PRIMER VUELO AUTOMÁTICO ARDUCOPTER MISSION PLANNER

Tema en 'Arduino / Multiwii' iniciado por JuanP, 15 Ago 2015.

  1. JuanP Nuevo Miembro

    JuanP
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    Hola soy nuevo, en este mundo del aeromodelismo estoy intentando hacer un vuelo automatico con missión planer y arducopter, mi problema es que después de haberme montado un quad Q450 mas o menos me vuela bien en manual pero no soy capaz de que despegue en modo automático, es como si no cogiera la suficiente potencia, no levanta el vuelo, después de haberle asignado la ruta a través del mission planer.

    ¿Que podría ser?, agradecería cualquier tipo de ayuda muchas gracias
     
  2. wifileg Maestro FPV

    wifileg
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    Buenas,has hecho todas las calibraciones,compasmot,etc.....antes se hacer misiones habría que tener matizados stabilize,althold y loiter,ya luego puedes ir a mas
     
  3. supercanii Moderator

    supercanii
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    Como bien te dice wifileg, antes de hacer un vuelo automático te tiene que volar bien en manual, en Alt_hold (mantener altura), y loiter (GPS), luego que en estos modos de vuelos los tengas finos, finos... puedes empezar a pensar en vuelos automáticos, ya que de otra forma los resultados que obtendrás serán completamente aleatorios, podrá volar como irse pa'cuenca (cuenca debe de estar lleno de multirrotores :locos:)

    Ve paso a paso que sino será piña seguro...
     
  4. JuanP Nuevo Miembro

    JuanP
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    hola he leido vuestras respuestas, he intentado volar en Alt_Hold y en Loiter (GPS), en Alt_hold no me mantiene la altura y en Loiter no mantiene la posición se va del punto donde en teoria deberia quedarse fijo, la verdad que no se como afinarlo y ajustarlos para que funcione bien, he leído en alguna página que ajustando los PIDs de Rate Roll, Rate Picht, Rate Yaw, Rate Loiter volaría correctamente,¿pudiera ser así? o como se ajustarían, muchas gracias cualquier ayuda me vendría bien
     
  5. JuanP Nuevo Miembro

    JuanP
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    hola he leido vuestras respuestas, he intentado volar en Alt_Hold y en Loiter (GPS), en Alt_hold no me mantiene la altura y en Loiter no mantiene la posición se va del punto donde en teoria deberia quedarse fijo, la verdad que no se como afinarlo y ajustarlos para que funcione bien, he leído en alguna página que ajustando los PIDs de Rate Roll, Rate Picht, Rate Yaw, Rate Loiter volaría correctamente,¿pudiera ser así? o como se ajustarían, muchas gracias cualquier ayuda me vendría bien
     
  6. wifileg Maestro FPV

    wifileg
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    buenas es de primordial necesidad que te leas los primeros pasos de arducopter en su wiki,,luego el hilo de arducopter,etc.......de todas maneras de pongo unas cosillas a tener en cuenta que ruego ,las veas y digas que tal
    1- setup?
    2-no tener vibraciones con todo lo que implica ,desde palas balanceadas a tener cama antivibracion
    si esto no esta bien o medio decente lo demas es tonteria seguir

    3 ajustar trottel mid
    4 hacer un compassmot y saber el resultado en %

    importantisimo,tanto la calibracionde del magnetrometro.sin esto tampoco hay na que rascar

    5 poner 3 modos de vuelo pa empezar .stabilize,alt hold y loiter

    el tema pid pa mas adelante,cada cosa a su tiempo


    se me olvidaba los fail safes very important,minimo el perdida de mando o asignar rtn a un interrruptor
     
  7. JuanP Nuevo Miembro

    JuanP
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    Hola gracias de nuevo por tu ayuda,
    1.- En cuanto al setup hice un wizard con el mission planer, siguiendo todos los pasos que te va indicando el programa.
    2.- Las vibraciones, si equilibro las hélices antes de ponerlas, la cama antivibración no tengo puesta tengo el APM pegado al chasis directamente en este caso con cinta de doble cara.
    3.-y 4.-el torttel mid y compassmot eso no lo tengo hecho voy a ver si consigo hacerlo
    - La calibración la hice con el wizard cuando me pedía la calibración del compass ¿como puedo saber si es buena?
    5.- Los modos de vuelo creo que no hay problema he conseguido configurar seis aunque aun no me vale de mucho.
    6.- Los fails safes la verdad que no les tengo configurado también los tengo que configurar, no tenia configurado cuando me daba en fallo en algún modo, intentaba pasarlo a stabilizate para recuperarlo.
    Muchas Gracias de antemano.
     
  8. ebludt Miembro

    ebludt
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    vibraciones.
    Olvida la doble cara. Son una tortura y la causa de que el althold en mi caso fuese falso.

    O cama antivirbaciones o espuma o cuatro tapones de oidos para amortiguar.
     
  9. wifileg Maestro FPV

    wifileg
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    lo puede explicar mejor que pasaba o que hacias
     
  10. JuanP Nuevo Miembro

    JuanP
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    Hola de nuevo. Arranco en modo Stabilizate, luego una vez en vuelo le pasaba a modo Althold, normalmente en vez de mantener la altura, suele irse elevando poco a poco en vez de mantenerse en la altura en la cual he metido el modo Althold, alguna vez empieza a desestabilizarse dando tumbos en el aire hasta que se cae, cuando empieza a subir o a desestibilizarse le paso a Stabilizate antes de que caiga al suelo y lo aterrizo manejando los manos de la emisora.
    Algunas veces de antes de que empezara a fallar Althold , le he pasado de Althold a Loiter y se empieza a alejar y alejar del punto donde debería estar fijo y vuelvo a pasar a Stabilizate para recuperarlo y que no caiga. Una vez en Stabilizate si lo controlo con la emisora pero en los demás modos no me funciona y no soy capaz de ajustarlo. Muchas Gracias
     
  11. wifileg Maestro FPV

    wifileg
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    hola
    en modo stabilize tenemos toda la potencia de los motores en el mando, al pasar a althold ,la cosa cambia,tenemos una zona muerta y no disponemos de toda la chicha ,dado que esta esta controlada por otros parametros.
    ajusta trottel mid,para que la trancision de alt hold o loiter a stabilze ,la haga ,sin cambios de altura considerables,es decir nada,sin que esto este ajustado mal vamos

    ,haber calibrado bien el compass, y haber realizado el compassmot,
     
  12. JuanP Nuevo Miembro

    JuanP
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    Hola de nuevo! He puesto espuma antivibración al APM, he calibrado de nuevo el compass,
    he hecho un compassmot y la gráfica de interferencias no me llega ni una 20%, ahora estoy intentando descargarme el Log despues de hacer un vuelo estacionario para ver los valores de Torttel mid aunque me da fallo tanto a descargarlo por telemetría tanto como por USB, ¿Habria alguna otra manera de hacerlo? Muchas gracias de antemeno
     
  13. wifileg Maestro FPV

    wifileg
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    bueno,me alegro que todo vaya bien.para lo del trottel mid,el metodo alternativo,que uso yo es el siguiente

    estamos en el aire en alt hold,y cambiar a stabilize si sube ,bajo un poko el parametro ,y si baja lo subo ,asi a pelo,a lo mejor no si si sera 100x100 correcto ,pero a mi me funciona,lo ideal es que al cambiar de modo no veas variacion de altura

    el cpmpassmot,me imagino que lo has hecho bien ,con palas puestas,disculpa la obviedad pero tengo que preguntar.
    saludos
     
  14. JuanP Nuevo Miembro

    JuanP
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    hola,pregunta lo que consideres necesario aquí estoy para aprender, me estas ayudando un montón estaba bastante perdido por no decir desesperado.
    El compassmot lo he hecho con las palas puestas al revés, cambiándolas de posición a al siguiente motor tal y como viene explicado en la pagina de ardupilot.com, sin que se mueva del sitio, se podía hacer por terminal pero mi mission planner me daba la opción de hacerlo por gráfica y me pareció mas representativo.
    Voy a intentar hacer el tottle mid como me has explicado, a pelo a, ver que consigo y te comento. gracias de nuevo.
    ¡Saludos!
     
  15. JuanP Nuevo Miembro

    JuanP
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    Hola! he conseguido sacar los logs hacer las gráficas la variable del thrOut para que me muestre en dicha gráfica los valores del thorttle, y en los dos Logs que me he descargado el gas en estacionario ronda el valor 600 casi siempre así que lo cambiare el parámetro de 500 que me aparece por 600 y ¿a partir de ahí podría probar ya con algo más de garantías de un mejor funcionamiento los Althold y Loiter o hay que ajustar algo más antes de probar?, supongo que si aún no funcionan estos modos seguir ajustando a pelo hasta que al cambiar de modo no veas variación de altura.Gracias.
    Saludos
     
  16. ebludt Miembro

    ebludt
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    ¿como vas de vibraciones?

    Con vibraciones althold y loiter mantienen mal la altura.
     
  17. JuanP Nuevo Miembro

    JuanP
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    Le he puesto una cama de espuma al APM, incluso al modulo GPS le puesto una cama con 4 gomas antivibraciones, en los logs que tengo descargados de ayer no viene información sobre las vibraciones, tendré que marcar la opcion IMU aunque hay tres parámetros IMU, IMU FAST, IMU RAW ¿cual habría que marcar para recoger las vibraciones? en el parámetro logbitmask para que aparezcan datos de dichas vibraciones en los próximos logs, al menos creo que se hace así por lo que he leído, por lo que tendré probar a volar otra vez para conseguir información sobre las vibraciones supongo.¿ Hay alguna otra manera de hacerlo para tener información sobre las vibraciones? Gracias
     
  18. JuanP Nuevo Miembro

    JuanP
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    Hola, creo que tengo un problema con las vibraciones, al principio del vuelo parece no pasar los valores establecidos de -3 y 3 AccX , AccY y de -15 y 15 para AccZ pero si el vuelo se alarga en tiempo la gráfica sobre pasa esos valores ¿Que puedo hacer para siempre me vibre por debajo de los límites establecidos y funciones bien? muchas gracias
     
  19. wifileg Maestro FPV

    wifileg
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    esto .tienes que hacer .pegate un vuelo y nos cuentas que tal,
     
  20. JuanP Nuevo Miembro

    JuanP
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    Hola!, tengo una duda sobre el despegue o el takeOff el problema es que no despega bien, las patas se quedan enganchadas un poco y se da la vuelta en el suelo puede ser por que la patas las he hecho yo y pueden no venirle bien, me funciona mejor si yo lo pongo en el aire en modo Satabilizate y luego le paso a modo automático, de esta manera la ruta la hace bastante bien y aterriza también bien (Land), ¿Cómo podría solucionarlo?.Muchas gracias!.
     
    #20 JuanP, 8 Ene 2016
    Última edición: 16 Ene 2016

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