraciones, esto se nota mucho.

    Si yo fuera tú me esperaría a que llegase el pedido para probar a alimentar la placa con el ESC, y cambiar esos motores problemáticos. Y revisa tambien los voltajes.

    Si con el otro chasis te funcionaba y ahora no es que algo ha cambido o se ha roto. ¿el peso del chasis de ahora es parecido al peso del chasis antiguo?

    Si vives por aqui cerca si quieres quedamos algún dia y le echo un ojo por si veo algo más.
     
  5. rortega Gurú FPV

    rortega
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    Ya he resuelto el problema, era más simple de lo que parecía. Tenía invertidas las posiciones de los motores por error. Al conectar los cables de señal de los variadores a los pines del arduino los invertí... por eso cuando los gyros intentavan corregir los pulsos para rectificar se enviaban a los motores contrarios, de ahí que "cabalgara" como un caballo loco.

    Con todo este trasiego de conectar y desconectar cosas una y otra vez para sujetar todo mejor al soporte, amortiguar los gyros, etc, etc... en una de las veces que conecté el receptor de radio hk-tr6a-v2 cambié la polaridad y quemé el receptor. Tocaba volver a pedir otro receptor a Hobbyking...peeeeeero, afortunadamente, lo que se quemó fue un condensador de tántalo de 22 uf y 16v que hacía de filtro en una de las patas del regulador de tensión. He podido sustituirlo por un condensador de misma capacidad y voltaje que he sacado de una vieja tarjeta Sound Blaster, quedando reparado. Adjunto al post una imágen por si alguien le pasa lo mismo pueda solucionarlo.

    Estoy subiendo un vídeo con las pruebas realizadas en las que se puede ver como ha mejorado sustancialmente el despegue estando atado.

    Ayer compré 4 hélices 10x4.7 EMACS, las cuales aún no he probado y con las que espero que el quad tenga un comportamiento mucho más estable.
     

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  6. rortega Gurú FPV

    rortega
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    Desde hace unos años vivo en Huelva, aunque de vez en cuando me paso por mi pueblo. Gracias por el ofrecimiento.
     
  7. rortega Gurú FPV

    rortega
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    Aquí os vídeos, uno con PIDs por defecto y el otro con los PID a la mitad.*Ambos con multiwii 1.9 y con las hélices EMACS 10x4.7.

    En ambos casos el auto level ha mejorado bastante, aunque aún hay que afinar más. En el primero se nota la vibración pero en el segundo, al bajar los PID mejora bastante.

    Merce mucho la pena el cambio de hélices.



     
  8. nuki Miembro Activo

    nuki
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    Supongo que te refieres a que todos los motores tienen que arrancar a la vez...:redface2:...cosa que yo no consigo:frown:

    Cómo se calibran los ESC?

    Tengo la placa CRIUS multiwii SE...

    Gracias y un saludo
     

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