Opiniones ardupilot mega como piloto automatico

Tema en 'R/C TELEMETRÍA y UAV PROYECTOS' iniciado por igc23, 26 Mar 2012.

  1. igc23 Miembro

    igc23
    Registrado:
    7 Abr 2010
    Mensajes:
    704
    Me Gusta recibidos:
    0
    Hola chicos, por este lado del foro no he escrito mucho ya que ando sobre todo con multicopteros.
    Pero ahora quería empezar con el fpv en un avión, concretamente en una zagui.

    Para esa labor tengo una placa ardupilot mega que la he estado intentando usar para multicopteros pero con una gran decepción ya que no cumplia con las espectativas, todos los modos automaticos funcionan muy mal y el desarrollo esta muy vende aún, Vamos que no es fiable para nada, no me da ninguna seguridad porque el multi hace lo que le da la gana.

    Pero he pensado que ya que tengo la placa y antes que malvenderla la podía usar para el piloto automatico de un avión.

    Pero como no quiero que me ocurra lo mismo en un avion mi pregunta es sencilla, para los que teneis montada esta placa en un avión..
    Esta placa funciona bien en un avión? o me voy a volver loco provando cosas que realmente no funcionan.

    Quiero decir hace todo bien? vuelta a casa, estabilizacion, vuelo por waypoints, mantener posicion y altura?
    O hay que volverse loco para configurarla y después darte cuenta que realmente no le funciona bien a nadie y tienes que esperar y esperar a que el código evolucione.

    Solo eso, si me decis que el código para montarlo en un avion funciona bien y me puedo fiar de la placa me meto de cabeza, pero sino no pierdo el tiempo con ella y me voy a algo que funcione de verdad.
     
  2. igc23 Miembro

    igc23
    Registrado:
    7 Abr 2010
    Mensajes:
    704
    Me Gusta recibidos:
    0
  3. Miniplanes Miembro Activo

    Miniplanes
    Registrado:
    28 Mar 2007
    Mensajes:
    1.747
    Me Gusta recibidos:
    0
    Hola, tienes la certeza de que no sirve para multicopteros, tengo leido y mirado a muchos videos con ella (APM1) y segun la ultima version (V2.5) de firmware, va muy fina, esas placas si venden como batatas.

    Tengo pedida una APM2 y a ver si llega por aqui, te comentare sobre ella mas tarde.

    Tambien sirve bastante bien en aviones, hay mucha gente que los tiene, asi que pienso que hay algo que no va bien con tu setup.

    mirad estos :

    con multicopteros:





     
  4. igc23 Miembro

    igc23
    Registrado:
    7 Abr 2010
    Mensajes:
    704
    Me Gusta recibidos:
    0
    No es que no sirva que hace muchas cosas pero ninguna como debe. Las horas dedicadas no me compensan y he dedicado muchas. Todos los poseedores de la black vortex o de la arducopter al final han acabado desaciendose de ellas.
    que el multicoptero se vuelva loco de repente en vuelo no es una opcion.
    Los tester ya se han cargado unos cuantos multicopteros.

    bueno al margen de que a mi no me guste nada para montarlo en un multicoptero, opino que no ira mal en un avion pero eso es lo que quiero saber si funciona siempre bien y el codigo es estable.
     
  5. Miniplanes Miembro Activo

    Miniplanes
    Registrado:
    28 Mar 2007
    Mensajes:
    1.747
    Me Gusta recibidos:
    0
    No te puedo añadir mucho sobre ella porque no la tengo y tus comentários son un complemento precioso a las informaciones que tengo sobre esa palca, en esto de las electronicas hay muchas variables que tienen que ser llevadas en cuenta.

    La primera es la alimentacion, si la tienes bien regulada y con un minimo de ruido provocado por los variadores/motores.
    Por esperiencia propria con las KK, he tenido que anãdir un condensador electrolitico de 3300mF/6.3V a la alimentacion de la plaquita ya que por veces me hacia cosas raras.

    Por veces algun transitório provocado por los motores te hace un reseteo al ATmega o afecta a otro(s) componente(s), y mira que no es muy dificil ya que la manera como cada uno monta la electronica en sus Multis, puede originar ruidos por inducion y capacidades parasitas en los circuitos de la electrónica de control.

    Hay que aslar lo mas posible todas las fuentes de ruido y garantizar que tudo está casi perfecto.

    A mi lo mas raro que he visto ha sido un receptor Corona Sintetizado, cuando le ponia motores, si acelerava y desacelerava de una forma estrambolica, mismo con el capacitor montado.

    Problema resuelto con un receptor de dupla conversion con cristal que tenia por aqui.

    saludos
     
  6. Jarobaina Miembro

    Jarobaina
    Registrado:
    28 Ene 2008
    Mensajes:
    317
    Me Gusta recibidos:
    0
    Hola, pues la verdad es que es un caso curioso, yo he tenido la APM1 y ahora tengo la APM2 y sinceramente, les veo la misma seguridad que a mi punto de vista es muchísima, en todas las pruebas que he realizado no me han dado problema alguno, y en la versión 2 más de lo mismo, eso si, solamente lo he volado en aviones, en multicopteros no tengo ninguna experiencia, pero conozco gente que la uiliza y va como la seda, lo que comenta miniplanes es muy importante el tema de la alimentación y los ruidos electricos, en APM2 los sensores han mejorado muchísimo.
     
  7. igc23 Miembro

    igc23
    Registrado:
    7 Abr 2010
    Mensajes:
    704
    Me Gusta recibidos:
    0
    De verdad que valoro vuestras opiniones, pero he probado mucho la placa y los modos automaticos aún no funcionan como deberían. Eso si siempre hablando de multicopteros, seguro que para aviones es otra historia y funciona mejor ya que el código para multis es mucho mas complejo.


    Todo lo que comentas miniplanes esta revisado, el gps alejado de electronica, positivos de variadores quitados, todo alimentado desde un ubec etc.


    La electronica de la placa es buena pero lo que falla es el código.

    No tiene nada que ver el código para arducopter con el arduplanes.



    A mi personalmente no se me ha estrellado por ningun bug de programación. Pero cada vez que probaba un modo automatico sufria para no estrellarlo.
    Cuando dices que va como la seda creo que te refieres a que vuela bien si no activas el gps ni barometro, pero que en el momento que lo haces si no es que el barometro pega tirones o no va fino es que por mucho que le ajustes los pid del gps y pongas bien declinaciones con suerte hace giros en circulos como se ve en el video que has puesto. Para mi eso no es aceptable ni volar bien.
    A veces con los acelerometros trimados vuelas y al de un rato empieza a cojer vicio hacia un lado, lo bajas apagas enciendes y vuela bien hasta que le da por hacer lo mismo. Son todo este tipo de cosas las que yo digo, y es todo por el código, ya que a mucha gente le ocurre lo mismo.


    Estuve durante 4 meses cargando y provando cada nueva actualizacion que salia y al final he acabado muy quemado. Eso si hace mes y medio que deje de cargar actualizaciones y de volarla.
    Sin mas he tenido una mala experiencia con esa placa para controlar multis porque parece que no se veía la luz del tunel nunca.

    Se trata de poder volar relativamente bien desde el principio, no de estar todo el día en el taller ajustando.
    Al final me acabe comprando una DJi y el primer día a la segunda batería hice todo lo que prometía la placa mantener altura, mantener posicion, vuelta a casa y aterrizaje autonomo, pero todo de forma precisa. Si lo se me la compro antes.:laugh::laugh:



    Como digo esto me ocurre para multis pero por lo que comentas Jarobaina el codigo para aviones las sensaciones son diferentes y parece que funciona bien y hace lo que debe, así que no se si me decis que de verdad va realmente bien para aviones lo provaré.
    Gracias a los dos
     
  8. Miniplanes Miembro Activo

    Miniplanes
    Registrado:
    28 Mar 2007
    Mensajes:
    1.747
    Me Gusta recibidos:
    0
    Hola, por lo que veo has tenido serios problemas con las afinaciones de tu setup, quizas algun defectuoso o algo asi ???

    te mostro este que no me es claro si es la V1 o V2, con la ultima version de firmware(2.5.1), por lo que se ve el posicionamento GPS está bien afinado .

    [vimeo]38958192[/vimeo]
     
  9. Carlos G O Nuevo Miembro

    Carlos G O
    Registrado:
    1 Mar 2010
    Mensajes:
    16
    Me Gusta recibidos:
    0
    Hola IGC23 y compañía,

    Yo te comento desde mi experiencia. Poseo una Ardupilot Mega, y a mi solo me sirve para vuelo visual, ya que carece de video. La telemetría en el lugar de vuelo solo se puede hacer con mapas de Google, pero si estas en un lugar apartado no tienes enlace a Internet para usar Google Maps y no puedes hacer FPV. Si tienes enlace a Internet entonces puedes volar con Google Maps y tienes la pantalla de telemetría con el mapa del terreno y los indicadores de vuelo. Así pues para vuelo visual quitas el Ardupilot Mega y como siempre receptor, servos, gorra y gafas.

    Saludos.
     
  10. Miniplanes Miembro Activo

    Miniplanes
    Registrado:
    28 Mar 2007
    Mensajes:
    1.747
    Me Gusta recibidos:
    0
    tienes una solucion sencilla, dos modems audio y un GPS (independiente -> si vas por encima de los 9600bps con el de tu APM) con mapas calibrados con herramientas de OZ Explorer en tu PC, de las zonas por donde vas a volar (solo en zonas sin internet).

    En zonas con internet, pues utiliza el Planner.

    http://www.oziexplorer.com/

    lo tengo desde siempre .
     
  11. igc23 Miembro

    igc23
    Registrado:
    7 Abr 2010
    Mensajes:
    704
    Me Gusta recibidos:
    0
    Te refieres a telemetria u OSD verdad? para ver consumos distancia etc.
     
  12. Miniplanes Miembro Activo

    Miniplanes
    Registrado:
    28 Mar 2007
    Mensajes:
    1.747
    Me Gusta recibidos:
    0
    en esto caso tienes las 2, OSD y Mapas... es lo que aun llevo en uno de mis aviones, tengo las 2 versiones de OZ (PC y WinCE).

    [​IMG]
     
  13. Carlos G O Nuevo Miembro

    Carlos G O
    Registrado:
    1 Mar 2010
    Mensajes:
    16
    Me Gusta recibidos:
    0
    Hola,

    Si, quiero decir que si no le pones un modulo adicional con entrada y salida de video, que module el video con la información OSD del Ardupilot, no tendrás la información OSD con telemetría superpuesta al video. En definitiva terminas llevando pequeños módulos para que valla bien.
    Respecto a calibrar un mapa y ver en el avión como se desplaza, yo lo hice hace algunos años para el coche cuando no existía el TomTom ni ningún otro, pero utilizaba el Fugawi que era mejor que el Ozi y era bastante laborioso, ya que tenía que adquirir los mapas en el Instituto Geográfico, escanearlos por trozos en A-4, calibrar los trozos y comprobar si estaban bien y todo para cada trozo de mapa. Una vez lleve un mapa a escanear entero en DIN A-2 y como el escaner era malo en el centro tenía 4 milímetros de comba.

    Lo bonito del FPV es el ver de forma real por donde vas volando, para ver por donde vuelas de forma virtual se puede usar Real Flight o cualquier otro simulador/entrenador de aeromodelismo.

    Ahora uso el Eagle Tree y me va muy bien.
     
  14. supercanii Moderator

    supercanii
    Registrado:
    12 Mar 2008
    Mensajes:
    4.408
    Me Gusta recibidos:
    0
    Esta claro que no existe un producto completo con todo, que hay que ir añadiendo módulos para añadir funciones, ardupilot tiene su propio OSD el MinimOSD (por 35€) y con el tendrás toda la info que enviaría el ardupilot por telemetría superpuesta en el video...

    [​IMG]

    Creo que es el complemento ideal para el Ardupilot.
     
  15. Miniplanes Miembro Activo

    Miniplanes
    Registrado:
    28 Mar 2007
    Mensajes:
    1.747
    Me Gusta recibidos:
    0
    Es esto el OSD (telemetria por video y audio) que lleva ese avion desde 2007 en conjunto con el Oz Explorer, tengo otros OSD´s comerciales, pero eso es un proyecto muy especial en que yo he sido beta tester y desarrolle mis proprias boards !!!

    version Standart

    http://www.aeromodelismovirtual.com/showpost.php?p=28292&postcount=21

    version SMD

    http://www.aeromodelismovirtual.com/showpost.php?p=35303&postcount=23


    video demo

    http://vimeo.com/6458614




    saludos
     
  16. igc23 Miembro

    igc23
    Registrado:
    7 Abr 2010
    Mensajes:
    704
    Me Gusta recibidos:
    0
    Lo que he leido tambien es que el remzibi se puede implementar al arduplanes para sacar y mostrarte la telemetría, sería algo parecido al MinimOSD.
    Cual veis mas facil para configurar? Esta claro que por el precio me quedo con el MinimOSD. Pero a parte del precio le veis alguna ventaja mas? cosas que pueda hacer el MinimOSD y no pueda el rembizi.

    En un futuro tambien quería ponerle la antena de seguimiento.
     
  17. igc23 Miembro

    igc23
    Registrado:
    7 Abr 2010
    Mensajes:
    704
    Me Gusta recibidos:
    0
    Bueno, me voy aclarando.

    Me olvido del remzibi y pillare el minimOSD, por lo que he leido en el manual es muy facil de conectar al ardupilol mega, a traves del puerto de telemetría donde antes enchufaba el modem para conectar la telemetría al portatil.
    Pero la duda es, y creo que es el problema que tiene Carlos G O. Entonces ya no tendría la telemetria en el portatil sino que solo la vería a traves del video verdad?
     
  18. Miniplanes Miembro Activo

    Miniplanes
    Registrado:
    28 Mar 2007
    Mensajes:
    1.747
    Me Gusta recibidos:
    0
    No, lo unico que no tendras en sitios sin internet, es el aceso al mapa de google earth en lo planner en tu PC, la telemetria de Ardupilot va por modems RF y no por la Web .

    saludos
     
  19. igc23 Miembro

    igc23
    Registrado:
    7 Abr 2010
    Mensajes:
    704
    Me Gusta recibidos:
    0

    Por modems RF te refieres al Xbee verdad? Si es así por el esquema que veo el Xbee y el MinOSD se conectarían al mismo puerto del ardupilot mega. No se si me estoy liando.
     
  20. Miniplanes Miembro Activo

    Miniplanes
    Registrado:
    28 Mar 2007
    Mensajes:
    1.747
    Me Gusta recibidos:
    0
  21. Miniplanes Miembro Activo

    Miniplanes
    Registrado:
    28 Mar 2007
    Mensajes:
    1.747
    Me Gusta recibidos:
    0
    de acuerdo con lo que dice en la wiki http://code.google.com/p/ardupilot-mega/wiki/MPGCS

    " You can use custom imagery instead of Google Maps. Press control-F. This allows you to upload your own orthophotos. Use will require Globalmapper, as this is currently one of the key steps in exporting in the required format for use in the planner. "

    esto significa que pudes usar tu mapas previamente calibrados con Globalmapper sin tener que usar el google earth, asi no es necesaria la internet .

    saludos
     
  22. igc23 Miembro

    igc23
    Registrado:
    7 Abr 2010
    Mensajes:
    704
    Me Gusta recibidos:
    0
  23. Miniplanes Miembro Activo

    Miniplanes
    Registrado:
    28 Mar 2007
    Mensajes:
    1.747
    Me Gusta recibidos:
    0
  24. igc23 Miembro

    igc23
    Registrado:
    7 Abr 2010
    Mensajes:
    704
    Me Gusta recibidos:
    0
    Gracias miniplanes.:wink2:

    Ya veo que si se puede conectar los dos a la vez a traves del puerto de telemetria haciendo un cable en Y.


    MinimOSD - Using a GSC simultaneously

    MinimOSD's TX is NOT connected if there is also a "wireless serial link" in parallel (E.g.: XBee) in order to use a Ground Control Station simultaneously.
    To use a wireless serial link and MinimOSD at same time, you need to make an "Y" cable or prepare your APM IMU board to have a parallel "mirror" connection.
    Bellow is a picture of a nice solution using a bent 20mm long male pin-headers.


    • Upper mirror pins: "TX" from MinimOSD is NOT connected on the APM's telemetry port input.
    • Lower mirror pins: all the four wires are connected to the wireless serial link.
     
  25. Miniplanes Miembro Activo

    Miniplanes
    Registrado:
    28 Mar 2007
    Mensajes:
    1.747
    Me Gusta recibidos:
    0
    Yo en tu lugar cambiava la APM1 por la 2, ya que lo sensor de Gyro y accel, es totalmente nuevo y mucho mejor que los de la APM1 .


    saludos
     
    #25 Miniplanes, 29 Mar 2012
    Última edición: 29 Mar 2012
  26. supercanii Moderator

    supercanii
    Registrado:
    12 Mar 2008
    Mensajes:
    4.408
    Me Gusta recibidos:
    0
    La limitación te la de la potencia y las antenas... si compras lo módulos Xbee aquí en europa llegan "capados" tienen menos potencia que los que venden en EEUU...

    Y en relación a si MinimOSD o Remzibi, obviamente MinimOSD esta implementado para recibir los datos tal cual los envía el Ardupilot (protocolo mavlink) con lo que tendrás esa info en pantalla, aparte de que el precio es más económico (en goodluckbuy.com).

    Y como dice miniplanes podes tener ambos sistemas rulando a la vez, telemetría y OSD.

    Saludos,
    Sergio.
     
  27. igc23 Miembro

    igc23
    Registrado:
    7 Abr 2010
    Mensajes:
    704
    Me Gusta recibidos:
    0

    Ok gracias por la aclaración sobre los modulos Xbee, comento que yo estaba usando los APC220 en el arducopter y de esa forma veía la telemetría en tierra.
    Cuando dices que las antenas limitan la distancia en la telemetría, con una antena path por ejemplo a que distancia podemos tener telemetria en tierra?, vamos como habéis solucionado vosotros este tema.
    Personalmente no creo que compre los modulos Xbee mas que nada por el precio, aunque se que los apc220 no son del todo compatibles, pero funcionan.
     
  28. Miniplanes Miembro Activo

    Miniplanes
    Registrado:
    28 Mar 2007
    Mensajes:
    1.747
    Me Gusta recibidos:
    0
    Yo tengo tambien esos APC220, pero los XBee Pro son mejores, mas potencia y mas velocidad, los tienes en 868, 900Mhz y 2.4ghz .

    saludos
     
  29. supercanii Moderator

    supercanii
    Registrado:
    12 Mar 2008
    Mensajes:
    4.408
    Me Gusta recibidos:
    0
    Yo estuve probando los APC220 pero me dejaron mosca... porque si les cambiaba el canal a uno (la frecuencia) y los dejaba en distintos canales igual comunicaban... el Net ID y Nodo no sirven para nada, o sea que seguridad en el enlace cero... si hubiese otro en la misma zona con los mismos módulos te podrían "sniffear" en enlace y/o mandar ordenes al ardu (en teoría), la dieferencia grande con los Xbee es esa misma, la capacidad de estos últimos de hacer un enlace robusto.

    Yo tengo ganas de probar algo de esto, me falta pillarme un Bullet ya que tengo un par de Nanostation para trastear, con esto lograría enlaces de larga distancia facilmente.

    Pero son muchos frentes abiertos, no se si montar la APM2 en un avión y empezar a probar o cuando reciba lo motores y tal montar un cuad...
     
  30. Miniplanes Miembro Activo

    Miniplanes
    Registrado:
    28 Mar 2007
    Mensajes:
    1.747
    Me Gusta recibidos:
    0
    pues hace como yo, tengo un viejo quad que he construido hace unos meses atrás, le saque la KK y le voy a poner la APM, despues de trastear con la OpenPilot seguro que no va peor, mi ha gustado la OP, pena que no tenia position hold, pero cuanto al resto... muy fina.

    tengo mirado videos de la APM en el ARDUCOPTER y me ha gustado, seguro que si no me gusta ... tengo siempre un avion de reserva para ella..., versatilidad y polivalencia es lo que estas plaquitas tienen de mejor.


    saludos
     
  31. igc23 Miembro

    igc23
    Registrado:
    7 Abr 2010
    Mensajes:
    704
    Me Gusta recibidos:
    0
    Ya he probado la placa ardupilot mega como piloto automático, y he de decir que me ha sorprendido gratamente lo bien que ha funcionado, con una sola batería y en el primer vuelo he conseguido configurar el avión "una zagui" y probar los modos automaticos del ardupilot mega, autoestabilizar y return to home. Lo hacía todo a la perfección, es una gozada el vuelta a casa, como vuelve y se queda dando vueltas encima tuyo. Incluso haciendole perrerias a la zagui el autoestabilizacion en un momento devolvía a su posición el avión.

    Todo hay que decirlo, la placa para mi personalmente dejaba mucho que desear para multicopteros, pero para un avión va muy bien.

    Lo único que no me ha gustado mucho es como gestiona la vuelta a casa, si estas por encima de la altura definida en la vuelta casa el avión lo primero que hace es bajar a esa altura mientras vuelve a casa, perdiendo toda la altura ganada que no viene nada mal en la vuelta a casa. No se si eso se puede cambiar para que no baje si estas por encima de la altura
     

Compartir esta página