No Despega Quadcópter Multiwii

Tema en 'Arduino / Multiwii' iniciado por h_e_c, 22 Ene 2013.

  1. h_e_c Nuevo Miembro

    h_e_c
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    Buenas a todos,

    Durante este 2012 he estado realizando un quadcóptero para el Trabajo de Investigación de mi escuela. He podido realizar de forma más o menos satisfactoria casi todos los aspectos, excepto el volar en sí.

    Tengo un quad de 60x60 con motores KDA 22-20L con hélices SlowFly 11x4.7, batería Turnigy Nano Tech 4000mah 3S 11,1 V 35-70C. Los ESC son unos BlueSeries 30A de HobbyKing. Está hecho con Multiwii, uso Arduino Nano v3.0 con WM+ y Nunchuk.

    El problema es que el multi es muy inestable. Parece que al despegar empiece a recibir una respuesta exagerada y se empieza a desequilibrar enseguida, se oyen los ruiditos de motores que se aceleran por encima de los otros todo el rato. Está así un segundo o dos y luego se desequilibra del todo y cae. He calibrado los variadores, comprobado su posición y entrada, centrado los motores, las hélices, cambiado PIDs, pero nada funciona. También he comprobado en la página de multiwii que las respuestas de los componentes son las adecuadas, si bien muy exageradas.

    No estoy muy seguro de porqué ocurre, pero ahora he rechazado todo excepto dos causas:

    1. He observado que la respuesta al ajustar con el GUI es EXAGERADÍSIMA. A penas inclino el quad unos 15 grados y el programa ya me pone que el multi está dando la vuelta y está del revés. Además, el roll también se modifica de forma parecida y exagerada, y a veces los ejes se intercambian. Por lo tanto, deduzco que o el WM+ está roto. Y además, aunque el valor del ACC cambia según el ángulo actual del quad, el eje Z está fijo en 200 en posición de reposo. ¿Es normal? ¿Qué opináis?

    2. ¿Puede ser que sea tema del TX? Como me parece que el trimmering no tiene nada que ver, no he tocado la emisora, pero como quien dice acabo de empezar. ¿Se podría deber a eso? ¿Qué debería hacer entonces? Soy un completo novato desorientado en esto más que en otra cosa.

    Gracias de antemano y disculpas por el post tan largo. :smile:
     
  2. rortega Gurú FPV

    rortega
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    Esa historia me suena .... :biggrin2::biggrin2::biggrin2::biggrin2::biggrin2:

    Se me ocurren algunas cosas que puedes mirar por si acaso:

    • Aleja los variadores lo máximo posible de la electrónica central, ponlos en los extrermos de los brazos, incluso pegados a los motores si lo crees conveniente, meten muchas interferencias.
    • Revisa todas las soldaduras de los conectores de los esc, basta con una mala para que haga cosas raras como las que explicas.
    • No alimentes al arduino ni al receptor, ni al resto de componentes desde ninguno de los ESC. Compra un UBEC 5v 3A para ello. Si no puedes gastar más pasta, saca de algún cacharro viejo algún regulador de tensión 7805 y un par de condensadores para evitar picos, alimentando directamente desde la batería.
    • Si te has fabricado tú una placa para el sistema de distribución de corriente hacia los ESC, evita círculos cerrados y espirales, meten muchas interferencias.
    • Intenta configurar el sketch de multiwii para trabajar a una frecuencia distinta y/o configura filtros en el código fuente.
    • Intenta ajustar los PID para que haga correcciones más leves.
    • Si tus ESC son flasheables, intenta subir el famoso firm the simonk.
    • Balancea las hélices para eliminar vibraciones, es una de las causas más importantes de vibraciones
    • Balancea los motores (en youtube hay algún video explicativo y en este el foro lo explican perfectamente).
    • Pon un poquito de foam o similar debajo del arduino para amortiguar vibraciones, pero pon muy poco, una capa fina de menos de 5 milímetros, porque si pones mucho podría amortiguar más de la cuenta y generar muchísimas vibraciones.
    • Elimina WMP+ y NUNCHUCK y compra en su lugar una imo con aceleroómetros y giroscopios. Aunque lo mejor es comprar una controladora. De momento se lleva la palma para multiwii la Crius AIO Pro, pero como se puede salir de presupuesto (aunque fijo que vale menos que el arduino+wmp+nunchuck) compra como mínimo una Crius SE, que también va muy, pero que muy bien.
    • Un amigo mío tenía 4 ESC comprados al mismo proveedor, pero 2 en un pedido y otros 2 de otro pedido. Le pasaba exactamente lo mismo que a tí, era incotrolable, eran correcciones constantes y bestiales, era imposible establizarlo. Hasta que se dió cuenta que a pesar de tener la misma marca/modelo, los abrió y vió que no eran los mismos. Intenta comprar 4 ESC que sean idéntico y con cierta reputación (marca conocida y probada).
    Y mucha paciencia, no desesperes que al final conseguiras un pedazo de quad volando a las mil maravillas...
     
  3. monzon Maestro FPV

    monzon
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    sobre los esc que sean todos iguales , es lo ideal , pero tampoco imprescindible para jugar . tengo un quad y u hez que tiene mix de esc , uno de hk uno de electronica rc y dos que ya venian y no se que padre tienen y el quad con multiwii litel y el firm 1.9 me va de vicio en modo acro , en estable tiene a derivar pero lo uso siempre en acro pa jugar y coger practica . es recomendable 100 por 100 que sean iguales , pero opino que anque sean de razas distintas pueden funcionar, por si te quitas el mono sin gastar pasta .
    algo muy usual en el aprendizaje es miedo al gas , y oara que despegue despacito tiene que estar muy muy fino , si esta en fase de ajuste es imprecindible un buen descanapado sin ninguna pared cerca , pero en muchos metros , y subirlo un metro de altura , pues asi no tendra rebufo del suelo , si es capaz de mantenerse aunque tambalee una locura , esta bien pero falta ajuste , puedes ser ajuste de pid o simplemente que lleve poco peso o mucha bateria y y con 2s puede y 3s le sobra .
    sobre el soft , si tine sla placa quieta en el suelo debe estar parado y seguir el giro que tu hagas , si no es asi calibra la placa y pueba otra vez .
    doy por echo y revisado que todos los motores giren en su sentido adecuado y las palas sean las adecuadas en cada motor ,
    con unos videos de l chisme en accion y sus sucesos seguro que te van orientando y volara tu creacion.
    saludos animo y suerte
     
  4. h_e_c Nuevo Miembro

    h_e_c
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    Muchas gracias por las respuestas y los ánimos :biggrin2:

    Intentaré aplicar los consejos que me dáis, aunque no tengo mucho tiempo antes de exponer el trabajo. Lo de flashear los variadores es una cosa que he querido hacer hace tiempo pero el hecho de programar con el terminal de Windows y con AVRDude, que es muy poco intuitivo, me echó para atrás. Además un fallo en los detalles técnicos en el settingpuede quemarlos y no tengo de repuesto.

    Sí, he revisado hélices y motores incontables veces, entradas y salidas de placa también. Eso lo tengo descartado, he contrastado información con otros y concuerda.

    Sobre lo de cambiar el código fuente, creo que os referís al archivo de config.h del programa de Arduino de Multiwii 2.0. Los valores por defecto que tengo son estos. ¿Debería cambiar algo? (Tengo WM+ y Nunchuk no legítimos, lo menciono por si influye):

    MINTHROTTLE = 1805
    MAXTHROTTLE = 1930
    MINCOMMAND = 900
    I2C_SPEED = 100000L (pone que es el correcto para modo normal)


    Después de hacer varias pruebas y calibrar el WM+ y Nunchuk he visto dos cosas muy preocupantes:

    1. Estando el quadcóptero quieto sobre la mesa, y tan sólo estando los motores en velocidad justo después de idle speed, es decir, justo después de estar armados y throttle al mínimo, al subir un poco el stick, ya empiezan a variar, a decelerar y acelerar como si quisieran equilibrarse de un movimiento que no existe, está completamente quieto. No entiendo porqué, nunca me había ocurrido esto.

    2. No hay respuesta en throttle a partir de un nivel muy bajo. Los motores pasan de velocidad de armado a velocidad ligeramente superior y allí se quedan, no importa la posición del stick. ¿Es eso por la posición de los endpoints? El primer vuelo los ajusté a 120% y volaba, hasta que a mitad se quedó sin fuelle, como ahora con los motores que no suben las rpms. ¿Puede deberse a eso?

    La verdad que ahora si que no entiendo nada. ¿Puede realmente quedarse el multi sin señal del TX a partir de x valor del stick? El primer vuelo el protector rojo de la antena se cayó (uso Turnigy 9X), pero no creo que sea eso. FrSky no lleva esos protectores y la antena es muy parecida.

    Necesito más información, ahora tengo más preguntas y dudas que datos :locos: . Una ayudita más me iría de perlas.

    Gracias de nuevo.

    PD: Los ESC son todos de la misma marca y pedido, en apariencia absolutamente iguales. Están situados bastante lejos de la electrónica, a medio camino entre ésta y los brazos. Como es un QuadH, están situados encima de las placas que hacen de juntura entre estructura central y brazos, que son plegables. Intentaré subir una foto para ver si la estructura es una causa. También intentaré subir vídeos de las pruebas de hoy.
     
    #4 h_e_c, 22 Ene 2013
    Última edición: 22 Ene 2013
  5. rortega Gurú FPV

    rortega
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    :worthy:
     
  6. monzon Maestro FPV

    monzon
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    empieza por poner el firm 2.1 a la nano , al cagar en config marca tu placa y los sensores que utilices , me da ami que no estan acivados en el codigo .
    que te pone i2c error ????. es 0 ? si no lo es hay algun sensor activado en el codigo que no lee o biceversa , bueno que hay errores o perdidas de datos en el contrlador .
     
  7. h_e_c Nuevo Miembro

    h_e_c
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    Gracias por los consejos.

    Lo siento, me he equivocado, tengo la 2.1. pero he puesto 2.0.

    Los valores en el sketch de Arduino están configurados, solo que he puesto los más "configurables", por así decirlo. Los otros son:

    #define QUADX
    #define WMP
    #define NUNCHUCK

    Sobre lo del GUI, sí, me lo lee todo, y el I2C error es 0. El error que hay en la GUI es la respuesta exagerada del dibujo del quad. Puede ser que sea así, pero no creo. La gráfica responde como debería, pero el quad aumenta el pitch 90 grados cuando en la realidad son sólo 15. Y el roll también varía de forma similar, incluso a veces varía cuando debería hacerlo el pitch. Eso es lo que más me preocupa a parte de la respuesta de los ESC y motores, y el TX.

    Ahora estoy considerando que sea causa de los endpoints, pero no puedo saberlo. Lo más pronto posible intentaré volar de nuevo habiendo cambiado lo que me habéis recomendado. También intentaré ajustar los endpoints y trimmers.

    ¿Alguna idea más de lo que podría ser? Para descartar cuantas más posibilidades mejor.

    Gracias otra vez.
     
    #7 h_e_c, 22 Ene 2013
    Última edición: 23 Ene 2013
  8. rortega Gurú FPV

    rortega
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    Yo sufrí esos mismos problemas, había fabricado mi quad con arduino+wmp+nunchuck, a tal punto que una veces volaba de p.m. y otras era un auténtico fracaso. Era completamente impredecible como iba a resultar cada sesión de "no vuelo", porque a aquello no se le podía llamar volar.

    Eran muchas las posibles causas de fallo. Cuando solucionaba algo, al poco fallaba otra cosa, y el cacharro caía al suelo cada dos por tres, lo que a su vez provocaba que surgieran nuevos problemas o volvieran a resurgir los antiguos. Era un círculo vicioso, la pescadilla que se mordía la cola.

    Empecé a sustituir cosas: motores porque ya estaban cascados, luego variadores, mejoré la distribución de corriente, el frame lo fabriqué por tercera vez desde cero mejorando cosas. Actualicé a la version 2.0 de multiwii, y como tenía bugs, a la 2.1. Reorganicé la electrónica mejorando la conexión entre arduino y los sensores. Y compraba hélices y más hélices, distintas y supuestamente mejores. Hasta llegué a fabricar mi propia Controladora con placa perforada y un atmega 328 mas diversos componentes electrónicos.

    Ya volaba, pero no sabía manejarlo bien, así que aporrizaba. Por lo que metí amortiguación en el tren de aterrizaje, tanto que vibraba más aún y provocaba que mal despegara, porque lo intentaba en modo ACC en lugar de en Acro. Y cuando conseguía despegar decentemente subía y bajaba como un yoyó, dando golpes contra el suelo y rebotando disparado hacia arriba por culpa de los pirulos de piscinas.

    Metí una IMU con barómetro y magnetómetro, incluso un sonar para olvidarme del control del gas y la dirección. Y empecé a volar algo mejor. Incluso instalé un GPS, manteniendo la posición y todo, para lo que tuve que currarme el código fuente.

    Había mejorado batante, pero cuando parecía que todo iba bien...¡zas!, soldadura fría o locura injustificada de WMP+nunchuck .... Zarpazo contra el suelo ... Repara y queterepara... Hasta que un día se joió todo y me replantee dejarlo o probar a cambiar el cerebro principal, sensores y frame.

    Compré ejes y otras piezas para reparar los motores, y también ESCs más gordos y mejores, un frame nuevo, y una emisora en condiciones y una buena y mas potente controladora con todos los sensores integrados... Y lo monté todo, y funcionó a la primera.

    Se lo llevé al que considero un experto para que lo probara, me dijo que volaba de muerte... Sí, era cierto, pero el también volaba de muerte... Me dió unos cuantos consejos y me mostró que era eso del FPV... Y llevo ya casi dos meses volando en FPV y sin romper hélices desde entonces., y conociendo gente con la que intercambio conocimientos y experiencias, por lo que sigo aprendiendo cada día un poquito más.

    Y ya se cree uno alguien en este mundillo, pero tan solo acabo de empezar a dar los primeros pasos tras 10 meses desde que empezara en esta aventura.

    Así que no te desanimes, sigue adelante y ve tomando nota que pronto nos habrás alcanzado y adelantado.
     
  9. h_e_c Nuevo Miembro

    h_e_c
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    Gracias por la inspiración y consejos :biggrin2:

    La verdad que este mundillo es muy bonito, al menos lo que llevo hasta ahora (que de todas formas es muy poco) me ha gustado. Me gustaría tomármelo con mucha más calma y disfrutar el proceso más, pero como está mezclado con el trabajo de investigación, pues hay estrés inevitable :biggrin: La verdad que el FPV es muy tentador, pero primero que vuele y luego ya me pondré la cámara, y las gafas si alcanza. Pero sí que parece algo muy bonito, el poder ver como si estuvieses encima del cacharro.

    Ahora cambiando de tema, como veo el asunto difícil a corto plazo, me gustaría apropiarme de una de las FC ya hechas tipo Multiwii, como la Crius. Pero si lo pido a China (HobbyKing) me llegará muy tarde. ¿Conoces alguna tienda local en España que esté aceptable (preferiblemente en Barcelona)? Aquí hay una, RCTecnic, pero no vende electrónica. Y desde envío nacional sería rápido. Así acabo el proyecto bien y luego ya ajusto a mi ritmo la FC que quiera y los variadores.v¿Y placas de sensores IMU son fáciles de conseguir? No me parece haber visto ninguna mención a placas de sólo sensores en RCGroups.

    Iré buscando y recopilando información y colgaré los resultados y vídeos, a ver qué le "diagnosticáis" a mi quadcopter.

    Gracias y un saludo.
     
  10. rortega Gurú FPV

    rortega
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    En www.rctimer.com (china) suelen tardar en torno a las 2 semanas por correo normal. Pero de aquí a muy poco creo que hay fiestas allí, o ya las tienen, no sé... De ser así podría tardar bastante más.

    En España creo que tienen los de www.electronicarc.com , pero el precio no es como el que dan los chinos.....no sabría decirte otros proveedores.
     
  11. Manolo_B Maestro FPV

    Manolo_B
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    Mira en el foro de compraventa, sale alguna de vez en cuando. :smile:

    La de este compañero por 21€ en casa tampoco está mal pensando en la inmediatez y las complicaciones de montaje que seguramente te quitará: http://www.aeromodelismovirtual.com/showthread.php?p=305796#post305796
     
  12. h_e_c Nuevo Miembro

    h_e_c
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    Gracias por las respuestas.

    Pues siguiendo tu consejo he adquirido esta placa, espero que llegue este viernes y poder practicar el fin de semana. Si esto no quita el problema, apaga y vámonos.

    He mirado las dos páginas, lo tendré para futuras referencias.

    Estoy haciendo pruebas de vibraciones y respuesta con PID, pero se va muy lento y tengo otro trabajo que hacer del instituto. A ver si puedo colgar un vídeo pronto.

    EDIT:

    Una pregunta de novato sobre la placa:

    No dispongo de adaptador de USB a TTL que tenga el canal CTS. Así que, como he visto que tiene interfaz ISP, me he preguntado si se podría usar esto para programar. Aunque sea para la placa KK, ¿se supone que por la interfaz se pueden modificar los datos, no? ¿No podría abrir el IDE de Arduino de Multiwii 2_1 y enchufar el programa usando eso?
     
    #12 h_e_c, 23 Ene 2013
    Última edición: 25 Ene 2013
  13. h_e_c Nuevo Miembro

    h_e_c
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    Bueno, ya hice pruebas con la placa pero he tardado en subirlas. La verdad que fue decisivo para hacer la exposición.

    Realmente el problema es de los sensores, los de la Wii no son aptos para esto, o han de ser de marca genuina.

    Tened en cuenta que es la primera vez que lo vuelo.

    Está en modo estable:

    http://www.youtube.com/watch?v=q3r-7FvJQSg

    http://www.youtube.com/watch?v=BjEfhU1L5lc

    Como no se puede incrustar videos de Youtube, pongo los enlaces.

    Gracias por la ayuda.

    Saludos.
     
  14. Manolo_B Maestro FPV

    Manolo_B
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    ¿Quién dijo que no se puede? :biggrin:

    Lo que pasa es que el método es un poco confuso :rolleyes2:, tienes que envolver entre las etiquetas "youtube" sólo el código final del vídeo,el que viene detrás de v= en el texto de la url completa.

    De todas formas los usuarios de ciertos dispositivos te agradecerán el ponerlo en forma de enlace, el vídeo incrustado en este foro no funciona bien en algunos chismes.



     
  15. h_e_c Nuevo Miembro

    h_e_c
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    Gracias por el consejo. Y por incrustar los vídeos. :biggrin2:

    Saludos.
     
  16. rortega Gurú FPV

    rortega
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    Bueno, po lo que veo ese cacharro, técnicamente, vuela. Y aunque tiene algunas vibraciones no lo hac mal. El piloto tendrá que practicar bastante.

    El tren de aterrizaje lo veo débil y quizás un poco alto, pero bueno, mientras no se tuerzan las patas no romperás hélices. ¿Al final qué placa compraste,una crius se? Intenta meter un poquito al Expo del throtle con el multiwiiconf, pero no demasiado, para que la curva se suavice en torno al centro y te permita mantener el quad en el aire sin brusquedad, para que no se te caiga de golpe. Porque supongo que el baro de la se no es muy preciso a esa altura.

    Peo tiene buena pinta el invento, buen trabajo.
     

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