Pic3Copter - Tricopter - Quadcopter - Hexacopter con Pic

Tema en 'Electrónica General Multirrotor' iniciado por Ariel, 17 Oct 2010.

  1. Ariel Miembro Activo

    Ariel
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    Hola

    El proyecto es un multicopter controlado por un PIC18F2550.

    Ya que las placas kk acapararon el mercado y no hacen muchas cosa, he decidido crear una con las funciones de kk pero con algunas mejoras aplicadas algunas al FPV (salida para servo tilt de cámara estabilizada) y otras para la mejora en la estabilización como control de altitud barométrica.

    Es compatible con Tricopter, Quadcopter y Hexacopter simplemente cambiando el código hex del pic.

    He utilizado un WiiMotion plus , ya que tenia experiencia en su funcionamiento con el HeadTracker PIC que he posteado hace tiempo y sobre todo por que es la opción mas económica, ya que los 3 giros cuestan unos 25€ y el WiiM+ menos 8€ y trae los 3 gyros !!.

    El esquema también funciona perfectamente con 3 gyros de los tipo murata, se pueden sacar fácilmente de los giroscopos para helicópteros.

    este es el circuito de lo mas simple, en una tarde cualquiera lo monta sin problemas. (perdón por el diseño a mano, la verdad es que no tengo tiempo ni paciencia para pasarlos a eagle u otro, peo si hay algún voluntario.

    Mi idea tras el vuelo estable es poder agregar sensores tales como acelerometros, FMA, gps y demás trastos para la completa estabilización, ya que me sobra algo de procesador para hacer alguna que otra tarea de estabilización.

    Espero que os guste y os apuntéis a los avances, así me ayudáis con ideas y mejoras y sobretodo en las pruebas y que podáis beneficiaros todos de este proyecto.

    Un saludo y adjunto fotos:

    P1060149.JPG

    P1060324.JPG

    Esquema altimetro.JPG

    P1060426.JPG
     
    #1 Ariel, 17 Oct 2010
    Última edición: 14 Dic 2010
  2. Ariel Miembro Activo

    Ariel
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  3. Ariel Miembro Activo

    Ariel
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    Esquema eléctrico del control de altitud.

    Esquema eléctrico del control de altitud.

    P1060327.JPG
     
    #3 Ariel, 17 Oct 2010
    Última edición: 13 Nov 2010
  4. qs-27 Miembro

    qs-27
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    Un proyecto muy interesante, felicitaciones.
     
  5. xavi Maestro FPV

    xavi
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    Ariel... te pasaste macho!!

    Muy bueno.

    Me apunto al proyecto :smile:
     
  6. miquel.s.m Gurú FPV

    miquel.s.m
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    pues si, pinta muy bien y la placa es sencilla.
    no tienes intencion de añadir los potenciometros para personalizar mas el ajuste?
    o lo quieres ajustar por codigo?
     
  7. juande Miembro Activo

    juande
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    hola

    pues yo tambien me apunto......

    ala, me suscribo......

    lastima de mi nulo conocimiento de electronica.

    saludos
     
  8. Ariel Miembro Activo

    Ariel
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    Ya he montado la placa nueva en una placa multifuncion de fibra.

    MAÑANA PRUEBA DE VUELO !!! :blink:

    P1060152.JPG

    P1060151.JPG

    P1060150.JPG

    P1060149.JPG
     
  9. Ariel Miembro Activo

    Ariel
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    lo de calibrar con potes me parece muy cutre, estoy pensando la forma de hacerlo con los mandos y el buzzer como los ESC, pero no esta descartado , aunque me quedan pocas entras analógicas y quiero utilizar una para medir batería de motor o de vídeo.

    Saludos
     
  10. miquel.s.m Gurú FPV

    miquel.s.m
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    :worthy::worthy::ansioso:
    :party::baba::ansioso::worthy:
    jejejejejej
     
  11. josuv16 Miembro Activo

    josuv16
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    jooo que buen proyecto...fasntastico que se le pueda añadir algo mas para estabilizarlo mejor aun que el kk...

    en fin felicidades me suscribo al hilo...

    saludos
     
  12. warthog Miembro

    warthog
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    Pic3copter

    La verdad es que me estaba planteando hacer un cacharro de estos y despues de observar tu proyecto me he animado mas, seguiré este hilo a ver si al final lo realizo. Estoy deseando ver tus avances y en cuanto hagas unas pruebas empezar a diseñar las placas que si quieres colgaré aquí para que las copie quién quiera.
    Un saludo
     
  13. luico Moderator

    luico
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    Ariel, enhorabuena por animarte con este proyecto, estaremos todos expectantes a tus avances.
     
  14. Ariel Miembro Activo

    Ariel
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    Hola

    Pues hoy lo he puesto en el aire unos segundos(mucho mas de lo que me esperaba para la primer prueba de vuelo)

    He tenido que cambiar muchas partes del código para garantizar la seguridad en el arranque , ya que un motor que se ponga en marcha en mal momento significa un peligro importante.

    tambien he modificado la parte de detecion de la cadena PPM para que en caso de perdida de señal se paren todos y suene una alarma. Al igual que si alimentamos y no encendemos la radio sonará otra alarma.

    en lo que respecta al vuelo y la estabilidad, va a ser lo que mas me va a costar , por que voy a tener que darle mas sensibilidad y mas resolución de la que tienen ahora. Los vuelos fueron algo complicados como si le faltara ganancia a los giros y si la respuesta fuera brusca al compensar.

    Pero bueno mañana seguiré haciendo cambios en el código para solucionar estos temas y poder hacer mas pruebas , ya que hoy mis dos hijas no me han dejado mucho tiempo libre para ponerme.

    Un saludo y gracias por vuestro apoyo , les mantendré informados.

    adjunto foto del cutrecoptero con joroba de pic3copter jejeje

    P181010_18.33_[01] mini.JPG
     
  15. funfly Gurú FPV

    funfly
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    ariel, muy bueno el proyecto, solo preguntarte por el ese receptor el corona, no te da problemas con las tramas ppm, yo lo he intentado usar con el xd600, y no habia manera de volarle, y despues de conectarle al pc. la flycontrol, le llegaba la señal de manera intermitente.
     
  16. miquel.s.m Gurú FPV

    miquel.s.m
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    :baba::baba: UMMMMMMMMM mas trastor con lo que trastear UMMMMMMMM:baba::baba:
    venga venga, que ya tengo el soldador calentito jejejejejj
     
  17. Ariel Miembro Activo

    Ariel
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    El receptor Corona no vale para este proyecto por lo que tu dices, ya que no saca los canales ordenados , sino que algunos los saca al mismo tiempo, por eso tampoco valen para los copilot.

    Lo que pasa que es el que utilizo en el cutrecopter de los 4 giros y no lo he quitado al igual que los gyros para hacer la prueba, solo lo he montado encima y conectado los 3 motores y el servo a la placa.

    El que utilizo es el que esta a la izquierda de la placa y es un CX-CR6A del copterx a 2,4.

    Tengo que hacer la compra de motores y variadores para montar un chasis nuevo y ponerle solo la placa del pic3copter, pero de momento el bolsillo no me acompaña, a no ser que alguna tienda me regale algunos a modo beta jejejejej :wink2:


    Un saludo.
     
  18. funfly Gurú FPV

    funfly
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    te mando mp

    slu2
     
  19. Ariel Miembro Activo

    Ariel
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    Pic3Copter by Ariel en vuelo!!!

    Buenas noticias !!!

    Ya esta volando y con buena estabilidad , me he quedado asombrado de lo bien que li vinieron las mejoras de hard y soft al cacharro.

    solo queda disminuir un poco las ganancias por que estaba un poco sensible el tio y creo que ya estaría volando a la altura de un kk, aunque en el encuentro nos veremos frente a frente si alguno le lleva.

    Un saludo
     
    #19 Ariel, 20 Oct 2010
    Última edición: 3 Ene 2011
  20. miquel.s.m Gurú FPV

    miquel.s.m
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    enhorabuena, y rapidisimo :blink::party::worthy::baba:
     
  21. Ariel Miembro Activo

    Ariel
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    Gracias , hice unos cambios en el circuito que aun no he reflejado en el post 1, he agregado un diodo zenner de 3v y un par de componentes pasivos, para asegurar el voltaje de referencia del conversor A/D , ya que eso le provocaba inestabilidad.

    ha mejorado un 90% pero aun me queda retocar algo mas en el manejo de las proporciones que afectan a cada motor los cambios del mando.

    al terminar de volar me he dado cuenta de que la placa estaba unos grados rotada y quizás eso le afectara un poco.

    cuando tenga el PCB terminado los subo.

    Un saludo
     
  22. miquel.s.m Gurú FPV

    miquel.s.m
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    entre esta semana y la que viene tendre el wmp, primero lo probare en la placa del kk, ya esta la r10 cambiada, despues probare tu trabajo, me encanta que sea español.:worthy:
     
  23. xavi Maestro FPV

    xavi
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    que grande "CHE"... que viiiiiiiiiiiiiiiva España OLEEEE!!
     
  24. funfly Gurú FPV

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  25. josuv16 Miembro Activo

    josuv16
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    muy bueno Ariel...enorabuena por tus avances...

    hay una cosa que no entiendo del esquema de tu primer post...por lo que puedo ver utilizas los canales 1,3 y5...no entiendo porque no utilizas 4 canales y ademas porque el 5...no deverian ser? 1,2,3y4...

    animo que tiene muy buena pinta el proyecto soy capaz de hacerme otro tri para acoplarle tu placa...

    saludos
     
  26. miquel.s.m Gurú FPV

    miquel.s.m
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    como has hecho para extraer el codigo? yo con descompiladores no me aclaro, lo dejan que no se entiende nada.
    quiero modificar la ganancia para usar el wmp con la placa del kk, hasta que termines tu proyecto jejejej. asi mientras me entretengo
     
  27. Ariel Miembro Activo

    Ariel
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    Es pr un tema de manejo de interrupciones para sacar los valores de las 5 canales, aunque de momento solo utilizo 4. en realidad es un truco que saque hace mucho tiempo ya de rcgroups.

    leo el ancho del canal 1 y luego el tiempo que hay entre que el 1 esta bajo y el 3 sube es al tiempo del canal dos y asi sucesivamente.
    de esa forma obtengo 5 canales ppm con solo 3 pines de entrada y solo 3 interrupciones de micro.

    no se si lo he explicado bien.

    un saludo
     
  28. miquel.s.m Gurú FPV

    miquel.s.m
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    Para la proxima que me acerque a Pobo de Dueñas, me escapo para invitarte a una caña jejejej
     
  29. Ariel Miembro Activo

    Ariel
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    Yo no he descompilado nada , solo que siempre he programado en ensambldor los pics y el ensamblador del atmega es algo similar, aunque me he tenido que descargar el instruction set para aclararme en algunas cosas.

    de todos modos al final solo cogi la idea de hacer el bucle de proseco de los calulos y poco mas , lo de mas m elo he currado todo yo de cero en C18, que os aseguro que es mil veces mas simple que el ensamblador del atmega.

    de todos modos aun no descarto programar una buena parte en ensamblador de mi código , para lograr mayor velocidad en el proceso , ya que el C te mete miles de instrucciones de sobra que suman tiempo y lentitud innecesarios.

    Tras varios vuelos de hoy , al final tengo una duda matemática y voy a pedir ayuda a algún genio de la trigonométrica , si es que hay alguno por aquí .


    kk no lo deja muy claro y el código esta bastante confuso , asi que estoy intentando resolverlo por mi cuenta.

    el planteo es este:

    Motor Izq = ((PPMCh3)-(PPMCh1*0.3)-(PPMCh2*0.2))+50;
    Motor derecho = ((PPMCh3)+(PPMCh1*0.3)-(PPMCh2*0.2))+50;
    Motor trasero = (PPMCh3)+(PPMCh2/1.8)+60;

    esto significa que:
    - el canal 3 se le va a sumar a los 3 motores.
    - el 1 de alerones se suma al motor izquierdo y resta al derecho
    - y el 2 se resta a los delanteros (izq. y derecho) y suma al motor trasero.

    hasta aquí todo bien ,.

    ahora bien , los valores que modifican los niveles (0.2 ,0.3,1.8 etc) son coeficientes para aplicar correctamente los niveles a cada motor, ya que por ejemplo cuando movemos elevador , los motores delanteros no tienen que variar como el trasero que esta solo.

    pues esos coeficientes son los que no tengo muy claros, he probado los que creía matemáticamente lógicos y le noto extraño en el comportamiento y estoy seguro de que es por eso.

    kk pone en su código esto:

    ;--- Add roll output to motor left and right ---
    b16ldi Temp, 0.866 ;Multiply RxInRoll with Sinus of 60 degrees

    aplica unos senos y cosenos que no entiendo como lo hace ni por que
    y en otra parte esto:

    ;--- Add pitch output to motor left, right and tail ---
    b16load RxInPitch ;divide RxInPitch by 2 (multiply with Cosinus of 60 degrees)

    esta es toda esa aprte del codigo:

    Insertar CODE, HTML o PHP:
        ;--- Start mixing by setting collective to motor left right and tail ---
    
        b16mov MotorLeft,RxInCollective
        b16mov MotorRight,RxInCollective
        b16mov MotorTail,RxInCollective
    
    
        ;--- Calculate roll command output ---
    
        b16load GainInRoll                ;scale gyro output
        ldi t, PotScaleRoll
        rcall FastDivide                ;  divide by 2^t
        
        lds t, RollGyroDirection
        tst t
        false ma60
        
        rcall NegateXY
    
    ma60:    b16store Temp
    
        b16mul GyroRoll, Temp    
    
        
        b16load GainInRoll                ;scale stick output
        ldi t, StickScaleRoll
        rcall FastDivide                ;  divide by 2^t
        b16store Temp
    
        b16mul RxInRoll, Temp
    
    
        b16add RxInRoll, GyroRoll            ;add gyro output to stick output
    
    
        
        ;--- Add roll output to motor left and right ---
    
        b16ldi Temp, 0.866    ;Multiply RxInRoll with Sinus of 60 degrees
        b16mul RxInRoll, Temp
    
        b16sub MotorRight, RxInRoll
        b16add MotorLeft, RxInRoll
    
    
    
        ;--- Calculate pitch command output ---
    
        b16load GainInPitch                ;scale gyro output
        ldi t, PotScalePitch
        rcall FastDivide                ;  divide by 2^t
        
        lds t, PitchGyroDirection
        tst t
        false ma61
        
        rcall NegateXY
    
    ma61:    b16store Temp
    
        b16mul GyroPitch, Temp    
    
        
        b16load GainInPitch                ;scale stick output
        ldi t, StickScalePitch
        rcall FastDivide                ;  divide by 2^t
        b16store Temp
    
        b16mul RxInPitch, Temp
    
    
        b16add RxInPitch, GyroPitch            ;add gyro output to stick output
    
     
         
        ;--- Add pitch output to motor left, right and tail ---
    
        b16sub MotorTail, RxInPitch
    
        b16load RxInPitch    ;divide RxInPitch by 2  (multiply with Cosinus of 60 degrees)
        ldi t,1
        rcall FastDivide
        b16store RxInPitch
    
        b16add MotorLeft, RxInPitch
        b16add MotorRight, RxInPitch
    
    
    
    bueno , de todos modos ya vuela , y eso es lo importante, aunque hay que tener dedo para hacerlo, aunque no mucho por que yo no lo tengo ya que vuelo helicópteros desde hace menos de 5 meses y el tri solo un mes jejejej

    Un saludo y gracias por el apoyo , espero que me podáis ayudar o que tengáis un amigo matemático que le gusten los vectores que nos lo explique un poco.

    Un saludo
     
  30. miquel.s.m Gurú FPV

    miquel.s.m
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    en mi caso ciafe, jejeje, pero esta muy liado, el sabado lo vere y ya le explicare, el esta hacien el ebrequad, todo desde zero tambien ejejejej que ganas teneis jajajaj
     
  31. Ariel Miembro Activo

    Ariel
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    jejej cuando quieras ,pero eso esta muy lejos de casa , busca fuentenovilla en google maps, pero sabes que serás bienvenido de todos modos.

    pues a ver si hay suerte y nos puede ayudar.

    Un saludo
     
  32. misha_grozny Miembro

    misha_grozny
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    Sí, hombre: El seno de 60º es 0.866, y el coseno de 60º es 0.5 (o, lo que es lo mismo, dividir por 2)

    Y los 60º salen de los ángulos que forman los brazos delanteros con la dirección de vuelo hacia adelante.

    Los otros coeficientes (0.2 ,0.3,1.8 etc), no te sabría decir, sin estudiarme el código.

    Así y todo, aunque senos y cosenos (y el ángulo de 60º) estén relacionados con la geometría de un tricóptero, eso no quiere decir que se estén aplicando correctamente en ese código de control (y, de nuevo, no te puedo aclarar el asunto sin conocer el código más a fondo).
     
  33. Ariel Miembro Activo

    Ariel
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    Como lo harias tu misha_grozny?

    si tienes por ejemplo 3 valores de los canales ALE,ELE,MOT de -50 a +50 cada uno

    y tienes que convertirlos a 3 valores que serian los 3 motores y sus limites son los mismos (-50 a +50).

    lo que es lo mismo, hacer una mezcla CCPM.

    he buscado por muchos sitios y no encuentro información clara respecto al tema.

    Espero que puedas ayudarme.
    Un saludo
     
  34. misha_grozny Miembro

    misha_grozny
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    Hola Ariel.

    Creo que la cosa no es complicada, si vamos por partes:

    Alerón: Reduces un motor delantero (el que toque) y aumentas el contrario. Sin tocar la cola.

    Elevador (elevón): Reduces el de cola y aumentas ambos delanteros a la mitad que el de cola. Y a la inversa, si quieres picar de cabeza.

    Motor (gas): aumentas o reduces los tres en la misma cantidad.

    Giñada (yaw): Giras el eje de cola. Pero aquí deberías aumentar ligeramente la potencia de cola (la razón es la misma que explico en el párrafo siguiente) para que no caiga de cola. Cuánto hay que aumentar es algo que podrías determinar por tanteo. Lo que no compenses exactamente, se encargarán de corregirlo los giróscopos (pero cuanto más te acerques a la compensación ideal, menos tienen que intervenir los gyros, y se reducen las inestabilidades -oscilaciones- dinámicas). Aunque te puedo decir las fórmulas, si quieres.

    La pega de este esquema sencillo es que, en cuanto el tricóptero se incline (en la dirección que sea), la fuerza ascensional se reduce en una proporción que te da el ángulo de inclinación (la dirección en que se incline no importa). Más exactamente, la fuerza ascensional te la da el coseno del ángulo de inclinación (y, como ese coseno es siempre uno o menos, es una reducción del impulso vertical).

    Pero si no tienes un sistema de IMU sofisticado (para saber dicho ángulo), no es fácil hacer la cuenta. Así que el piloto se tiene que acostumbrar a compensar con el mando de gas.

    Los rangos de mando (del -50 al 50) no son muy importantes, creo, porque el efecto depende mucho de cantidad de factores de construcción. Creo que eso sí que se puede sacar por tanteo. Me refiero a cuánto incremento de mando se tiene que traducir en incremento de potencia en cada motor.
     
  35. Ariel Miembro Activo

    Ariel
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    Gracias misha por la información ,.

    encontré datos respecto a la mezcla ccpm y la formula es exactamente igual a la que yo he creado.

    Insertar CODE, HTML o PHP:
    120 degree
    
    In the 120 degree layout, the swashplate control points lie on a circle centered on the swashplate. For all transmitters tested, 120 degree CCPM is implemented by:
    
    S1 = cC + aA + 0.5eE
    S2 = cC - eE
    S3 = cC - aA + 0.5eE
    
    The factor of 0.5 (=sin(30 degrees)) comes from resolving the position of the two diagonal controls (S1, S3) towards the fore/aft centerline. Logically, the aileron values should both be scaled by cos(30 degrees)=0.87... to give equal control deflections; however I have never observed this, probably for ease of implementation as it can easily be specified by the user.
    
    The "sideways pointing" version simply swaps all elevator terms for aileron terms, and vice versa. 
    el problema de estas ecuaciones , es que la salida da valores que sobrepasan el rango de los pulsos ppm y hay que aplicarles un coeficiente distinto a cada uno, de ahí los valores que le he agregado (0.2 ,0.3,1.8 etc).
    Tema solucionado, pero sigo teniendo un problema de movimientos bruscos al aplicar la compensación de los giroscopios y es debido a que el micro me esta trabajando por debajo de la velocidad que creía que iba.

    este pic tienen que funcionar a
    48 MHz performance (12 MIPS)

    y lo he medido y no pasa de 2,5 MIPS (Mega instruciones por segundo)

    esto es debido a que me esta detectando algún fallo en el oscilador de cristal y se activa automáticamente el interno que va a 8 Mhz. a pesar de que esta deshabilitado que lo haga.

    en estos momentos estoy haciendo pruebas para detectar que esta pasando y también estoy estudiando la posibilidad de pasarme a una micro de 40MIPS y al ser de 16bits la velocidad de proceso de las formulas se duplicaría también, pero hay algunos inconvenientes como que trabaja a 3,3v, que el código no es 100% compatible y me tocará hacerlo casi de cero entre otros.

    ya os iré contando mas adelantos.

    Un saludo
     
    #35 Ariel, 22 Oct 2010
    Última edición: 23 Oct 2010
  36. Ariel Miembro Activo

    Ariel
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    Solucionado , al final era una linea de código de prueba que había metido hace tiempo y estaba jodiendo me la marrana , y yo volviéndome loco jejeje

    ya esta a pleno funcionamiento el pic y lo que voy a implementera es duplicar o triplicar la cantidad de lecturas a los giroscopios y sacar todas las veces posibles los pulsos ppm antes de que entre el próximo tren de pulsos.

    todo para lograr una perfecta estabilidad , que es mi meta en este momento.

    mañana pruebas de vuelo , si el tiempo lo permite.

    Un saludo.
     
  37. Ariel Miembro Activo

    Ariel
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    Bueno , anoche no se por que a sido , pero se me ha puesto en cortocircuito la placa WM+ , mas exactamente el controlador que trae que creo es un atmega pero esta borrado el nombre.

    supongo que alguno de los servos de prueba que tenia conectado ha metido algun pico de tension que no le ha gustado y se ha quemado.
    lo he quitado , ya que no utilizo el micro de la wm+ , pero no me entrega los voltajes de los giroscopios , supongo que el atmega los inicializa, alimenta o algo por el estilo.

    de todos modos ya tenia pedido un wm+ y esta en camino , aunque los de dealextreme son un poco lentos de enviar espero que llegue pronto y poder hacer las pruebas de vuelo .

    Ya he conseguido enviar hasta 3 o 4 pulsos ppm a los motores entre cada ciclo de los pulsos ppm de la emisora, eso significa que estaría corrigiendo 4 veces mas rápido que lo que podríamos hacer nosotros desde la emisora y equivalente a 200hz contra los 50hz de la trama ppm.

    en cada pulos ppm enviado a los 4 motores y servos se hace una nueva lectura delos gyros y un nuevo calculo y todo ello mientras se genera el pulso inicial ppm que es 1ms y me sobra tiempo aún, se nota que el pic esta a pleno ,( 48Mhz lo que equivale a 16 Mips).

    Bueno , aquí pauso el proyecto a falta de la WM+ , en cuanto le tenga en casa continuo.

    Saludos.
     
  38. misha_grozny Miembro

    misha_grozny
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    Bueno, al final ¿era la velocidad del procesador, o la línea de código loco?

    En la fórmula:

    [FONT=&quot]S1 = cC + aA + 0.5eE
    S2 = cC - eE
    S3 = cC - aA + 0.5eE[/FONT]

    o, lo que es lo mismo:

    [FONT=&quot]S1 = cC + 1aA + 0.5eE
    S2 = cC[/FONT][FONT=&quot] + 0aA[/FONT][FONT=&quot] +[/FONT][FONT=&quot](-1)eE[/FONT][FONT=&quot]
    S3 = cC - 1aA + 0.5eE[/FONT]

    fíjate en que es lo que yo te decía: Los valores c, a, y e son coeficientes (a elegir por tanteo) que te permiten ajustar los rangos de control de cada canal.
     
  39. Ariel Miembro Activo

    Ariel
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    Muchas gracias por la información , estaba bien lo de la formula y la he dejado con algunos cambios pero casi igual que como estaba .
    El problema de la velocidad ya esta solucionado , solo me queda recibir un nuevo WMp para seguir con las pruebas , por que se me ha tostado el que tenia.

    Un saludo.
     
  40. Ariel Miembro Activo

    Ariel
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    Al final no me aguante a que los chinos me enviaran los WM+ y desarme mi cutrecopter para quitarle los giroscopios.

    Tras hacer mas modificaciones en el código he salido a probarlo y me he quedado muy contentoal ver que ya había logrado mas estabilidad que el cutrecopter.
    :ansioso::ansioso::ansioso::ansioso::ansioso:

    También le he instalado un acelerómetro para hacer pruebas inyectando la señal en el canal de motor para compensar las subidas y bajadas, pero tras un par de pruebas no me ha gustado el resultado , aunque creo que colocando uno en cada motor se lograría algo interesante, pero complicaría un poco el cableado y seguramente se meterían ruidos entre otros posibles problemas(ya veré si lo pruebo algún día de lluvia:rolleyes2:).

    les adjunto un vídeo para que veáis que bien vuela(esta subiendo 10min).
    [VIMEO]16471331[/VIMEO]

    tras este vuelo ya me atreví a hacer maniobras mas difíciles, tanto para el tricoptero como para el piloto, como ascensos y descensos bruscos o giros horizontales a ambos lados , etc , y se ha comportado como un señor , a pesar de que al aterrizar me he encontrado con el servo de cola con problemas de engranajes.

    estas son unas fotos del cacharro con los gyros colocados y montado provisoria mente sobre el chasis casero de mi cutre-cutrecopter. ( haber si xavi me envía ya el nuevo :wink2:)

    AEBcopter_1.JPG

    AEBcopter_2.JPG

    Por cierto xavi , envíame para un Quadcopter por que es mi próxima tarea , convertirl el soft para 4 motores.

    Ahora mismo estoy incorporando el sensor de presión para el "level hold" tan agradecido para el FPV en multicopter.


    Saludos a todos.

     
  41. xavi Maestro FPV

    xavi
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    Hola, capo que bien va eso!!.

    EL chasis está en el horno, mañana monto el primero. Si todo va bien el viernes sale para allá.

    El de cuatro la semana próxima te preparo uno, pero lo hablamos primero para depurar detalles.


    Saludos
     
  42. Ariel Miembro Activo

    Ariel
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    Sensor de presin para control de altitud.

    Ya estoy haciendo pruebas con el modulo de control de altitud basado en un sensor de motorola MPX4115A y un par de amplificadores operacionales haciendo de restador y multiplicador.

    estas son las fotos.
    P1060263.JPG

    P1060264.JPG

    Ademas hoy he aumentado la ganancia de los gyros y he comprobado que estando bien trimado se pueden soltar los mandos y se queda totalmente estable.
    A lo sumo, si le has dejado con algo de movimiento, se queda haciendo círculos o balanceos estables.

    ya subiré el vídeo.

    Un saludo.
     
  43. Ariel Miembro Activo

    Ariel
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    Aquí dejo vídeo para que vean como vuela de estable , y eso que había algo de viento.

    A ver si encuentro algún vecino que me pueda grabar mejor que el contenedor de la basura y les muestro alguna maniobra mas divertida que puede hacer el tricopter.

    [vimeo]16518842[/vimeo]

    No me he lucido mucho con el aterrizaje , pero tenia prisa para que el vídeo no fuera muy largo.

    El control de altura estaba ya conectado pero solo le tenia en una configuración de prueba, pero mañana ya intentare que se mantenga en altura ya que he logrado una resolución del sensor de 5cm.

    Mediante el canal auxiliar 5 controlo la la activación del control de altura y también la ganancia.

    Mañana mas.

    Un saludo
     
  44. miquel.s.m Gurú FPV

    miquel.s.m
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    felicidades, pinta muy bien:party:
     
  45. merros Miembro

    merros
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    Pues si que va bien, si. Dentro de poco pedire los wm+ para este proyecto y para el quadricopter si te animas:biggrin2::biggrin2:. Podrias subir un esquema con todos los componentes que usas? veo que en tu placa hay varios componentes mas, condensadores o resistencias variables.

    Ahora tengo poco tiempo, pero en cuanto tenga un poco mas de tiempo libre me montare un tricopter con tu placa. De momento voy a ir comprando los materiales y componentes. Utilizas helices de paso invertido o normales? todos los motores giran en el mismo sentido? supongo que la estabilidad con el wm+ sera igual que con los giroscopos que has desmontado.

    Muy buen proyecto. Seguire muy atento a los avances:wink:.
     
  46. funfly Gurú FPV

    funfly
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    Ariel, me encanta:worthy::worthy::worthy::worthy:

    es el tipo de tricoptero que recomendaria a un novato como yo.

    slu2
     
  47. Ariel Miembro Activo

    Ariel
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    Pronto subiré el circuito definitivo , ya que no paro de hacerle cambios, de momento estoy liado con mantener la altura y hoy casi lo he logrado, pero no doy con la ganancia y los limites correctos aun para lograr que se quede planchado.

    Tengo pedidos dos WM+ y en cuanto me lleguen lo quiero comprobar, desde ya puedo confirmarte que la ganancia la he tenido que subir mucho mas con estos gyros que con la WM+, lo cual no significa mucho por que pueden tener mas amplitud en la señal de salida pero la velocidad de respuesta sea menor.

    Mañana llevaré al prototipo de pruebas al encuentro de El Tiemblo, por si te quieres pasar , aunque no se de donde eres.

    Un saludo-
     
  48. Ariel Miembro Activo

    Ariel
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    Ya ya , si de eso me di cuenta en la quedada anterior :laugh::laugh::laugh::laugh:

    Gracias tio , nos vemos mañana en El Tiemblo.
     
  49. misha_grozny Miembro

    misha_grozny
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    Es posible que estés tropezándote con la dificultad intrínseca del problema: No sólo influye la sensibilidad del dispositivo barométrico; cualquier corriente de aire, de las hélices, o del mismo viento, será detectado como una variación de la presión atmosférica.

    Creo que se puede hacer algo situando el sensor en un espacio protegido de ráfagas (dentro de una carlinga, por ejemplo), pero no sé si podrás evitar efectos de flujos generales de aire en torno al aparato.

    Saludos.

    PS: A mí también me interesa ver los circuitos definitivos (de todo el proyecto), cuando los tengas.
     
  50. merros Miembro

    merros
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    Esta un poquito lejos para poder pasarme:biggrin2::biggrin2:, soy de un pueblo de la zona de Albacete. De todas formas si sacas algunos videos, intenta subirlos:rolleyes2::rolleyes2:.
    Para este proyecto, seguiras utilizando el wm+ o utilizaras los giros de heli? lo digo por ir comprando los wm+ o los giros de heli. El sensor barometrico, valdria cualquiera con salida de datos lineal 0-5v?

    La verdad es que tiene mucho merito lo que estas consiguiendo con los componentes que estas utilizando, y si consigues estabilizarlo como para no tocar la emisora, ya seria :censurado:.
     

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