Artículo nanoAHRS - Sensor de orientacion inercial

Tema en 'R/C TELEMETRÍA y UAV PROYECTOS' iniciado por jlcortex, 12 Abr 2009.

  1. jlcortex Miembro

    jlcortex
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    Leyendo el foro estas pascuas he visto que hay un gran interés por el tema del ardupilot. En el hilo que se refiere a este proyecto he visto que se comentaba la posibilidad de buscar una alternativa al FMA-copilot mediante una solucion inercial.

    No puedo estar más de acuerdo, la solución inercial es, sin lugar a duda, el camino correcto. Sin embargo hoy por hoy es algo complicado conseguir este material a un precio razonable.

    los precios de un AHRS (Attitude and heading reference system) de low cost con sensores MEMS mas comunes en el mercado están en 2000€-3000€:

    http://www.xsens.com/en/general/mti-g
    http://www.microstrain.com/3dm-gx2.aspx (nosotros podemos disponer de uno de estos, propiedad de la universidad y costo sobre 2500)

    y aunque empiezan a haber cosas baratas como esta:
    http://www.sparkfun.com/commerce/product_info.php?products_id=9184

    de momento, no son una solución completa, (a esta le faltaría la brújula y un procesador que permita realizar los cálculos con comodidad).

    Mi propuesta:

    Se trata de un pequeño dispositivo que contenga dos placas, una de ellas con todos los sensores necesarios:

    - 3 accelerometros
    - 3 gyroscopos
    - 3 magnetometros
    - temperatura de los sensores
    - Presion absoluta (altitud) - Bosch Sensortec BMP085

    y otra con un microcontrolador de 32 bit capaz de procesar la información con comodidad (LPC2378 ARM7).

    Las dimensiones son 39 x 36 x 10 mm y pesa 17 gramos con la SD incluida (quizás lo mas pequeño del mercado)

    Ademas dispone de:

    - Connector Micro-USB
    - Tarjeta microSD (para diagnosis)
    - CAN-BUS (aplicaciones profesionales)

    Conectividad:

    Con el fin de que se pueda conectar a cualquier dispositivo existente (ardupilot, OSD..) tiene dos posibilidades de conexion:

    ANALOGICA: emulacion del FMA-Copilot con dos o tres salidas analógicas. (conexion directa a ardupilot, attopilot, paparazzi...)

    DIGITAL: (serie asincrono NMEA): se intercalaria entre el GPS y el ardupilot, logicamente el dispositibo tendria dos puertos serie, con uno leeria el GPS y con el otro enviaria unas tramas en el mismo formato NMEA donde incluiría unas tramas mas con su información acerca la inclinación del avión.

    De esta forma se podría conectar a cualquier cosa sin necesidad de preparar una entrada específica para él

    Actualmente ya tenemos una solución para la estimación de la "attitude" funcionando:



    La placa tiene potencia para ejecutar un kalman con cierta comodidad asi que el objetivo es un AHRS fiable, sin limitaciones de ángulo o posición, con compensación por centrípeta, en definitiva algo verdaderamente usable.

    Precios:

    La idea es que el producto salga a precio de coste. Para ello, llegado el momento (con almenos un prototipo funcionando) y si hay interesados suficientes (espero que si) haremos un encargo a un fabricante de PCBs de las placa completamente montadas.

    Yo he empezado ha hacer una suma de los principales componentes que lleva la placa, a falta de los componentes pequeños (resistencias y condensadores) las suma son $104, por lo que sumando gastos de envió, PCBs y montaje no debería pasar de 150€

    Es un precio de risa para el montón de hardware que tiene, hace poco tiempo, por ese precio no comprabas ni la brújula.

    Para mi, lo importante en este momento es que el proyecto salga adelante, que se pruebe y que se evolucione.

    Dejo un resumen de cómo va el trabajo, cualquier sugerencia acerca de posibles funcionalidades se puede considerar para añadir en el diseño

    jlcortex
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    #1 jlcortex, 12 Abr 2009
    Última edición por un moderador: 2 Ago 2013
  2. El_Nono Miembro Activo

    El_Nono
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    Hola jlcortex

    Me parece muy interesante esto, ahora bien, dentro de mi total ignorancia en el tema te hago una pregunta: como es que en los quatrocopteros logran estabilizaciones muy buenas a un costo bastante bajo?? no se podría tomar esta tecnología de ellos y aplicarla a nuestros aviones?

    Por otro lado, vi que una de las dudas que planteas es como seria la interfaz de tu IMU con el resto del equipamiento. En cuanto a ello, creo que la mejor alternativa seria emular el funcionamiento del FMA-Copilot, no a nivel sensores (analogico) si no intercalando el IMU entre el RX de RC y los servos directamente. De esta forma se podria obener un sistema que pueda ser usado como complemento de un sistema de guia (pilot automatico) o solo como estabilizador de vuelo.

    Saludos.

    El Nono
     
  3. jlcortex Miembro

    jlcortex
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    Hola Nono

    a ver si esto aclara un poco tu duda:

    El AHRS no estabiliza nada, solo ofrece informacion acerca de orientacion del avion para quien la quiera oir, si lo conectar a un autopilot, será el autopilot quien nivele el avion y lo haga virar hacia el waypoint, si lo conectas a un OSD entonces tu veras esta informacion en la pantalla en forma de horizonte artificial y lo usaras para pilotar el avion en caso de visibilidad nula (de noche, entre nubes...)

    En el caso del quadrotor, lo que se hace es usar los giroscopos para "estabilizar" en 3 ejes, que no quiere decir que tienda a un punto de equilibrio (como hace el autopilot) sino que lo hace mas "lento" de manera que lo puedas pilotar fácilmente a mano.

    Por lo que yo conozco no tienen una estimación de ángulos de orientación (por lo menos en el caso del UAVP que es el que conozco).

    por eso no debería de estar conectado a los servos. lo que se intenta hacer en sustituir el sensor del FMA-copilot, no el sistema completo.

    ya haremos un autopilot completo mas adelante si interesa.
     
  4. jlcortex Miembro

    jlcortex
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    Mono,

    He visto el esquema de conexión que usas con el ardupilot y entiendo porque decías lo de los servos.

    porque usas eso y no este otro:
    http://static.rcgroups.com/forums/attachments/1/4/2/6/3/9/a2408176-215-ardupilot2.png

    donde el FMA esta conectado a las entradas analogicas del ardupilot, esto me parece mas logico, al fin y al cabo hay un autopilot que controla el avion!

    de todas formas, puede ser buena idea poner dos entradas de servo y dos salidas, Pero entonces es mas facil hacer un "back to home" que conectarlo al ardupilot!
     
    #4 jlcortex, 12 Abr 2009
    Última edición: 12 Abr 2009
  5. Fleming Miembro

    Fleming
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    Buenas Jlcortex,
    Aplaudo tu iniciativa y la sigo con mucho interés. Me ofrezco para lo que necesites.

    Como decía la idea me parece c:censurado:j:censurado:nuda, pero hay algo que no no me acaba de encajar, y es tener un ATmega168 comandando el avión y el LPC "desbordado" de recursos haciendo el AHRS...:locos::locos: jejeje parece de coña, un vespino tirando de un ferrari. No se cuanto consume el AHRS en el micro, pero ya de llevar un micro de 32 bits... lo suyo sería que se encargase de todo, no?
    Aunque la verdad es que lo mejor es dejar a la gente del Ardupilot que sigan desarrollando ellos y no duplicar esfuerzos.
    En cualquier caso, yo me apunto (aunque aún no estoy volando) a fabricar/monta/probar lo que haga falta.

    Ahora una duda.... ¿va a ser abierto como el ardupilot? ¿o en la modalidad de Cristobal con el Lince/dakar? Si es así yo dejaría algún periférico más en el conector: I/O analógicas y digitales, por si se puede implementar en alguno sistema no mencionado y cubrirse las espaldas.

    Bueno, lo dicho, que yo me apunto. Además llevo mucho tiempo queriéndome comprar una placa de desarrollo de ARM7 para trastear con el uClinux. Por cierto la implementación que has hecho está a pelo o tienes algún RTOS montado en el micro?

    Saludos.
     
  6. Fred Gurú FPV

    Fred
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    Jlcortex,
    Me gusta tambien este proyecto si puedo participar en algo estoy aqui.
    Ahora para aviones y lo vuelos que se hacen en FPV me parece que seria "demasiado", y que un copilot con termopilas sera suficiente.Ahora para helis o vuelos mas "especiales" es una maravilla :smile:
    Quisas tambien para prototipos seria possible hacer una version "kit" sin que las placas sean montadas, una manera de reducir custos y probar las placas antes de una version definitiva.Sé que el CPU no es facil de soldar, pero no deberia ser impossible...
     
  7. El_Nono Miembro Activo

    El_Nono
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    Hola Jlcortex

    mmmm.... no puedo ver la imagen del link que pusiste.

    Yo decía de que el mismo imu pueda funcionar en forma autónoma, es decir, tal como lo hace el FMa-Copilot. que se intercala entre el receptor y los servos.

    Saludos!

    El Nono
     
  8. Fred Gurú FPV

    Fred
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  9. jlcortex Miembro

    jlcortex
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    Nono,

    adjunto el grafico.

    de todas formas voy a poner las entradas y salidas de servo como sugieres para que pueda llegar a ser un "back to home" autonomo.

    Fred,

    el mejor sitio para comprar placas breakout con sensores montados es Sparkfun, todo lo que he hecho hasta ahora ha sido asi, con los sensores previamente montados en una placa, si montas todos los sensores con placas de breakout es el precio (en esta placa que me pones el sensor solo vale $4 y lo venden por $18 http://search.digikey.com/scripts/DkSearch/dksus.dll?Detail&name=MMA7260QT-ND) y el tamaño, saldria una placa enorme.

    para mi es una hazaña montar tanto sensor en una placa tan pequeña porque ademas son todos QFN, son caros y se tienen que soldar por reflow (en un horno) pero creo que valdrá la pena.
     

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  10. jlcortex Miembro

    jlcortex
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    hola Fleming

    tampoco tiene tan poco sentido, si ellos hacen un buen autopilot puede valer la pena, al menos de momento.

    El AHRS cuesta muchísimo mas de hacer que el guiado en si, asi que la faena esta mas o menos repartida.

    de todas formas tienes razón en que se podría meter el "guiado" en el AHRS y te ahorras el ardupilot. todo llegará.

    el software no será opensource, el software que tenemos es impresionante (no lo he hecho yo!) es una especie de entorno que resuelve todo, la grabación en la SD y descarga de datos, graficacion en tiempo real para depuración, y tiene un seudolenguaje para implementar cualquier aplicación que se te ocurra, ya te diyo que es algo enorme!

    puedes ver algo aqui pero ya lo ireis conociendo si hacemos este proyecto, creo que os va a gustar mucho! : http://www.nmine.com/node/1

    por ejemplo ahora mismo, se puede implementar todo el algoritmo de guiado para vuelta a casa sin que nosotros hagamos nada. No es como el arduino es de mucho mas alto nivel (casi un lenguaje de bloques) y muy "user friendly"

    es mejor que lo veáis y lo uséis porque explicando no te haces una idea de lo que es.

    si te mola el tema del ARM7 yo te recomiendo que te compres el Jtag de olimex (http://www.olimex.com/dev/index.html) y una plaquita de desarrollo, incluso una pequeña pero que sea LPC, y que te propongas algún proyectito.

    hazte un OSD que tenga horizonte artificial y que solo tenga una entrada digital y lo conectamos a este aparato!
     
  11. xavi Maestro FPV

    xavi
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    :icon_eek::icon_eek::icon_eek::icon_eek: GreatKhan!!! yo quiero ese software:biggrin:
     
  12. El_Nono Miembro Activo

    El_Nono
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    Hola Jlcortex

    Ese esquema es el correspondiente a la versión 2 del software para el ardupilot, actualmente no lo estamos usando ya que no es compatible con la configuración del GPS que usamos actualmente para el OSD Dakar. Es por ello que estoy usando el FMa completo, con su controladora.

    Saludos.

    El Nono
     
  13. acristóbal Gurú FPV

    acristóbal
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    Hola JlCortex, me parece una iniciativa muy buena, yo hago la misma pregunta que el Nono referente a los quadrocopter, ellos lo han conseguido con un precio aproximado a lo que propones que con los sensores se pondrá en unos 250.

    Aquí hay una página donde están desarrollando algo parecido

    http://diydrones.com/page/uav-devboard

    Suerte con el proyecto.

    Yo de momento no puedo hacer desembolsos pero si que me sumaría.
     
  14. albertocvr Miembro Activo

    albertocvr
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    El mikrokopter aparte de estabilizar claro que navega , se le pueden cargar waypoints y los vuela autonomamente , haciendo paradas en cada uno de ellos ..aparte del vuelta a casa y position hold . En cuanto a actitud , se pueden hacer loopings , bueno una especie de loopings y toneles para luego seguir volando normalmente .
    Tambien está esta plataforma http://www.sparkfun.com/commerce/product_info.php?products_id=9184
     
    #14 albertocvr, 13 Abr 2009
    Última edición: 13 Abr 2009
  15. jlcortex Miembro

    jlcortex
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    por precio no será

    hola acristobal,

    no se lo que cuesta las placa del quadrotor que comentais pero yo lo que digo es que todos los componentes, sensores, el micro etc... valen solo 85$ (que es mucho para un proyecto de electronica pero que es una "birria" para un AHRS completo)

    te paso la lista de componentes con los precios par que veas que cuesta cada cosa.
    los precios son de digikey (usa) y creo que son los mejores precios encontrables.

    con fabricación de placas (que tienen que ser de 4 capas) montaje en SMD, transportes, yo creo que es imposible que salga por menos de 100€, pero lo que salga.

    En este proyecto, por precio creo que es lo ultimo que te tiene que preocupar. Tiene que salir por menos de la 5 parte del mas barato de los sistemas de iguales características a día de hoy.
     

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  16. albertocvr Miembro Activo

    albertocvr
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  17. jlcortex Miembro

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    hola albertocvr,

    joer, me molaria verlo! yo tengo un UAVP pero no hace esas cosas!!!

    es posible ver la parte del codigo que hace el calculo de attitude? he mirado pero es dificil entrarle ademas mi nivel de alemán esta un poco bajo!!!

    yo he mirado y mirado por ahí y soluciones medio funcionando he visto pocas.
    solo he encontrado ejemplos, el unico codigo que medio funciona es el famoso tilt.c de rotomotion que devio ser el primero y en el cual se basa casi todo el mundo, pero este codigo por su estructura no pasar de cierto angulo (basicamente no llegar a 90º en roll y pitch), lo cual me parece peligroso. ellos ya tienen un AHRS a la venta hace mucho tiempo y habrán mejorado mucho el codigo pero eso no lo distribuyen libremente.
    http://www.rotomotion.com/prd_AHRS.html

    si el mikrokopter hace el calculo de actitud para cualquier angulo, lo suyo es echarle un vistazo!

    si, casualmente ese link lo pongo en el post como ejemplo de lo mas barato que hay pero le falta el software y una brujula!
     
  18. Fleming Miembro

    Fleming
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    En cuanto al precio, lo caro en este caso es la tecnología que va dentro del micro, pero el amigo JlCortex se ha comprometido a trabajar en ello. En cuanto al Hardware, si se queda por debajo de los 150€ seguirá siendo un muy buen precio, además de la experiencia que pueda aportar para elegir los sensores más adecuados (compromiso prestaciones/precio).

    Desconozco por completo como va la estabilización del Mikrocopter, pero estoy casi convencido que no trabaja nada bien en condiciones adversas (viento racheado, barrenas por pérdidas, etc) corregidme si me equivoco. Lo que plantea Jlcortex está unos cuantos pasos por delante de lo que puedan conseguir los de DIYdrones o con el microkopter (creo que también está basado en un micro de 8-bits de Atmel).

    Por ejemplo, esta (120$) es como la que lleva el UAV de DIY:
    http://www.sparkfun.com/commerce/product_info.php?products_id=9184
    Lo único que te hace es darte las lecturas de los sensores, pero de por sí, las lecturas no sirven de nada, hay que interpretarlas. Es aquí donde está el quit del a cuestión y lo que va a determinar que perdamos (o no) nuestro avión (o que el aporrizaje sea más suave o más salvaje:locos:). Dependiendo de lo complejo que sea el sistema necesitarás diferentes potencias de cálculo.

    La que utilizan los de DIYDrones:
    http://www.sparkfun.com/commerce/product_info.php?products_id=9038
    Es mucho más potente, pero 300$ y por lo que he leído está un poco verde. Lo que está implementado es control sobre el Pitch, leyendo la documentación me llamó la atención esto:
    Este tipo de "casos particulares" donde un intento de AHRS no trabaja es lo que Jlcortex pretende con este proyecto... ¿lo conseguirá? jajajaja, ánimo.

    Saludos.

    P.D:Viendo las placas de desarrollo para LPC y los precios, casi te pediría que dejases accesibles todos los pines el micro, para utilizarlo como AHRS o para cualquier otra cosa. Ya nos contarás como va la cosa.
     
  19. albertocvr Miembro Activo

    albertocvr
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    Mira , aquí puedes ver como el Mikrokopter navega a waypoints introducidos mediante un mapa calibrado y enviados por bluetooth , en este caso solo introduce uno , el mk va , está 15 sec allí y luego vuelve , pero le puedes introducir los que quieras .
    http://vimeo.com/4066294
    en este otro puedes ver como hace los loopings :
    http://vimeo.com/2715571
    los archivos hex se pueden descargar aquí :
    http://svn.mikrokopter.de/mikrowebsvn/listing.php?repname=FlightCtrl&path=/tags/&rev=0&sc=0
    cualquiera de las versiones te puede servir para ver como hacen el control del mk , nosotros ahora usamos la V072 .
    Con viento el mk se comporta bastante bien en actitud , incluso en las ultimas versiones hasta corrige la deriva en navegacion .
    http://vimeo.com/2372322
     
  20. jlcortex Miembro

    jlcortex
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    Gracias Fleming, es exactamente lo que trato de hacer con el AHRS, una solución completa y usable en todos los casos, al fin y al cabo, y aunque puedan hacerse simplificaciones para casos concretos, el AHRS inercial es la solución standard para cualquier autopilot de responsabilidad o misil, y para los horizontes artificiales de cualquier avion.

    hola albertocvr, impresionantes esos videos, me ha molado el de los waypoints, hay que investigar mas ese tema!
     
  21. mnunezve Miembro Activo

    mnunezve
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    jlcortex, lo que tienes pensado es conectar este dispositivo a la entrada de datos del ardupilot? la misma por donde entra el copilot de fma imagino.
     
  22. acristóbal Gurú FPV

    acristóbal
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    No me mal interprteis, no pretendo decir que este proyecto es caro, me parece barato hasta costando 250€ peroyo ahora no me lo podría permitir.
    JLCoprtex, yo te entendía que lo que tú proponías era comprar la placa de Spakfun y añadirle el micro y por eso sumaba los costes.

    Al ver el listado de componentes entiendo que lo quieres montar totalmente.

    El proyecto me parece fantástico y si supiera algo de programación o electrónica ayudaría en todo lo posible.

    Y claro que sé que lo que más cuesta es el soft que va dentro de el micro para poder hacer todas las operaciones, y por eso valoro tanto a quienes de forma desinteresada ponen a disposición de quien quiera esos conocimientos.

    Por el precio que comentas si que estaría dispuesto a hacer una redistribución de los gastos. :wink2:
    Estaba a punto de comprar un copilot y un ardupilot casi 100€ así que se pueden esperar un poco.

    Suerte con el proyecto.
     
  23. albertocvr Miembro Activo

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  24. yar Nuevo Miembro

    yar
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    Hola JlCortex:
    Me parece interesantisimo tu proyecto y sobre todo tu dedicación, se que es mas complejo de lo que se ha expuesto aqui, no se mucho de aeronautica pero si un poquito de programación (no tanto como tu) y si pudiera ayudar en algo dimelo.

    P.D.: Muy buena iniciativa con ese proyecto.
     
  25. jlcortex Miembro

    jlcortex
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    mnunezve, la idea es que se pueda conectar hasta de 3 formas diferentes:

    Analogico - emulando al copilot es decir, un canal es el roll (alabeo) y el otro es el pitch (cabeceo).

    Digital serie asincrono - se conecta a la entrada del GPS del ardupilot o del OSD mientras que el GPS de conecta al AHRS, lo que hace es "injectar" nuevas tramas NMEA con la informacion del AHRS.

    Servos - intercalado en la señal de los servos directamente, pero en este caso creo que ya no hace falta el arduino porque se puede poner un waypoint y es un "back to home" directamente.

    adjunto un grafico con las conexiones propuestas.

    albertocvr,

    muchas gracias por la informacion, he encontrado cosas muy interesates aqui, por lo que he averiguado la version actual del mikrokopter no usa Filtro Kalman pero hay una version alternativa hecha por un tal Michael Walter, el codigo es interesante pero desafortunadamente no solo usa la aceleración (vector gravedad) para determinar attitude (y lo fusiona con la integración de los gyros con el kalman como es natural) pero el magnetómetro lo trata por separado. Por otra parte tampoco hace una compensación por fuerza centripeta.

    Como no he visto ningun kalman que lo haga de momento lo estoy implementando yo, me he decidido por el algortimo TRIAD.

    El TRIAD es interesante porque obtiene la attitud a partir de magnetometros y acelerometros para cualquier angulo!!! (parece del genero tonto pero de momento no lo he visto implementado, el único que declara tener un algoritmo asi es Matt Chave de CUAV pero de momento no lo ha publicado, le he mandado un email para ver si me ayudaba pero me ha comentado que cuando lo publique)

    Afortunadamente hay unos documentos de la NASA! que lo explican asi que ya lo tengo funcionando!

    http://ntrs.nasa.gov/archive/nasa/casi.ntrs.nasa.gov/19960035751_1996055861.pdf
    http://ntrs.nasa.gov/archive/nasa/casi.ntrs.nasa.gov/20010068636_2001110260.pdf


    Yar,

    Gracias, de momento me centraré en hacer funcionar una versión básica: triad+filtros complementarios

    Que sea complicado es bueno en este caso, si no lo tendria hecho todo el mundo y no tendria interés.
     

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  26. Fleming Miembro

    Fleming
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    Moooola.
    Jejeje, tiene buena pinta.
    Yo añadiría otra configuración. Eliminado el Ardupilot, dotando al AHRS del la navegación entre WayPoints (la implementación con el código abierto del AP no sería complicada) y además tarjeta SDMicro para log, y conectado a un OSD con capacidad de dibujar horizonte artificial...
    Es más, se podría aprovechar el AP (ya que muchos lo tenemos) para hacer el citado OSD en el... no se, habrá que darle una vuelta...

    Saludos.
     
  27. jlcortex Miembro

    jlcortex
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    hola Fleming,

    Tus deseos son ordenes!

    Lo de la SDcard este listo, ademas el software ya permite grabar y descargar de la SD, completamente configurable.

    Con el tema del autopilot, va a venir super bien la experiencia que se esta cogiendo con el ardupilot en el foro, asi sera mas facil,

    he añadido 4 salidas de servo, pero la entrada es por PPM para no meter demasiados pines (las ventaja es que puedes meter 9 canales, pero la desventaja es que hay que modificar el receptor para sacarle el PPM)

    los del OSD, quizás lo suyo es que Cristóbal haga una versión gráfica del dakar no?
     

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  28. El_Nono Miembro Activo

    El_Nono
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    Hola Gente!!

    Mmmm..... me parece que a Cristobal ya le estamos pidiendo demasiado... en cualquier momento nos manda a "pasear" :biggrin::biggrin::biggrin:

    Saludos!!

    El Nono
     
  29. acristóbal Gurú FPV

    acristóbal
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    Yo tambien creo que la mejor opción es saltar al ArduPilot y manejarlo directamente con el micro de 32 bit. Que si hay que sacar la trama PPM del receptor, pues se saca.

    Para hacer un horizonte artificial creo que el chip del dakar ya está "hasta arriba" y habría que ir al que propuso Felix, no me acuerdo cual era, que tiene unas posibilidades gráficas mucho mayores.
     
  30. Fred Gurú FPV

    Fred
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    A Cristobal quisas, pero seguro que al pic seria pedir mucho :tongue2:
     
  31. Fleming Miembro

    Fleming
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    Jejejje,
    Veo que has dejado en el conector dos entradas analógicas. Y así a bote pronto se me ocurren:presión absoluta para altura (más precisión que el GPS), presión diferencial en una pitot, amperímetro y voltímetro.

    Pero meterle esto el AHRS, me parece que complicar el diseño y darle demasiados grados de libertad. Se me ocurre que ya que has previsto el CANBUS, meter otro más pequeño de 8 bits que haga toda la AD y se la pase al AHRS, para logearla (o utilizarla si te sirve).

    Con lo del OSD has picado, estaba mirando las placas de desarrollo en Olimex, y encontré una muy sencillita:
    http://www.olimex.com/dev/index.html
    Pero la que me gustó fué la que estas utilizando tú, LA LPC-E2468 jejeje. A ver si tengo tiempo....
     
  32. yar Nuevo Miembro

    yar
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    Hola Jl:
    Veo que estas usando la imu 5DOF de Sparkfun, yo tambien trato de usarla, en si trabaja moderadamente aceptable pero en mi caso los valores medios iniciales no estan centrado en el rango, no se si a ti te pasa algo parecido, te expongo mi valores iniciales de imu para contrastar:

    IMU 5DOF
    acelerometro X ~ 1.473 ( -0.13 v desviación)
    acelerometro Y ~ 1.630 ( correcto )
    acelerometro Z ~ 2.049 ( - 1g es correcto)
    giro x ~ 1.763 ( +0.16 v desviación)
    giro z ~ 1.351 ( -0.25 v desviacion)
    LISY300Al
    giro z ~1.608 ( correcto)


    nota: VREF lo he conectado a Vcc a 3.3

    cualquier aclaracion mde ayudaria.

    Un saludo y gracias.
     
  33. jlcortex Miembro

    jlcortex
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    hola El_Nono, acristóbal, Fleming, Fred,

    pues si con el tema del OSD me he picado un poco, si Cristobal no se anima con el tema gráfico le echaremos un vistazo a ver como esta el tema, quizás poner un PIC con BUSCAN.

    he visto mucho proyectos incluso con código fuente, hay uno que no es un OSD pero se puede usar:

    http://www.micro-examples.com/public/microex-navig/doc/089-pic-pal-tv.html#18
    http://www.micro-examples.com/public/microex-navig/doc/081-pic-osd-superimposer

    el OSD de la super colección de los impresionantes diseños de Thomas Scherrer

    http://www.webx.dk/rc/video-wireless/AVROSD-vector.wmv
    http://www.webx.dk/rc/video-wireless/AVR-OSD-Split-mode.wmv

    y este otro con codigo fuente en ensamblador de PIC:
    http://hamradio.lakki.iki.fi/new/Atv/pic/OSD/

    pero de momento voy a lo que voy, ya estoy terminando el diseño, va que quedar de alucinar, una placa pequeñísima con un aspecto muy moderno (por el conector de la Micro SD, el Micro USB, el cristal cerámico, los condensadores de tántalo(en vez de electrolíticos) ...)

    el lunes tiene que estar encargado, a ver cuando puedo publicar unos screenshots del diseño.
     
  34. jlcortex Miembro

    jlcortex
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    Hola Yar,

    el tema de la deriva en los sensores inerciales es espectacular, si lo alimentas en frio y miras el valor del giro, es alucinante, va cambiando el valor a la carrera!, según como este configurado el filtro complementario hay momentos en que no le da para compensar la deriva tan grande que esta teniendo.

    por eso tanta movida con los filtro kalman, los filtros kalman son especialmente eficaces a la hora de hacer el seguimiento de estas derivas.

    el valor que mas me extraña es el del accelerometro x,

    en el caso del acelerometros yo hago una calibración, fijo la placa a una pieza en forma de cubo y la giro para aplicar la aceleración de la gravedad a cada uno de los acelerometros, de manera que supuestamente(despreciando desalineamientos) sacas el cero y la ganancia de cada acelerometros y haces una expresión como esta:

    aceleracion_x=(ax01-1.61)/0.315;
    aceleracion_y=(-ax02-1.66)/0.320;
    aceleracion_z=(-ax00-1.66)/0.340;

    como puedes ver los valores que me salen a mi para la 5DOF son (1.61, 1.66v, 1.66v)

    en el caso de los giroscopos, me extraña (solo un poquito) la diferencia que hay, pero en principio no le daria importancia si funciona, en el caso de los giros lo que yo hago es hacer un "Cero" unicial, cojo un numero de muestras, hago una media y se lo resto directamente de forma que en ese momento el giro mide 0.

    finalmente, la ganancia del giro es mas difícil de medir, pero se puede ajustar mas o menos simplemente dejando solo la integración (sin filtro kalman ni complementario ni nada) y comprobando que cuando giras 90º la integración a medido 90º, es un método suficientemente preciso.
     
  35. Fleming Miembro

    Fleming
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    Interesante... en su día había estudiado el código de Thomas, pero cuadno decidió comercializarlo lo quitó de su pagina... lo debo tener por ahí perdido.
    El que me ha gustado y no conocía es PAL-TV... aver si este finde lo miro.
     
  36. Fred Gurú FPV

    Fred
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  37. El_Nono Miembro Activo

    El_Nono
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    Hola Gente!!

    Yo al pico-osd lo arme y nunca logre hacerlo funcionar. :eek:hmy: me interesaba mucho para luego hacer algunas modificaciones, pero como nunca encontré mas info.. quedo ahí....

    Saludos!
     
  38. jlcortex Miembro

    jlcortex
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  39. Fred Gurú FPV

    Fred
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  40. Fleming Miembro

    Fleming
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    jajajajaja, que bueno, el botón del reset (o de lol qu sea) es el componente más grande de la placa.. menudo crack!!
     
  41. acristóbal Gurú FPV

    acristóbal
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    Es una maravilla.
    Espero que consigas lo mismo.

    Saludos
    Alberto.
     
  42. Pumuky Gurú FPV

    Pumuky
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    Pues si que tiene buena pinta si.

    Bueno yo hago otra pequeña propuesta y espero que no sea muy loca.


    Esta claro que el pobre Dakar essta muy apretado ya, eso no podemos dudarlo.

    Bien entoces si este sistema puede sustituir al ardupilot, tal vez el Ardupilot podamos reutilzarlo como OSD y una pequeña placa añadida puede gestionar unica y expresamente el tema del video no?

    Espero no haver dicho ninguna tonteria, pero me temo que el Ardu es mas que capaz de trabajar como osd a falta del procesamiento de video??
     
  43. Javierete Miembro

    Javierete
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    Hola Jlcortex

    Decirte que tu proyecto me parece de lo más interesante, pero tengo una duda.. ¿Se podría integrar en un helicóptero CCPM? En éste tipo los servos atacan a 120º al plato cíclico. Hay una persona que lo está intentando con la plataforma arduino, puedes verlo aquí:

    http://www.eclipseaudioservices.co.uk/extras/helicopter.html

    Saludos y gracias por compartir tu proyecto.
     
  44. Fred Gurú FPV

    Fred
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    conoces el de Spartan? hace qualquier tipo de swashplate, pero usa sensor FMA, quisas se podria adaptar este ...
     
  45. Fleming Miembro

    Fleming
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    A riesgo de resultar entrometido y equivocarme, ahí va una respuesta.

    Hasta donde yo he entendido, el proyecto de Jlcortex pretende (en un principio) obtener cual es la posición del trasto en el espacio, si está del revés, haciendo un picado o dando vueltas como un tonel...

    El tema del control es otro proyecto (para avión o helicoptero) es decir, una vez que sé como se encuentra el avión en el espacio... ¿es en esa posición como quiero que se encuentre? SI:Ok, no hago nada... NO:vamos a corregir...

    Pero antes de hacer un control o un piloto automático, hay que saber como está el avión, y con cuanta más fiabilidad mejor, que es lo que diferencia este proyecto de otros.

    Ojo, con esto no quiero decir que el siguiente paso al AHRS sea la implementación de un piloto automático en avión.. en helicóptero... en un cohete... o en un coche.

    Sin tener mucha idea de como iría un piloto automático en un helicoptero, me imagino que las parte del AHRS es CRUCIAL, ya que si la información que obtienes de ellos es con mucho error o no llega lo suficientemente rápido, el control del helicoptero sería imposible. En el otro extremo estaría el control de un coche.

    Saludos.
     
  46. jlcortex Miembro

    jlcortex
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    Correcto Fleming,

    inicialmente sera solo un AHRS pero creo que habrá que trabajar en hacerlo autopilot cuanto antes lleva 4 salidas de servo pensando en esto.

    de todas formas he pegado un vistazo, parece que para convertir de "lateral-longotudinal-paso colectivo" a CCPM lo mas fácil es hacer una matriz de rotación.

    haciendo la multiplicación queda algo asi:

    "Colectivo", "Longitudinal", "Lateral" son los mandos sobre el rotor clasico.

    Servo1 = Colectivo + Longitudinal + 0.5*Lateral
    Servo2 = Colectivo - Lateral
    Servo3 = Colectivo - Longitudinal + 0.5*Lateral

    (a terminar de definir en función de la configuración exacta del CCPM concreto)

    estas tres ecuaciones son muy faciles de implementar!
     

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  47. jlcortex Miembro

    jlcortex
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    Placas y material pedido!

    Bueno, ya me he puesto a pedir cosas, he terminado el diseño de la placa y he pedido 4 protos y todos los componentes así que en breve tendré algún prototipo funcionando!!!
     
  48. eb7dln Gurú FPV

    eb7dln
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    Jejeje animo!! :D
     
  49. xavi Maestro FPV

    xavi
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    Gracias por tu dedicación, aportes como estos nos hacen grandes como comunidad. Será dificil para los detractores de esta modlidad poner en duda si volamos seguros o no.

    Gracias de verdad.

    Xavi
     
  50. Fred Gurú FPV

    Fred
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    :ansioso:

    Los PCB´s , los vas hacer tu o haces algun prototipo en una placa grande ?
     

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