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Tema en 'Electrónica General Multirrotor' iniciado por amagui, 10 Oct 2011.

  1. amagui Miembro

    amagui
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  2. josefer3d Nuevo Miembro

    josefer3d
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    Hola, me gustaria saber por que te decepciono la Flycam Naviboard?
    Gracias
     
  3. amagui Miembro

    amagui
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    Pues muy sencillo no hace nada de lo que dice mira elink que te pongo mas abajo , sobre todo mira al final de los post ,veras que todos los que la tenemos son los mismos problemas y luego resulta que veo un Hexatrino(placa multiwii con acelerometros) de mi amigo Bigalbert y me quedo pasmao con la Naviboard parece que no lleva ni acelerometros ni magnometro ni nada , te aseguro que vuelo mejor sin la Naviboard que con ella , :

    http://www.rcgroups.com/forums/showthread.php?t=1512324&page=3


    Un saludo.
     
  4. bolofly Miembro

    bolofly
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    Yo la tengo...
    ¿que deseas saber?,

    Llevo ya unos días peleandome con ella pero hay que entender que soy novato y estoy aprendiendo, por lo que no sé si algunas cosas las estoy haciendo mal o si relamente es que no funcionan.
     
  5. bolofly Miembro

    bolofly
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    Tengo esta placa pero estoy un poco atascado en un par de detalles.

    Ayer le metí la 1.9 por probar...

    Me ocurre de que si trato de dejarlo estático en el aire, se va girando poco a poco sobre sí mismo y tengo que estar corrigiendo constantemente. Tengo los trims a 0 tal y como dice el manual y foros, pero no sé si debo de dejarlo a 0 o ir ajustando para que no se gire sobre si mismo. Si juego con los subtrims al final lo que ocurre es que no se arma o no se desarma según si he ajustado demasiado.

    También me ocurre que cuando activo el autoestabilizador que tiende a deriva, es decir se gyra sobre si mismo y se va hacia atrás, igualmente tengo que estar constantemente corrigiendolo.

    ¿para que sirve el magnetómetro?, según leo en los foros, lo que hace es evitar entre otros el "derrapaje" del quad al autoestabilizarse, y que le puede ser muy util al gps (no tengo gps) pero yo lo activo y no llego a notar la diferencia.


    Todavía tengo pendiente de probar el barometro ya que primero quiero solucionar estos detalles de autoestabilización. ¿que se supone que hace el barómetro? ¿me lo deja clavado en altura en la que lo active o se programa para que se ponga a una altura determinada?
     
  6. jeancarlo19 Miembro

    jeancarlo19
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    Hola Bolofly,


    Yo tengo la multiwii sirius que es la misma placa pero sin WM+, el tema de los trims se corrige de la siguiente manera: debes utilizar la GUI de multiwii para calibrar los puntos bajos, medios y altos de los mandos, lo primero es poner en tu emisora todos los trims y subtrims a cero, desmonta las hélices, enciende la emisora, conecta la batería al multicoptero, conectalo a tu ordenador con el FTDI y abre el programa de multiwii y podrás notar que al estar los mandos centrados; gas, alerón, elevador y rudder los valores que te muestra son 1520ms (si usas futaba), entonces vas al menú sub trim de tu emisora y calibra cada mando de manera que visualices en el programa hasta tener el valor 1500 en cada uno de ellos, después entras en el menú de ATV y con el gas a tope tendrás un valor aproximado de 1980 el cual deberás llevar con los ATV a 1905 luego bajas todo el gas y tendrás un valor aproximado de 1020 el cual deberás llevar a 1095 igualmente con el ATV, esto debes hacerlo igualmente con alerón, elevador y rudder.

    Con respecto a la constante corrección que debes hacerle al rudder; solo estabiliza el multicoptero en un vuelo a una altura moderada (2 o 3 mts) preferiblemente en un día que tengas poco o nada de viento, no toques los mandos y ve ajustando con el trim. Probablemente después que hagas el ajuste que te mencione al principio no tendrás que trimar nada o muy poco en todo caso.

    Al activar el modo autoestable si el multicoptero se va hacia atrás pues tienes que aterrizar y trimar mediante la placa el vuelo autoestable; sin activar los motores llevas el gas a tope y luego llevas el elevador hacia adelante por 1 segundo, cada vez que des elevador hacia arriba encenderá el led del arduino y significa que le has dado un click de trim, prueba dando unos 5 clics y luego prueba volar nuevamente en autoestable, repite la operación tantas veces como sea necesario...

    El magnetometro también se debe calibrar para que pueda funcionar, en la GUI tienes la opción de hacerlo, al darle clic al botón de calibración del magnetometro dispones de 30 segundos para girar 360 grados el multicoptero (con la mano) en los tres ejes X,Y,Z, te recomiendo que lo hagas al aire libre para que ninguna interferencia afecte el proceso ya que el magnetometro es susceptible a las variaciones magnéticas que puedan producir algunos artefactos en el hogar.

    El barometro detecta los cambios en la presión atmosférica y ayuda a mantener la altitud pero también depende del gas que le des al multicoptero...

    espero haberte despejado de tus dudas, un saludo!
     
  7. bolofly Miembro

    bolofly
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    No veas lo bien que me ha venido tu explicación. Acabo de hacer los cambios que me sugieres en mi quad y estoy ansioso por probarlo mañana (si no hay viento), a veces esto desespera cuando lees y lees y no consigues avanzar.

    Yo he estado pateandome internet y no había leido nada parecido a esos valores (me refiero a lo del 1095) ¿de donde lo has sacado?.
    Otra consulta, lo de los trimar el autoestabilizador llevando el gas a tope y dando golpes hacia donde quiero corregir, si lo había leido, pero tambien tengo entendido de que esos valores se pierden cada vez que se cambia de lipo. ¿es eso correcto? o sea, ¿cada vez que encienda el quad voy a tener que hacer ese trimado?, en tal caso ¿no sería mejor solucionarlo mecánicamente?

    Mi emisora es una flysky (como la turnigy 9x), los ATV de futaba supongo que serán los end-points de la mía porque a otra cosa parecida no sé puede ser.

    Respecto a la configuracion de PID en el multiwiiconf, de momento a base de prueba-fallo, prueba-fallo, he conseguido dejar el quad sin oscilaciones pero la verdad es que la documentacion esta muy abstracta y lo que lee en los foros en algunos casos se contradicen o por lo menos yo lo entiendo de otra manera. ¿tienes algun enlace interesante o recomendado sobre ello?.
    Voy a empezar con el FPV, ya me compre las gafas y estoy a falta de una cámara que me traeran los reyes, a ser posible una gopro, ¿que valores de PID recomiendas para hacer fpv?

    Lo de la calibración del magnetómetro si lo había hecho, pero en casa, probare fuera, pero todavía sigo sin saber cual es la función del magnetómetro?

    Sobre el barómetro ¿existe alguna forma de usarlo en un OSD? ¿por qué dices que depende del gas?. Yo lo que he visto que en el GUI del multiwiiconf, a pesar de tenerlo activado si doy o quito gas se puede ver como se activa y se desactiva rápidamente. ¿eso es normal?

    De nuevo muchas gracias por tu ayuda.
     
  8. jeancarlo19 Miembro

    jeancarlo19
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    Hola Bolofly, ostia han pasado casi dos meses desde que te respondí la ultima vez, perdona pero ahora es que me vengo aclarando un poco con el funcionamiento del foro y ya se como hacer seguimiento a los posts que he realizado.

    Supongo que en este tiempo habrás avanzado con lo que me preguntas pero igualmente trataré de ayudarte con lo que sé. Ahí voy:

    El trimado del modo autoestable: SI, lamentablemente se pierde cada vez que desconectamos la batería del multicoptero, espero que los de multiwii en algún momento logren guardar esos ajustes en la memoria EEPROM del arduino para que no se pierda el ajuste. Mecanicamente no se me ocurre una manera de trimar el autoestable... :blink:

    El ATV si son los END POINTS eso es correcto.

    Con respecto a los PID al final de este mensaje te voy a poner una explicación bastante clara de cual es la influencia que tiene cada parámetro sobre el aparato volador, para volar en FPV debes usar los mismos parámetros PID que te hacen volar cómodo en 3ra persona, lo que si debes modificar es la cantidad de mando que tienes en la emisora utilizando la función EXP o exponencial para que los movimientos sean mucho mas suaves, eso es muy necesario en FPV.

    El magnetometro es una ayuda adicional para el giroscopio de la cola, este evitará el drift o rotación del multicoptero y elimina la necesidad de trimar la cola, este sensor magnetometro ayuda mucho en vuelo FPV.

    El barometro realmente entra en juego (siempre y cuando esté activado claro está) cuando tienes el gas en una posición que no afecta notablemente el ascenso o descenso del multicoptero y si esta bien afinado pues ayuda a mantener la altura que llevas en ese momento, no es muy preciso en estas plataformas multiwii pero algo ayuda...

    Con respecto al barómetro en el OSD no se a que te refieres...


    Ajustes PID:

    Todos los multirotores deben tener integrado en su software un algoritmo y unos valores PID, de lo contrario no me imagino como volaría un aparato de estos. No es un secreto que nada garantiza que dos motores idénticos con variador (ESC) idéntico, señal THROTTLE idéntica y hélices idénticas vayan a generar el mismo empuje, por ende un aparato sin software que interprete las mediciones de los giróscopos y actúe sobre las velocidades de motor, es prácticamente involable.

    El software tiene un bucle principal cerrado para garantizar la estabilidad y maniobrabilidad que actúia como un REGULADOR PID.

    El algoritmo del regulador PID se implementa en líneas de código de software en el Arduino y trata de corregir el error calculado entre una medición en la salida del controlador (medido por los giroscopios) y la posición de los sticks del transmisor, utilizando las correcciones adecuadas para ajustar la salida (control de cada motor).

    El controlador PID consta de tres parámetros distintos: el Proporcional, el Integral y la Derivada. La variación de cada uno de estos altera los parámetros de la eficacia de la estabilización.

    Aplicado a un multi-rotor, los coeficientes de estos parámetros pueden entenderse por su comportamiento:


    PROPORCIONAL: Por si solo, este coeficiente puede lograr la estabilidad. Determina la importancia de la acción en los motores en relación con los valores medidos por los giróscopos. Cuanto mayor sea el coeficiente, mayor es la resistencia del multi-rotor a los cambios en su desviación angular. Si es demasiado bajo, el multi-rotor parecerá suave, tiende a deslizarse por todos lados y es mas dificil mantenerlo estable. Uno puede "sentir" este ajuste mediante el control con la mano del multi-rotor (cuidado con las manos y brazos!!!) y tratando de cambiar su balance manualmente (ladearlo por ejemplo): cuanto mayor es el parámetro, mayor será la oposición al cambio. En la práctica, este parámetro se debe establecer solo (sin mover nada mas) y aumentar hasta el punto en que las oscilaciones del multi-rotor sean casi imperceptibles; si nos pasamos de calidad y le ponemos un valor muy alto vemos como el multi-rotor empieza a oscilar lentamente en una especie de danza sincronizada.

    INTEGRAL: este coeficiente puede aumentar la precisión de la posición angular. En la práctica, cuando el multi-rotor se mueve (cambian sus ángulos en X,Y o Z por algun factor externo (viento o un objeto que lo saca de su estabilidad), el INTEGRAL recuerda donde andaba antes del evento y aplica una corrección en los motores (en el caso del tricóptero, tambien al servo de cola) para volver al ángulo correcto. Podemos ver este parámetro como una especie de agente de sostenimiento de la posición y la dirección. Normalmente si uno toma el multi-rotor con la mano y trata de forzar un cambio en su orientación o nivelación, los motores (y el servo) tratarán por un tiempo de contrarrestar la acción. Sin este parámetro, la oposición no dura mucho, impidiendo que el multirotor vuelva a estabilizarse. De esta manera, la posición angular puede ser estable y precisa incluso con el viento irregular, o por el efecto suelo. Sin embargo, el aumento de esta relación a menudo implica una DISMINUCION de la velocidad de reacción y una DISMINUCION del coeficiente PROPORCIONAL. Es recomendable que cuando los cambios angulares sean muy fuertes, no se tenga en cuenta temporalmente este parámetro, así se logra que cuando haya un factor externo fuerte actuando cobre el multi-rotor, permita reaccionar con agilidad y evitar la catástrofe.

    DERIVADA: este coeficiente permite al multirotor llegar más rápidamente la actitud requerida. En la práctica, se mejora la velocidad de reacción del sistema, y en algunos casos un aumento del proporcional. Como desventaja, induce "ruido" a los demás parámetros.

    El multi-rotor utiliza tres bucles PID, cada uno con sus con sus coeficientes PID, uno por cada eje en el espacio (X,Y y Z).

    Parece mas complicado de lo que realmente es, pero una vez se inicia el tuning del multi-rotor, lo sostiene en la mano, cambia parámetros, empieza uno a entender cada uno de los parámetros.

    Saludos!
     
  9. bolofly Miembro

    bolofly
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    Hola jeancarlo19,
    Gracias por contestar y por tu ayuda.

    La verdad es que ya he avanzado un poco más desde entonces, pero en navidades con el primer vuelo fpv que hice dí un porrazo fuerte y he tenido que hacer un pedido a hobbyking, por lo que me he retrasado un poco.

    Yo lo que he hecho para equilibrar mecanicamente, y que la verdad no se si esta bien o mal pero supongo que será lo correcto es usar dos burbujas. Una burbuja la pongo sobre la placa multiwii y la otra burbuja en el suelo (supongamos que el suelo esta llano), y las comparo una con otra. Como el suelo esta llano la burbuja que esta sobre la placa de la multiwii debería estar en la misma posición y si no lo está pues le pongo una arandela por debajo de la placa en el soporte adecuado hasta nivelar completamente la placa.

    Por otro lado lo que he probado del barómetro, cuando lo activo con una altura considerable se convierte en una rana volante, el quad sube y baja solo, no me inspira mucha confianza como para usarlo en FPV.

    Con el magnetómetro me pasa tambien algo raro, cuando lo activo gira sobre si mismo hacia la izquierda por ejemplo, y cuando llega a un punto lo hace hacia la derecha, y asi constantemente. Total que al final tampoco lo uso nunca.

    Respecto a la estabilidad va mas o menos bien, pero en comparación con otros videos que he visto por internet al mio todavía le queda y la verdad es que por mucho que lo intento no soy capaz de dejarlo tan fino como algunos lo han dejado.

    Con lo de la configuración de los END-POINTS o ATV me pasa una cosa curiosa, pongo todo los sticks en el centro y lo calibro a 1500, pero cuando utilizo los end-points para poner los máximos y mínimos 1095 y 1905, se me quedan por debajo del 100% digamos que al 95% y lo que ocurre es que con esos valores no soy capaz de armar, desactivar, trimar el multiwii.
    Por internet tambien he ledio que los end-points tienen que estar al 120% pero en la misma web de multiwii http://www.multiwiicopter.com/pages/multiwiicopter-wiki justo al principio viene lo que tú me pusiste mas abajo para calibrarlo.

    Respecto a la explicación del PID me ha servido de gran ayuda, ahora comprendo un poco mejor lo que hace cada valor.

    Muchas gracias por todo.
     
  10. nuki Miembro Activo

    nuki
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    Fantásticas explicaciones jeancarlo19

    Estoy ahora en el proceso de calibrado general (soy novato total en este mundo), así que con tu info espero poder ajustarlo lo mejor posible.

    Muchas gracias

    Un saludo
     

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