Octocoptero con arduino

Tema en 'Arduino / Multiwii' iniciado por carnacea, 6 Jun 2011.

  1. carnacea Miembro

    carnacea
    Registrado:
    7 Abr 2011
    Mensajes:
    643
    Me Gusta recibidos:
    0
    He visto que en este link de rcgrops http://translate.google.com/transla....php?t=1286011&highlight=pid+numbers&page=477 un usuario de este foro ha construido con exito un octo con la plataforma Arduino, como mi idea era construir un octo y ya me habia resignado a que fuera un hexa ya que no veia la forma de conectar 8 motores en Arduino y al parecer si es posible, dejo abierto este hilo para que todos los que tengan mi misma idea vayamos aportando algo, a ver si entre todos somos capaces de hacerlo, DaniSaez si quisieras aportar algo te estaria muy agradecido.

    Saludos.
     
  2. carnacea Miembro

    carnacea
    Registrado:
    7 Abr 2011
    Mensajes:
    643
    Me Gusta recibidos:
    0
    POr lo pronto os dejo la forma de conectar los motores.

    [​IMG]
     
  3. DaniSaez Nuevo Miembro

    DaniSaez
    Registrado:
    28 May 2010
    Mensajes:
    18
    Me Gusta recibidos:
    0
  4. carnacea Miembro

    carnacea
    Registrado:
    7 Abr 2011
    Mensajes:
    643
    Me Gusta recibidos:
    0
    No estoy registrado en ese foro y no me deja ver nada, de todas formas muchas gracias.

    Saludos.
     
  5. Jorker Miembro

    Jorker
    Registrado:
    3 Abr 2011
    Mensajes:
    137
    Me Gusta recibidos:
    0
    Hola, yo estoy montandome un Quad con perspectivas a Okto y estoy barajando la posibilidad de utilizar la picopter, mi duda es si este tipo de electronica me puede venir mejor para lo que estoy haciendo...que precio tiene?

    Gracias y saludos.
     
  6. carnacea Miembro

    carnacea
    Registrado:
    7 Abr 2011
    Mensajes:
    643
    Me Gusta recibidos:
    0
    Pues depende de lo que quieras, si vas a utilizar sonar, gps etc.. te va a venir mucho mejor esta pero si lo que pretendes es hacer un aparato que vuele sin mayores pretensiones te vendra mejor la picopter, para utilizar la ardupilot tendras que ponerte bastante las pilas y recabar mucha informacion (te lo digo yo que estoy con las pestañas que echan humo) sin embargo la picopter por lo que he leido por ahi es practicamente montar y volar, si la quieres comprar en España, no varia mucho el precio, la tienes aqui, http://www.electronicarc.com/catalo...d=603&osCsid=5ddc00f94c3733e5d9bc8a8c61d065b1 te la pueden vender montada aunque no se si programada.

    Saludos.
     
  7. Jorker Miembro

    Jorker
    Registrado:
    3 Abr 2011
    Mensajes:
    137
    Me Gusta recibidos:
    0
    Mi idea es una especie de replica del Oktokopter XL de MK para grabar video...para ello necesito unos motores mas o menos equivalentes a los MK3538, por ejemplo de rctimer o similar...

    Quiero empezar con el chasis en quad xl en X y luego, cuando me maneje bien, ya le pondré los otros cuatro brazos, motores, etc ya ver que tal.
     
  8. carnacea Miembro

    carnacea
    Registrado:
    7 Abr 2011
    Mensajes:
    643
    Me Gusta recibidos:
    0
  9. carnacea Miembro

    carnacea
    Registrado:
    7 Abr 2011
    Mensajes:
    643
    Me Gusta recibidos:
    0
    Bueno pues creo que lo tengo todo mas o menos claro, solo me falta saber que lineas habria que cambiar en el codigo, si hay algun alma caritativa que me lo indique quedare eternamente agradecido, mi material ezsta en camino, cuando lo monte y sea capaz de hacerlo funcionar publicare un paso a paso para torpes como yo.

    Saludos.
     
  10. carnacea Miembro

    carnacea
    Registrado:
    7 Abr 2011
    Mensajes:
    643
    Me Gusta recibidos:
    0
    Pedidos realizados, la relacion de material de la bestia Octo es la siguiente:

    Motores:
    https://www.himodel.es/product.php?productid=18282&cat=350&page=1
    Esc:
    https://www.himodel.es/product.php?productid=18360&cat=258&page=1
    helices:
    https://www.himodel.es/product.php?productid=17825&cat=329&page=1
    Electronica:
    http://www.electronicarc.com/catalo...d=603&osCsid=398d285963e070187a7deec5f05979b2
    Soporte de camara:
    http://www.aeromodelismovirtual.com/showpost.php?p=134878&postcount=78

    El chasis lo voy a montar de cuadradillos de aluminio pintados en negro y rojo, la configuracion es un octocoptero radial en x.

    Saludos.
     
  11. DaniSaez Nuevo Miembro

    DaniSaez
    Registrado:
    28 May 2010
    Mensajes:
    18
    Me Gusta recibidos:
    0
    Hola carnacea,

    para configurar el AC2 para un Octo, el archivo "APM_Config.h" tienes que modificar la linea del FRAME_CONFIG para dejarla asi:

    #define FRAME_CONFIG OCTA_FRAME

    luego dependiendo de la orientación:

    #define FRAME_ORIENTATION X_FRAME
    /*
    PLUS_FRAME
    X_FRAME
    */

    El PLUS_FRAME es el que tiene un solo motor al frente, el X_FRAME, es el que tiene dos motores al frente. Aunque la orientación se la puedes dar desde el Mission Planner en el setup.

    Entonces los pasos a seguir son:

    1.- modificar el fichero de configuracion
    2.- cargar el programa en el APM usando el arduino
    3.- Lanzar el setup desde el mission planner

    repito, aqui http://www.helicopterosrc.net/index.php?topic=13048.0 tienes todos los pasos a seguir (en castellano) incluyebdo un PDF que hice de como hacerlo todo paso a paso.

    un saludote,

    Dani
     
  12. carnacea Miembro

    carnacea
    Registrado:
    7 Abr 2011
    Mensajes:
    643
    Me Gusta recibidos:
    0
    Muchas gracias Dani, me queda mucho mas claro, en cuanto al link que me pones me di ayer de alta en el foro ahora tengo que esperar a que algun administrador lo apruebe.
    Saludos.
     
  13. DaniSaez Nuevo Miembro

    DaniSaez
    Registrado:
    28 May 2010
    Mensajes:
    18
    Me Gusta recibidos:
    0
    Por cierto, en el tema de las conexiones hay un pequeño comentario, en el esquema pone que se usan las sallidas PB5 y PE3, en un inicio asi lo hice, y a las pocas pruebas la PE3 dejó de funcionar... esto tambien le ha pasado a otros, y hemos cambiado a PL3, que parece que aguanta mucho mejor, y hasta la fecha no he tenido problemas.

    Os adjunto una foto de los pines.

    Si alguno tiene que modificarlo, puede cambiar los pines de salida en el archivo "defines.h", y cambiar:
    #define CH_11 10 //PE3
    por
    #define CH_11 8 //PL3

    un saludote,

    Dani
     

    Adjuntos:

    • apm.JPG
      apm.JPG
      Tamaño de archivo:
      93,4 KB
      Visitas:
      85
  14. carnacea Miembro

    carnacea
    Registrado:
    7 Abr 2011
    Mensajes:
    643
    Me Gusta recibidos:
    0
    Muchisimas gracias de nuevo Dani, creo que ya sere capaz de hacerlo, ire posteando mis aventuras y desventuras con esta placa.

    Saludos.
     
  15. carnacea Miembro

    carnacea
    Registrado:
    7 Abr 2011
    Mensajes:
    643
    Me Gusta recibidos:
    0
    Pues ya me ha llegado la placa y ya empiezo con problemas, os cuento, la placa se deja programar sin problemas, en el ardupilotmegaplanner en la pestaña terminal me deja hacer el msetup de todos los complementos, me deja hacer los test y me los marca creo que bien, incluso coje satelites, pero cuando intento entrar en cualquiera de las otras pestañas (por supuesto con el interruptor de cli hacia el lado de la placa) me cuesta bastante trabajo que llegue a conectar y cuando lo consigo el indicador del magnetometro no para de dar vueltas como loco y el horizonte exactamente igual, si lo hago en exterior incluso coje satelites, no se si las coordenadas son correctas, no lo he comprobado, todo ello con solo la placa con la imu, el magnetometro y el gps, sin receptor ni servos ni variadores ni nada, ¿estoy haciendo algo mal?, ¿que pensais?

    Saludos.
     
  16. jorge saeta Miembro

    jorge saeta
    Registrado:
    31 Mar 2011
    Mensajes:
    534
    Me Gusta recibidos:
    0
    Hola Carnacea, enhorabuena por tu proyecto de octo.
    Puede que ese problema sea por 2 cosas:
    1- Es probable que tu puerto USB no disponga de suficientes miliamperios para alimentar el Gps, magnetómetro, oilpan y el arduino... Prueba alimentar la placa con un BEC de 5v... cuando encienda conéctale el USB. Para apagar, desconectas primero el USB y luego el BEC.
    2- Puedes mandar una foto de cómo tienes montado el magnetómetro? Si está mal orientado en la placa o muy cerca de la antena gps, puede ser el problema tb.

    Ánimo y saludos!
     
  17. carnacea Miembro

    carnacea
    Registrado:
    7 Abr 2011
    Mensajes:
    643
    Me Gusta recibidos:
    0
    Muchas gracias Jorge, ya lo he conectado a otra alimentacion a traves de un esc y sigue exactamente igual, en cuanto al gps esta conectado al cable y apartado de la placa, el magnetometro esta como aqui.[​IMG]
    Saludos.
     
  18. jorge saeta Miembro

    jorge saeta
    Registrado:
    31 Mar 2011
    Mensajes:
    534
    Me Gusta recibidos:
    0
    Los switches que están al lado del interruptor de CLI los tienes todos hacia arriba no?

    Bueno supongo que estos consejos los habrás tenido en cuenta, pero no está demás que los ponga aquí:

    1- Conviene que revises el magnetómetro y si tiene una resistencia numerada con 204 tienes que quitarla y hacer un puente con estaño. Más info aqui. Es un problema que hace que el magnetómetro tenga más ruido de lo normal.

    2- Supongo que lo habrás puesto en 5V, o te has asegurado que venía así por defecto.

    3- Puedes activar los filtros que tiene la placa para los sensores (yo no lo he hecho y me va bien) Más info aquí.

    4- Asegurate que el barómetro está cubiertp con algún tipo de antiviento (como los de esos micros que te gustan a ti :laugh: )

    5- Comprueba en el help del APM que tienes la última versión y actualiza el firmware.

    Saludos!
     

    Adjuntos:

  19. carnacea Miembro

    carnacea
    Registrado:
    7 Abr 2011
    Mensajes:
    643
    Me Gusta recibidos:
    0
    Lo he pedido montado a electronicarc, no tenia un soldador adecuado y he preferido no complicarme, supongo que lo habran tenido en cuenta, ahora no puedo verlo sin desmontar el magnetometro.

    Saludos.
     
  20. carnacea Miembro

    carnacea
    Registrado:
    7 Abr 2011
    Mensajes:
    643
    Me Gusta recibidos:
    0
    Os dejo un video del comportamiento a ver que os parece que puede ser, esta la placa totalmente plana y quieta menos cuando pongo el raw sensor view que la muevo un poco.
    http://www.youtube.com/watch?v=TWTmEW_7cI0
     
  21. carnacea Miembro

    carnacea
    Registrado:
    7 Abr 2011
    Mensajes:
    643
    Me Gusta recibidos:
    0
    Otro video con un intento de conexion, lo he intentado cargando el software desde Arduino y desde el apm, con distintas configuraciones octa, quad, hexa... y nada los mismos resultados con todos, algunas veces se conecta pero ocurre lo que en el video anterior.
    http://www.youtube.com/watch?v=D5DpcTBbw2I
     
  22. carnacea Miembro

    carnacea
    Registrado:
    7 Abr 2011
    Mensajes:
    643
    Me Gusta recibidos:
    0
    Y esta es la pantalla de dos.
    [​IMG]
     
  23. carnacea Miembro

    carnacea
    Registrado:
    7 Abr 2011
    Mensajes:
    643
    Me Gusta recibidos:
    0
    Pues bueno os sigo contando, la placa ha ido a reparar a USA, en vista de que voy a tener el mismo servicio o mejor comprando en el extranjero o aqui hedecidido comprar otra placa pero esta vez en diydrones directamente, ya me ha llegado y funciona de maravilla, asi que como ya tengo aqui casi todo el material la semana que viene pasare por Leroy a comprar los cuadradillos de aluminio y me pondre a ello, ya os lo ire documentando aqui, de momento ya me he encontrado un problema, cuando cargo la version del codigo 2.0.29 en el arduino y pulso verify me tira el siguiente error:

    ArduCopterMega.cpp: In function 'void init_ardupilot()':
    system:247: error: 'class AP_DCM' has no member named 'kp_roll_pitch'
    system:248: error: 'class AP_DCM' has no member named 'ki_roll_pitch'
    ArduCopterMega.cpp: In function 'void startup_ground()':
    system:364: error: 'class GPS' has no member named 'idleTimeout'


    ¿Aalguien sabe que es?

    Saludos.
     
  24. manolete Miembro

    manolete
    Registrado:
    5 Abr 2010
    Mensajes:
    519
    Me Gusta recibidos:
    0
    En que precio rondaria todo este sistema??

    gracias
     

Compartir esta página