FlightCtrl Multiwii Sin Armar....ni na de na

Tema en 'Arduino / Multiwii' iniciado por Paclon, 25 Mar 2014.

  1. Paclon Nuevo Miembro

    Paclon
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    Hola a todos.

    Soy Paco e intento volar sobre los cielos malagueños :laugh:. Desde un tiempo vengo siguiendo el mundo de los quadcopter y decidí intentar montarme uno.
    Poco a poco fui comprando los componentes y terminando fases..montaje de estructura, hacer conectores de variadores, conectar variadores a la pila, "blindar" mi nueva emisora (Turnigy 9x) con el receptor, y probar motores solo con el canal 3 de la emisora y que se mueva, calibrar Throttle con la emisora...

    Todo iba bien, pero cuando me topo con la multiwii me paro en seco. Os cuento.

    Me compre la "Multiwii and Megapirate AIO Flight Controller w/FTDI (ATmega 2560) V2.0" de HK, que es un clon de Crius AIO V1.0, si no me equivoco.
    Le carge el firmware 2.2 y no consigo que se arme, esta conectada correctamente los variadores y los canales del receptor. No tengo gps por lo que creo que ya está todo lo que debo conectar. La placa tiene dos pequeños led rojos encendidos siempre y los Leds A y C parpadeando muy rapido. Por mucho que intento armar no hace nada.
    Leyendo vi que hay gente que con la 2.2 tenia problemas, asi que hoy he probado la 2.1 con el mismo resultado; unicamente que el ritmo de parpadeo de A y C es mucho menor.

    No se si me falta algo al cargar el firmware, unicamente (del original) toco el config.h, desmarcando #define QUADX y #define CRIUS_AIO_PRO_V1.

    ¿Alguien puede echarme una mano para poder armar y mover los motores?...lo de volar bien será más adelante :ansioso:.

    Muchas gracias y espero poco a poco poder aprender para volar y ayudar a otros cuando sean novatos como yo.



     
  2. monzon Maestro FPV

    monzon
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    buenas bien venido .
    vamos a empezar , para comprovar y configurar la placa , (previa carga del firm con arduino ) se usa el soft que trae el firm 2.2 o 2.1 segun cual sea el firm abres su soft o uno mas avanzado que es el gui.
    en el caso de 2.1 esta en la carpeta MultiWiiConf_2_1
    application.windows32 en caso de sistema win de 32 bit....
    necesitas jaba en el pc .
    coneta y mira si carga la plca , con que sensores , que hace al armar ect ect .
    si no calibras los acc , no suele permitir el armado , y para calibrar lo mas normal es hacerlo con la aplicacion o la gui.
    http://code.google.com/p/mw-wingui/downloads/list


    para armar sabes que hay que manteger el gas abajo girar a derecha tope . 3 abjano 4 derecha . izq desarma. por siii
    animo.
     
  3. eslanek Gurú FPV

    eslanek
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    sube el archivo de configuración si quieres y le echamos un ojo, de. todas formas hay un hilo de multiwii y podías haber puesto allí la pregunta
     
  4. Paclon Nuevo Miembro

    Paclon
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    Hola,

    Gracias por contestar. Conecte la placa a MultiWiiConf pero lo revisé por encima. Esta tarde intentaré toketear un poco más con el MultiWiiConf y con GUI a ver si tengo más suerte.

    @Eslanek, en casa revisaré y subire la config.h por si veis algo raro. Soy nuevo en este foro y he visto muchos hilos de multiwii pero me liaba con tantas versiones de placas y temas diversos, por eso abri es hilo en plan torpe..."Teo, se quiere montar un Quadcopter" :)

    Muchas gracias y saludos de un nuevo polluelo :ansioso:
     
  5. txetxu Nuevo Miembro

    txetxu
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    Buenas Paco! y a todos los demás,
    ME UNO AL TEMA..:biggrin2:. Soy Txetxu de Pamplona..
    Yo ando paracecido.. he instalado en mi controladora ZMR Multiwii Lite,, la versión Multiwii 2.1 y los 2 Leds rojos se quedan encendidos continuamente y 1 led azul central no deja de parpadear.. y no consigo nada mas..
    Lo dicho sigo el tema dispuesto aprender que he visto que por aquí hay personas que controlan mucho..
    Saludos
    Txetxu
     
  6. monzon Maestro FPV

    monzon
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    haber pues te digo lo mismo que al compi , conecta al soft y miras que tal va todo, desde el soft puedes onprovar los acelerometros emisora ajustar ectec t.
    colgar una captura de pantalla y seguimos con el tema.
    la luz azul , deveria quedar fija al armar la placa , si no has calibrado los acc puede ser por eso, o simplemente que el firm no esta bien.

    captura config y vemos que se cuece por ese firm.
     
  7. Paclon Nuevo Miembro

    Paclon
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    /*************************************************************************************************/
    /**** CONFIGURABLE PARAMETERS ****/
    /*************************************************************************************************/

    /* this file consists of several sections
    * to create a working combination you must at least make your choices in section 1.
    * 1 - BASIC SETUP - you must select an option in every block.
    * this assumes you have 4 channels connected to your board with standard ESCs and servos.
    * 2 - COPTER TYPE SPECIFIC OPTIONS - you likely want to check for options for your copter type
    * 3 - RC SYSTEM SETUP
    * 4 - ALTERNATE CPUs & BOARDS - if you have
    * 5 - ALTERNATE SETUP - select alternate RX (SBUS, PPM, etc.), alternate ESC-range, etc. here
    * 6 - OPTIONAL FEATURES - enable nice to have features here (LCD, telemetry, battery monitor etc.)
    * 7 - TUNING & DEVELOPER - if you know what you are doing; you have been warned
    */




    /*************************************************************************************************/
    /***************** ***************/
    /**************** SECTION 1 - BASIC SETUP *******/
    /***************** ***************/
    /*************************************************************************************************/

    /************************** The type of multicopter ****************************/
    //#define GIMBAL
    //#define BI
    //#define TRI
    //#define QUADP
    #define QUADX
    //#define Y4
    //#define Y6
    //#define HEX6
    //#define HEX6X
    //#define OCTOX8
    //#define OCTOFLATP
    //#define OCTOFLATX
    //#define FLYING_WING
    //#define VTAIL4
    //#define AIRPLANE
    //#define SINGLECOPTER
    //#define DUALCOPTER
    //#define HELI_120_CCPM
    //#define HELI_90_DEG

    /**************************** Motor minthrottle *******************************/
    /* Set the minimum throttle command sent to the ESC (Electronic Speed Controller)
    This is the minimum value that allow motors to run at a idle speed */
    //#define MINTHROTTLE 1300 // for Turnigy Plush ESCs 10A
    //#define MINTHROTTLE 1120 // for Super Simple ESCs 10A
    //#define MINTHROTTLE 1064 // special ESC (simonk)
    #define MINTHROTTLE 1050

    /**************************** Motor maxthrottle *******************************/
    /* this is the maximum value for the ESCs at full power, this value can be increased up to 2000 */
    #define MAXTHROTTLE 1874

    /**************************** Mincommand *******************************/
    /* this is the value for the ESCs when they are not armed
    in some cases, this value must be lowered down to 900 for some specific ESCs, otherwise they failed to initiate */
    #define MINCOMMAND 1000

    /********************************** I2C speed ************************************/
    #define I2C_SPEED 100000L //100kHz normal mode, this value must be used for a genuine WMP
    //#define I2C_SPEED 400000L //400kHz fast mode, it works only with some WMP clones

    /*************************** Internal i2c Pullups ********************************/
    /* enable internal I2C pull ups (in most cases it is better to use external pullups) */
    //#define INTERNAL_I2C_PULLUPS

    /**************************************************************************************/
    /***************** boards and sensor definitions ******************/
    /**************************************************************************************/

    /*************************** Combined IMU Boards ********************************/
    /* if you use a specific sensor board:
    please submit any correction to this list.
    Note from Alex: I only own some boards, for other boards, I'm not sure, the info was gathered via rc forums, be cautious */
    //#define FFIMUv1 // first 9DOF+baro board from Jussi, with HMC5843 <- confirmed by Alex
    //#define FFIMUv2 // second version of 9DOF+baro board from Jussi, with HMC5883 <- confirmed by Alex
    //#define FREEIMUv1 // v0.1 & v0.2 & v0.3 version of 9DOF board from Fabio
    //#define FREEIMUv03 // FreeIMU v0.3 and v0.3.1
    //#define FREEIMUv035 // FreeIMU v0.3.5 no baro
    //#define FREEIMUv035_MS // FreeIMU v0.3.5_MS <- confirmed by Alex
    //#define FREEIMUv035_BMP // FreeIMU v0.3.5_BMP
    //#define FREEIMUv04 // FreeIMU v0.4 with MPU6050, HMC5883L, MS561101BA <- confirmed by Alex
    //#define FREEIMUv043 // same as FREEIMUv04 with final MPU6050 (with the right ACC scale)
    //#define NANOWII // the smallest multiwii FC based on MPU6050 + pro micro based proc <- confirmed by Alex
    //#define PIPO // 9DOF board from erazz
    //#define QUADRINO // full FC board 9DOF+baro board from witespy with BMP085 baro <- confirmed by Alex
    //#define QUADRINO_ZOOM // full FC board 9DOF+baro board from witespy second edition
    //#define QUADRINO_ZOOM_MS// full FC board 9DOF+baro board from witespy second edition <- confirmed by Alex
    //#define ALLINONE // full FC board or standalone 9DOF+baro board from CSG_EU
    //#define AEROQUADSHIELDv2
    //#define ATAVRSBIN1 // Atmel 9DOF (Contribution by EOSBandi). requires 3.3V power.
    //#define SIRIUS // Sirius Navigator IMU <- confirmed by Alex
    //#define SIRIUS600 // Sirius Navigator IMU using the WMP for the gyro
    //#define MINIWII // Jussi's MiniWii Flight Controller <- confirmed by Alex
    //#define CITRUSv2_1 // CITRUS from qcrc.ca
    //#define CHERRY6DOFv1_0
    //#define DROTEK_10DOF // Drotek 10DOF with ITG3200, BMA180, HMC5883, BMP085, w or w/o LLC
    //#define DROTEK_10DOF_MS // Drotek 10DOF with ITG3200, BMA180, HMC5883, MS5611, LLC
    //#define DROTEK_6DOFv2 // Drotek 6DOF v2
    //#define DROTEK_6DOF_MPU // Drotek 6DOF with MPU6050
    //#define DROTEK_10DOF_MPU//
    //#define MONGOOSE1_0 // mongoose 1.0 http://store.ckdevices.com/
    //#define CRIUS_LITE // Crius MultiWii Lite
    //#define CRIUS_SE // Crius MultiWii SE
    //#define OPENLRSv2MULTI // OpenLRS v2 Multi Rc Receiver board including ITG3205 and ADXL345
    //#define BOARD_PROTO_1 // with MPU6050 + HMC5883L + MS baro
    //#define BOARD_PROTO_2 // with MPU6050 + slave MAG3110 + MS baro
    //#define GY_80 // Chinese 10 DOF with L3G4200D ADXL345 HMC5883L BMP085, LLC
    //#define GY_85 // Chinese 9 DOF with ITG3205 ADXL345 HMC5883L LLC
    //#define GY_86 // Chinese 10 DOF with MPU6050 HMC5883L MS5611, LLC
    //#define INNOVWORKS_10DOF // with ITG3200, BMA180, HMC5883, BMP085 available here http://www.diymulticopter.com
    //#define INNOVWORKS_6DOF // with ITG3200, BMA180 available here http://www.diymulticopter.com
    //#define PROTO_DIY // 10DOF mega board
    //#define IOI_MINI_MULTIWII// www.bambucopter.com
    //#define Bobs_6DOF_V1 // BobsQuads 6DOF V1 with ITG3200 & BMA180
    //#define Bobs_9DOF_V1 // BobsQuads 9DOF V1 with ITG3200, BMA180 & HMC5883L
    //#define Bobs_10DOF_BMP_V1 // BobsQuads 10DOF V1 with ITG3200, BMA180, HMC5883L & BMP180 - BMP180 is software compatible with BMP085
    //#define FLYDUINO_MPU
    #define CRIUS_AIO_PRO_V1

    /*************************** independent sensors ********************************/
    /* leave it commented if you already checked a specific board above */
    /* I2C gyroscope */
    //#define WMP
    //#define ITG3200
    //#define L3G4200D
    //#define MPU6050 //combo + ACC

    /* I2C accelerometer */
    //#define NUNCHUCK // if you want to use the nunckuk connected to a WMP
    //#define MMA7455
    //#define ADXL345
    //#define BMA020
    //#define BMA180
    //#define NUNCHACK // if you want to use the nunckuk as a standalone I2C ACC without WMP
    //#define LIS3LV02
    //#define LSM303DLx_ACC

    /* I2C barometer */
    //#define BMP085
    //#define MS561101BA

    /* I2C magnetometer */
    //#define HMC5843
    //#define HMC5883
    //#define AK8975
    //#define MAG3110

    /* Sonar */ // for visualization purpose currently - no control code behind
    //#define SRF02 // use the Devantech SRF i2c sensors
    //#define SRF08
    //#define SRF10
    //#define SRF23

    /* ADC accelerometer */ // for 5DOF from sparkfun, uses analog PIN A1/A2/A3
    //#define ADCACC

    /* individual sensor orientation */
    //#define ACC_ORIENTATION(X, Y, Z) {accADC[ROLL] = Y; accADC[PITCH] = -X; accADC[YAW] = Z;}
    //#define GYRO_ORIENTATION(X, Y, Z) {gyroADC[ROLL] = -Y; gyroADC[PITCH] = X; gyroADC[YAW] = Z;}
    //#define MAG_ORIENTATION(X, Y, Z) {magADC[ROLL] = X; magADC[PITCH] = Y; magADC[YAW] = Z;}




    /*************************************************************************************************/
    /***************** ***************/
    /**************** SECTION 2 - COPTER TYPE SPECIFIC OPTIONS *******/
    /***************** ***************/
    /*************************************************************************************************/

    /******************************** TRI *********************************/
    #define YAW_DIRECTION 1
    //#define YAW_DIRECTION -1 // if you want to reverse the yaw correction direction
    /* you can change the tricopter servo travel here */
    #define TRI_YAW_CONSTRAINT_MIN 1020
    #define TRI_YAW_CONSTRAINT_MAX 2000
    #define TRI_YAW_MIDDLE 1500 // tail servo center pos. - use this for initial trim; later trim midpoint via LCD

    /******************************** ARM/DISARM *********************************/
    /* optionally disable stick combinations to arm/disarm the motors.
    * In most cases one of the two options to arm/disarm via TX stick is sufficient */
    #define ALLOW_ARM_DISARM_VIA_TX_YAW
    #define ALLOW_ARM_DISARM_VIA_TX_ROLL

    /*********************** Cam Stabilisation ***********************/
    /* The following lines apply only for a pitch/roll tilt stabilization system. Uncomment the first or second line to activate it */
    //#define SERVO_MIX_TILT
    //#define SERVO_TILT
    #define TILT_PITCH_MIN 1020 //servo travel min, don't set it below 1020
    #define TILT_PITCH_MAX 2000 //servo travel max, max value=2000
    #define TILT_PITCH_MIDDLE 1500 //servo neutral value
    #define TILT_PITCH_PROP 10 //servo proportional (tied to angle) ; can be negative to invert movement
    #define TILT_ROLL_MIN 1020
    #define TILT_ROLL_MAX 2000
    #define TILT_ROLL_MIDDLE 1500
    #define TILT_ROLL_PROP 10

    /* camera trigger function : activated via Rc Options in the GUI, servo output=A2 on promini */
    //#define CAMTRIG
    #define CAM_SERVO_HIGH 2000 // the position of HIGH state servo
    #define CAM_SERVO_LOW 1020 // the position of LOW state servo
    #define CAM_TIME_HIGH 1000 // the duration of HIGH state servo expressed in ms
    #define CAM_TIME_LOW 1000 // the duration of LOW state servo expressed in ms

    /*********************** Flying Wing ***********************/
    /* you can change change servo orientation and servo min/max values here
    valid for all flight modes, even passThrough mode
    need to setup servo directions here; no need to swap servos amongst channels at rx */
    #define PITCH_DIRECTION_L 1 // left servo - pitch orientation
    #define PITCH_DIRECTION_R -1 // right servo - pitch orientation (opposite sign to PITCH_DIRECTION_L, if servos are mounted in mirrored orientation)
    #define ROLL_DIRECTION_L 1 // left servo - roll orientation
    #define ROLL_DIRECTION_R 1 // right servo - roll orientation (same sign as ROLL_DIRECTION_L, if servos are mounted in mirrored orientation)
    #define WING_LEFT_MID 1500 // left servo center pos. - use this for initial trim; later trim midpoint via LCD
    #define WING_RIGHT_MID 1500 // right servo center pos. - use this for initial trim; later trim midpoint via LCD
    #define WING_LEFT_MIN 1020 // limit servo travel range must be inside [1020;2000]
    #define WING_LEFT_MAX 2000 // limit servo travel range must be inside [1020;2000]
    #define WING_RIGHT_MIN 1020 // limit servo travel range must be inside [1020;2000]
    #define WING_RIGHT_MAX 2000 // limit servo travel range must be inside [1020;2000]

    /*********************** Airplane ***********************/
    #define SERVO_RATES {100, 100, 100, 100, 100, 100, 100, 100} // Rates in 0-100%
    #define SERVO_DIRECTION { -1, 1, 1, -1, 1, 1, 1, 1 } // Invert servos by setting -1

    //#define FLAPPERONS AUX4 // Mix Flaps with Aileroins.
    #define FLAPPERON_EP { 1500, 1700 } // Endpooints for flaps on a 2 way switch else set {1020,2000} and program in radio.
    //#define FLAPPERON_EP { 1200, 1500 } // Or Flapperons up for CrowMix
    #define FLAPPERON_INVERT { 1, -1 } // Change direction om flapperons { Wing1, Wing2 }

    //#define FLAPS AUX4 // Traditional Flaps on A2 invert with SERVO_DIRECTION servo[2).
    #define FLAP_EP { 1500, 1900 } // Endpooints for flaps on a 2 way switch else set {1020,2000} and program in radio.

    //#define FLAPSPEED 3 // Make flaps move slowm Higher value is Higher Speed.

    /*********************** Common for Heli & Airplane ***********************/
    //#define D12_POWER // Use D12 on PROMINI to power sensors. Will disable servo[4] on D12
    #define SERVO_OFFSET { 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0 } // Adjust Servo MID Offset & Swash angles
    // Selectable channels:= ROLL,PITCH,THROTTLE,YAW,AUX1,AUX2,AUX3,AUX4

    /*********************** Heli ***********************/
    /* Channel to control CollectivePitch */
    #define COLLECTIVE_PITCH THROTTLE
    /* Set Maximum available movement for the servos. Depending on model */
    #define SERVO_ENDPOINT_HIGH {2000,2000,2000,2000,2000,2000,2000,2000};
    #define SERVO_ENDPOINT_LOW {1020,1020,1020,1020,1020,1020,1020,1020};

    /* Limit the range of Collective Pitch. 100% is Full Range each way and position for Zero Pitch */
    #define COLLECTIVE_RANGE { 80, 1500, 80 }// {Min%, ZeroPitch, Max%}.
    #define YAW_CENTER 1500 // Use servo[5] SERVO_ENDPOINT_HIGH/LOW for the endpoits.
    #define YAWMOTOR 0 // If a motor is useed as YAW Set to 1 else set to 0.

    /* Servo mixing for heli 120 Use 1/10 fractions (ex.5 = 5/10 = 1/2)
    {Coll,Nick,Roll} */
    #define SERVO_NICK { +10, -10, -0 }
    #define SERVO_LEFT { +10, +5, +10 }
    #define SERVO_RIGHT { +10, +5, -10 }

    /* Servo mixing for heli 90
    {Coll,Nick,Roll} */
    #define SERVO_DIRECTIONS { +1, -1, -1 } // -1 will invert servo

    /* Limit Maximum controll for Roll & Nick in 0-100% */
    #define CONTROLL_RANGE { 100, 100 } // { ROLL,PITCH }

    /* use servo code to drive the throttle output. You want this for analog servo driving the throttle on IC engines.
    if inactive, throttle output will be treated as a motor output, so it can drive an ESC */
    //#define HELI_USE_SERVO_FOR_THROTTLE

    /*********************** Single and DualCopter Settings ***********************/
    /* Change to -1 to reverse servomovement per axis
    Servosettings for SingleCopter */
    #define SINGLECOPTRER_YAW {1, 1, 1, 1} // Left, Right,Front,Rear
    #define SINGLECOPTRER_SERVO {1,-1, 1,-1} // Pitch,Pitch,Roll, Roll

    /* Servosettings for DualCopter */
    #define DUALCOPTER_SERVO {1,1} //Pitch,Roll
    /* Use SERVO_OFFSET and SERVO_RATES in Heli and Airplane section for centering and endpoints */




    /*************************************************************************************************/
    /***************** ***************/
    /**************** SECTION 3 - RC SYSTEM SETUP *******/
    /***************** ***************/
    /*************************************************************************************************/

    /* note: no need to uncomment something in this section if you use a standard receiver */

    /**************************************************************************************/
    /******** special receiver types ********************/
    /**************************************************************************************/

    /**************************** PPM Sum Reciver ***********************************/
    /* The following lines apply only for specific receiver with only one PPM sum signal, on digital PIN 2
    Select the right line depending on your radio brand. Feel free to modify the order in your PPM order is different */
    //#define SERIAL_SUM_PPM PITCH,YAW,THROTTLE,ROLL,AUX1,AUX2,AUX3,AUX4 //For Graupner/Spektrum
    //#define SERIAL_SUM_PPM ROLL,PITCH,THROTTLE,YAW,AUX1,AUX2,AUX3,AUX4 //For Robe/Hitec/Futaba
    //#define SERIAL_SUM_PPM PITCH,ROLL,THROTTLE,YAW,AUX1,AUX2,AUX3,AUX4 //For some Hitec/Sanwa/Others

    /********************** Spektrum Satellite Reciver *******************************/
    /* The following lines apply only for Spektrum Satellite Receiver
    Spektrum Satellites are 3V devices. DO NOT connect to 5V!
    For MEGA boards, attach sat grey wire to RX1, pin 19. Sat black wire to ground. Sat orange wire to Mega board's 3.3V (or any other 3V to 3.3V source).
    For PROMINI, attach sat grey to RX0. Attach sat black to ground. */
    //#define SPEKTRUM 1024
    //#define SPEKTRUM 2048

    /******************************* SBUS RECIVER ************************************/
    /* The following line apply only for Futaba S-Bus Receiver on MEGA boards at RX1 only (Serial 1).
    You have to invert the S-Bus-Serial Signal e.g. with a Hex-Inverter like IC SN74 LS 04 */
    //#define SBUS

    /******************* RC signal from the serial port via Multiwii Serial Protocol *********/
    //#define RCSERIAL




    /*************************************************************************************************/
    /***************** ***************/
    /**************** SECTION 4 - ALTERNATE CPUs & BOARDS *******/
    /***************** ***************/
    /*************************************************************************************************/

    /**************************************************************************************/
    /******** Promini Specifig Settings ********************/
    /**************************************************************************************/

    /************************** Hexa Motor 5 & 6 Pins *******************************/
    /* PIN A0 and A1 instead of PIN D5 & D6 for 6 motors config and promini config
    This mod allow the use of a standard receiver on a pro mini
    (no need to use a PPM sum receiver) */
    //#define A0_A1_PIN_HEX

    /********************************* Aux 2 Pin ***********************************/
    /* possibility to use PIN8 or PIN12 as the AUX2 RC input (only one, not both)
    it deactivates in this case the POWER PIN (pin 12) or the BUZZER PIN (pin 8) */
    //#define RCAUXPIN8
    //#define RCAUXPIN12


    /**************************************************************************************/
    /***************** Teensy 2.0 Support ******************/
    /**************************************************************************************/
    /* uncomment this if you use a teensy 2.0 with teensyduino
    it needs to run at 16MHz */
    //#define TEENSY20


    /**************************************************************************************/
    /******** Settings for ProMicro, Leonardo and other Atmega32u4 Boards ***********/
    /**************************************************************************************/

    /********************************* pin Layout **********************************/
    /* activate this for a better pinlayout if all pins can be used => not possible on ProMicro */
    //#define A32U4ALLPINS

    /********************************** PWM Setup **********************************/
    /* activate all 6 hardware PWM outputs Motor 5 = D11 and 6 = D13.
    note: not possible on the sparkfun promicro (pin 11 & 13 are not broken out there)
    if activated:
    Motor 1-6 = 10-bit hardware PWM
    Motor 7-8 = 8-bit Software PWM
    Servos = 8-bit Software PWM
    if deactivated:
    Motor 1-4 = 10-bit hardware PWM
    Motor 5-8 = 10-bit Software PWM
    Servos = 10-bit Software PWM */
    //#define HWPWM6

    /********************************** Aux 2 Pin **********************************/
    /* AUX2 pin on pin RXO */
    //#define RCAUX2PINRXO

    /* aux2 pin on pin D17 (RXLED) */
    //#define RCAUX2PIND17

    /********************************** Buzzer Pin **********************************/
    /* this moves the Buzzer pin from TXO to D8 for use with ppm sum or spectrum sat. RX (not needed if A32U4ALLPINS is active) */
    //#define D8BUZZER

    /*********************** Promicro version related ****************************/
    /* Inverted status LED for Promicro ver 10 */
    //#define PROMICRO10




    /*************************************************************************************************/
    /***************** ***************/
    /**************** SECTION 5 - ALTERNATE SETUP *******/
    /***************** ***************/
    /*************************************************************************************************/

    /****** Serial com speed *********************************/
    /* This is the speed of the serial interface */
    #define SERIAL_COM_SPEED 115200

    /* interleaving delay in micro seconds between 2 readings WMP/NK in a WMP+NK config
    if the ACC calibration time is very long (20 or 30s), try to increase this delay up to 4000
    it is relevent only for a conf with NK */
    #define INTERLEAVING_DELAY 3000

    /* when there is an error on I2C bus, we neutralize the values during a short time. expressed in microseconds
    it is relevent only for a conf with at least a WMP */
    #define NEUTRALIZE_DELAY 100000


    /**************************************************************************************/
    /******** Gyro filters ********************/
    /**************************************************************************************/

    /********************* Lowpass filter for some gyros ****************************/
    /* ITG3200 & ITG3205 Low pass filter setting. In case you cannot eliminate all vibrations to the Gyro, you can try
    to decrease the LPF frequency, only one step per try. As soon as twitching gone, stick with that setting.
    It will not help on feedback wobbles, so change only when copter is randomly twiching and all dampening and
    balancing options ran out. Uncomment only one option!
    IMPORTANT! Change low pass filter setting changes PID behaviour, so retune your PID's after changing LPF.*/
    //#define ITG3200_LPF_256HZ // This is the default setting, no need to uncomment, just for reference
    //#define ITG3200_LPF_188HZ
    //#define ITG3200_LPF_98HZ
    //#define ITG3200_LPF_42HZ
    //#define ITG3200_LPF_20HZ
    //#define ITG3200_LPF_10HZ // Use this only in extreme cases, rather change motors and/or props

    /* MPU6050 Low pass filter setting. In case you cannot eliminate all vibrations to the Gyro, you can try
    to decrease the LPF frequency, only one step per try. As soon as twitching gone, stick with that setting.
    It will not help on feedback wobbles, so change only when copter is randomly twiching and all dampening and
    balancing options ran out. Uncomment only one option!
    IMPORTANT! Change low pass filter setting changes PID behaviour, so retune your PID's after changing LPF.*/
    //#define MPU6050_LPF_256HZ // This is the default setting, no need to uncomment, just for reference
    //#define MPU6050_LPF_188HZ
    //#define MPU6050_LPF_98HZ
    //#define MPU6050_LPF_42HZ
    //#define MPU6050_LPF_20HZ
    //#define MPU6050_LPF_10HZ
    //#define MPU6050_LPF_5HZ // Use this only in extreme cases, rather change motors and/or props

    /****** Gyro smoothing **********************************/
    /* GYRO_SMOOTHING. In case you cannot reduce vibrations _and_ _after_ you have tried the low pass filter options, you
    may try this gyro smoothing via averaging. Not suitable for multicopters!
    Good results for helicopter, airplanes and flying wings (foamies) with lots of vibrations.*/
    //#define GYRO_SMOOTHING {20, 20, 3} // separate averaging ranges for roll, pitch, yaw

    /************************ Moving Average Gyros **********************************/
    //#define MMGYRO // Active Moving Average Function for Gyros
    //#define MMGYROVECTORLENGHT 10 // Lenght of Moving Average Vector
    /* Moving Average ServoGimbal Signal Output */
    //#define MMSERVOGIMBAL // Active Output Moving Average Function for Servos Gimbal
    //#define MMSERVOGIMBALVECTORLENGHT 32 // Lenght of Moving Average Vector




    /*************************************************************************************************/
    /***************** ***************/
    /**************** SECTION 6 - OPTIONAL FEATURES *******/
    /***************** ***************/
    /*************************************************************************************************/

    /* Pseudo-derivative conrtroller for level mode (experimental)
    Additional information: http://www.multiwii.com/forum/viewtopic.php?f=8&t=503 */
    //#define LEVEL_PDF


    /******** Failsave settings ********************/
    /* Failsafe check pulse on THROTTLE channel. If the pulse is OFF (on only THROTTLE or on all channels) the failsafe procedure is initiated.
    After FAILSAVE_DELAY time of pulse absence, the level mode is on (if ACC or nunchuk is avaliable), PITCH, ROLL and YAW is centered
    and THROTTLE is set to FAILSAVE_THR0TTLE value. You must set this value to descending about 1m/s or so for best results.
    This value is depended from your configuration, AUW and some other params.
    Next, afrer FAILSAVE_OFF_DELAY the copter is disarmed, and motors is stopped.
    If RC pulse coming back before reached FAILSAVE_OFF_DELAY time, after the small quard time the RC control is returned to normal.
    If you use serial sum PPM, the sum converter must completly turn off the PPM SUM pusles for this FailSafe functionality.*/
    //#define FAILSAFE // uncomment to activate the failsafe function
    #define FAILSAVE_DELAY 10 // Guard time for failsafe activation after signal lost. 1 step = 0.1sec - 1sec in example
    #define FAILSAVE_OFF_DELAY 200 // Time for Landing before motors stop in 0.1sec. 1 step = 0.1sec - 20sec in example
    #define FAILSAVE_THROTTLE (MINTHROTTLE + 200) // Throttle level used for landing - may be relative to MINTHROTTLE - as in this case


    /***************** DFRobot LED RING *********************************/
    /* I2C DFRobot LED RING communication */
    //#define LED_RING

    /******************************** LED FLASHER ***********************************/
    //#define LED_FLASHER
    //#define LED_FLASHER_DDR DDRB
    //#define LED_FLASHER_PORT PORTB
    //#define LED_FLASHER_BIT PORTB4
    //#define LED_FLASHER_SEQUENCE ( (uint8_t) 0 )
    // create double flashes
    //#define LED_FLASHER_SEQUENCE_ARMED ( (uint8_t) (1<<0 | 1<<2) )
    // full illumination
    //#define LED_FLASHER_SEQUENCE_MAX 0xFF


    /******************************* Landing lights *********************************/
    /* Landing lights
    Use an output pin to control landing lights.
    They can be switched automatically when used in conjunction
    with altitude data from a sonar unit. */
    //#define LANDING_LIGHTS_DDR DDRC
    //#define LANDING_LIGHTS_PORT PORTC
    //#define LANDING_LIGHTS_BIT PORTC0

    /* altitude above ground (in cm) as reported by sonar */
    //#define LANDING_LIGHTS_AUTO_ALTITUDE 50


    /************************* INFLIGHT ACC Calibration *****************************/
    /* This will activate the ACC-Inflight calibration if unchecked */
    //#define INFLIGHT_ACC_CALIBRATION

    /************************** Disable WMP power pin *******************************/
    /* disable use of the POWER PIN
    (allready done if the option RCAUXPIN12 is selected) */
    //#define DISABLE_POWER_PIN


    /**************************************************************************************/
    /*********************** TX-related **************************/
    /**************************************************************************************/

    /* introduce a deadband around the stick center
    Must be greater than zero, comment if you dont want a deadband on roll, pitch and yaw */
    //#define DEADBAND 6

    /* defines the neutral zone of throttle stick during altitude hold, default setting is
    +/-20 uncommend and change the value below if you want to change it. */
    //#define ALT_HOLD_THROTTLE_NEUTRAL_ZONE 20


    /**************************************************************************************/
    /*********************** GPS **************************/
    /**************************************************************************************/

    /* GPS using a SERIAL port
    only available on MEGA boards (this might be possible on 328 based boards in the future)
    if enabled, define here the Arduino Serial port number and the UART speed
    note: only the RX PIN is used, the GPS is not configured by multiwii
    the GPS must be configured to output GGA and RMC NMEA sentences (which is generally the default conf for most GPS devices)
    at least 5Hz update rate. uncomment the first line to select the GPS serial port of the arduino */
    //#define GPS_SERIAL 2 // should be 2 for flyduino v2. It's the serial port number on arduino MEGA
    #define GPS_BAUD 115200

    //#define GPS_PROMINI_SERIAL 57600 // Will Autosense if GPS is connected when ardu boots

    /* I2C GPS device made with an independant arduino + GPS device
    including some navigation functions
    contribution from EOSBandi http://code.google.com/p/i2c-gps-nav/
    You have to use at least I2CGpsNav code r33 */
    //#define I2C_GPS

    /* I2C GPS device made with an indeedent ATTiny[24]313 + GPS device and
    optional sonar device. https://github.com/wertarbyte/tiny-gps/ */
    /* get GPS data from Tiny-GPS */
    //#define TINY_GPS
    /* get sonar data from Tiny-GPS */
    //#define TINY_GPS_SONAR

    /* indicate a valid GPS fix with at least 5 satellites by flashing the LED? */
    #define GPS_LED_INDICATOR

    /* GPS data readed from OSD -- still need some more code to work */
    //#define GPS_FROM_OSD

    //#define USE_MSP_WP //Enables the MSP_WP command, which is used by WinGUI to display and log Home and Poshold positions
    //Uncomment it if you are planning to use WinGUI - Will cost +208 bytes of Flash

    //#define DONT_RESET_HOME_AT_ARM // HOME position is reset at every arm, uncomment it to prohibit it (you can set home position with GyroCalibration)

    /* GPS navigation can control the heading */

    #define NAV_CONTROLS_HEADING true // copter faces toward the navigation point, maghold must be enabled for it
    #define NAV_TAIL_FIRST false // true - copter comes in with tail first
    #define NAV_SET_TAKEOFF_HEADING true // true - when copter arrives to home position it rotates it's head to takeoff direction


    /* Get your magnetic decliniation from here : http://magnetic-declination.com/
    Convert the degree+minutes into decimal degree by ==> degree+minutes*(1/60)
    Note the sign on declination it could be negative or positive (WEST or EAST) */
    //#define MAG_DECLINIATION 3.96f //For Budapest Hungary.
    #define MAG_DECLINIATION 0.0f

    #define GPS_FILTERING // add a 5 element moving average filter to GPS coordinates, helps eliminate gps noise but adds latency comment out to disable
    #define GPS_LOW_SPEED_D_FILTER // below .5m/s speed ignore D term for POSHOLD_RATE, theoretically this also removed D term induced noise commnent out to disable
    #define GPS_WP_RADIUS 200 // if we are within this distance to a waypoint then we consider it reached (distance is in cm)
    #define NAV_SLEW_RATE 30 // Adds a rate control to nav output, will smoothen out nav angle spikes


    /**************************************************************************************/
    /*********************** LCD/OLED - display settings *********************/
    /**************************************************************************************/

    /* uncomment this line if you plan to use a LCD or OLED */
    //#define LCD_CONF

    /* to include setting the aux switches for AUX1 -> AUX4 via LCD */ //to review (activate[] is now 16 bit long)
    //#define LCD_CONF_AUX

    /* if program gets too large (>32k), need to exclude some functionality */
    /* uncomment to suppress some unwanted aux3 aux4 items in config menu (only useful if LCD_CONF_AUX is enabled) */
    //#define SUPPRESS_LCD_CONF_AUX34

    /***************************** The type of LCD **********************************/
    /* choice of LCD attached for configuration and telemetry, see notes below */
    //#define LCD_SERIAL3W // Alex' initial variant with 3 wires, using rx-pin for transmission @9600 baud fixed
    //#define LCD_TEXTSTAR // SERIAL LCD: Cat's Whisker LCD_TEXTSTAR Module CW-LCD-02 (Which has 4 input keys for selecting menus)
    //#define LCD_VT100 // SERIAL LCD: vt100 compatible terminal emulation (blueterm, putty, etc.)
    //#define LCD_ETPP // I2C LCD: Eagle Tree Power Panel LCD, which is i2c (not serial)
    //#define LCD_LCD03 // I2C LCD: LCD03, which is i2c
    //#define OLED_I2C_128x64 // I2C LCD: OLED http://www.multiwii.com/forum/viewtopic.php?f=7&t=1350

    /****************************** Logo settings ***********************************/
    //#define SUPPRESS_OLED_I2C_128x64LOGO // suppress display of OLED logo to save memory

    /* style of display - AUTODETECTED via LCD_ setting - only activate to overwrite defaults */
    //#define DISPLAY_2LINES
    //#define DISPLAY_MULTILINE
    //#define MULTILINE_PRE 2 // multiline configMenu # pref lines
    //#define MULTILINE_POST 6 // multiline configMenu # post lines
    /******************************** Navigation ***********************************/
    /* keys to navigate the LCD menu (preset to LCD_TEXTSTAR key-depress codes)*/
    #define LCD_MENU_PREV 'a'
    #define LCD_MENU_NEXT 'c'
    #define LCD_VALUE_UP 'd'
    #define LCD_VALUE_DOWN 'b'

    #define LCD_MENU_SAVE_EXIT 's'
    #define LCD_MENU_ABORT 'x'

    /* To use an LCD03 for configuration:
    http://www.robot-electronics.co.uk/htm/Lcd03tech.htm
    Remove the jumper on its back to set i2c control.
    VCC to +5V VCC (pin1 from top)
    SDA - Pin A4 Mini Pro - Pin 20 Mega (pin2 from top)
    SCL - Pin A5 Mini Pro - Pin 21 Mega (pin3 from top)
    GND to Ground (pin4 from top)*/

    /* To use an Eagle Tree Power Panel LCD for configuration:
    White wire to Ground
    Red wire to +5V VCC (or to the WMP power pin, if you prefer to reset everything on the bus when WMP resets)
    Yellow wire to SDA - Pin A4 Mini Pro - Pin 20 Mega
    Brown wire to SCL - Pin A5 Mini Pro - Pin 21 Mega */

    /* Cat's whisker LCD_TEXTSTAR LCD
    Pleae note this display needs a full 4 wire connection to (+5V, Gnd, RXD, TXD )
    Configure display as follows: 115K baud, and TTL levels for RXD and TXD, terminal mode
    NO rx / tx line reconfiguration, use natural pins.
    The four buttons sending 'A', 'B', 'C', 'D' are supported for configuration navigation and request of telemetry pages 1-4 */


    /**************************************************************************************/
    /*********************** telemetry **************************/
    /**************************************************************************************/

    /* to monitor system values (battery level, loop time etc. with LCD enable this
    note: for now you must send single characters to request different pages
    Buttons toggle request for page on/off
    The active page on the LCD does get updated automatically
    Easy to use with Terminal application or display like LCD - if available uses the 4 preconfigured buttons to send 'A', 'B', 'C', 'D' */
    /******************************** Activation ***********************************/
    //#define LCD_TELEMETRY

    /* to enable automatic hopping between a choice of telemetry pages uncomment this.
    This may be useful if your LCD has no buttons or the sending is broken
    hopping is activated and deactivated in unarmed mode with throttle=low & roll=left & pitch=forward
    set it to the sequence of telemetry pages you want to see
    2 line displays support pages 1-9
    multiline displays support pages 1-5 */
    //#define LCD_TELEMETRY_AUTO "123452679" // pages 1 to 7 in ascending order
    //#define LCD_TELEMETRY_AUTO "212232425262729" // strong emphasis on page 2

    /* same as above, but manual stepping sequence; requires
    stick input (throttle=low & roll=right & pitch=forward) to
    step through each defined telemetry page */
    //#define LCD_TELEMETRY_STEP "0123456789" // must begin with 0


    /* on telemetry page B (2) it gives a bar graph which shows how much voltage battery has left. Range from 0 to 12 Volt is not very informative
    so we try do define a meaningful range. For a 3S battery we define full=12,6V and calculate how much it is above first warning level
    Example: 12.6V - VBATLEVEL1_3S (for me = 126 - 102 = 24) */
    #define VBATREF 24

    /* if program gets too large (>32k), need to exclude some functionality
    uncomment to suppress some unwanted telemetry pages (only useful if telemetry is enabled) */
    //#define SUPPRESS_TELEMETRY_PAGE_1
    //#define SUPPRESS_TELEMETRY_PAGE_2
    //#define SUPPRESS_TELEMETRY_PAGE_3
    //#define SUPPRESS_TELEMETRY_PAGE_4
    //#define SUPPRESS_TELEMETRY_PAGE_5
    //#define SUPPRESS_TELEMETRY_PAGE_6
    //#define SUPPRESS_TELEMETRY_PAGE_7
    //#define SUPPRESS_TELEMETRY_PAGE_8
    //#define SUPPRESS_TELEMETRY_PAGE_9

    /********************************************************************/
    /**** Buzzer ****/
    /********************************************************************/
    //#define BUZZER
    //#define RCOPTIONSBEEP //uncomment this if you want the buzzer to beep at any rcOptions change on channel Aux1 to Aux4
    //#define ARMEDTIMEWARNING 330 // Trigger an alarm after a certain time of being armed to save you lipo (if your TX does not have a countdown)

    /********************************************************************/
    /**** battery voltage monitoring ****/
    /********************************************************************/
    /* for V BAT monitoring
    after the resistor divisor we should get [0V;5V]->[0;1023] on analog V_BATPIN
    with R1=33k and R2=51k
    vbat = [0;1023]*16/VBATSCALE
    must be associated with #define BUZZER ! */
    //#define VBAT // uncomment this line to activate the vbat code
    #define VBATSCALE 131 // change this value if readed Battery voltage is different than real voltage
    #define VBATLEVEL1_3S 107 // 10,7V
    #define VBATLEVEL2_3S 103 // 10,3V
    #define VBATLEVEL3_3S 99 // 9.9V
    #define NO_VBAT 16 // Avoid beeping without any battery


    /********************************************************************/
    /**** powermeter (battery capacity monitoring) ****/
    /********************************************************************/

    /* enable monitoring of the power consumption from battery (think of mAh)
    allows to set alarm value in GUI or via LCD
    Two options:
    1 - soft: - (good results +-5% for plush and mystery ESCs @ 2S and 3S, not good with SuperSimple ESC
    00. relies on your combo of battery type (Voltage, cpacity), ESC, ESC settings, motors, props and multiwii cycle time
    01. set POWERMETER soft. Uses PLEVELSCALE = 50, PLEVELDIV = PLEVELDIVSOFT = 5000
    0. output is a value that linearily scales to power (mAh)
    1. get voltage reading right first
    2. start with freshly charged battery
    3. go fly your typical flight (routine and duration)
    4. at end connect to GUI or LCD and read the power value; write it down (example 4711)
    5. charge battery, write down amount of energy needed (example 722 mAh)
    6. compute alarm value for desired power threshold (example 750 mAh : alarm = 4711 / 722 * 750)
    7. set alarm value in GUI or LCD
    8. enjoy your new battery alarm - possibly repeat steps 2 .. 7
    9. if you want the numbers to represent your mAh value, you must change PLEVELDIV
    2 - hard: - (uses hardware sensor, after configuration gives reasonable results
    00. uses analog pin 2 to read voltage output from sensor.
    01. set POWERMETER hard. Uses PLEVELSCALE = 50
    02. install low path filter for 25 Hz to sensor input
    03. check your average cycle time. If not close to 3ms, then you must change PLEVELDIV accordingly
    1. compute PLEVELDIV for your sensor (see below for insturctions)
    2. set PLEVELDIVSOFT to 5000 ( to use LOG_VALUES for individual motor comparison)
    3. attach, set PSENSORNULL and PINT2mA
    4. configure, compile, upload, set alarm value in GUI or LCD
    3. enjoy true readings of mAh consumed
    set POWERMETER to "soft" (1) or "hard" (2) depending on sensor you want to utilize */
    //#define POWERMETER_SOFT
    //#define POWERMETER_HARD
    /* the sum of all powermeters ranges from [0:60000 e4] theoretically.
    the alarm level from eeprom is out of [0:255], so we multipy alarm level with PLEVELSCALE and with 1e4 before comparing
    PLEVELSCALE is the step size you can use to set alarm */
    #define PLEVELSCALE 50 // if you change this value for other granularity, you must search for comments in code to change accordingly
    /* larger PLEVELDIV will get you smaller value for power (mAh equivalent) */
    #define PLEVELDIV 5000 // default for soft - if you lower PLEVELDIV, beware of overrun in uint32 pMeter
    #define PLEVELDIVSOFT PLEVELDIV // for soft always equal to PLEVELDIV; for hard set to 5000
    //#define PLEVELDIV 1361L // to convert the sum into mAh divide by this value
    /* amploc 25A sensor has 37mV/A
    arduino analog resolution is 4.9mV per unit; units from [0..1023]
    sampling rate 20ms, approx 19977 micro seconds
    PLEVELDIV = 37 / 4.9 * 10e6 / 18000 * 3600 / 1000 = 1361L
    set to analogRead() value for zero current */
    #define PSENSORNULL 510 // for I=0A my sensor gives 1/2 Vss; that is approx 2.49Volt
    #define PINT2mA 13 // for telemtry display: one integer step on arduino analog translates to mA (example 4.9 / 37 * 100




    /*************************************************************************************************/
    /***************** ***************/
    /**************** SECTION 7 - TUNING & DEVELOPER **************/
    /***************** ***************/
    /*************************************************************************************************/

    /**************************************************************************************/
    /******** special ESC with extended range [0-2000] microseconds ********************/
    /**************************************************************************************/
    //#define EXT_MOTOR_RANGE

    /**************************************************************************************/
    /*********************** motor, servo and other presets ***********************/
    /**************************************************************************************/
    /* motors will not spin when the throttle command is in low position
    this is an alternative method to stop immediately the motors */
    //#define MOTOR_STOP

    /* some radios have not a neutral point centered on 1500. can be changed here */
    #define MIDRC 1500

    /*********************** Servo Refreshrates ***********************/
    /* Default 50Hz Servo refresh rate*/
    #define SERVO_RFR_50HZ

    /* up to 160Hz servo refreshrate .. works with the most analog servos*/
    //#define SERVO_RFR_160HZ

    /* up to 300Hz refreshrate it is as fast as possible (100-300Hz depending on the cound of used servos and the servos state).
    for use with digital servos
    dont use it with analog servos! thay may get damage. (some will work but be careful) */
    //#define SERVO_RFR_300HZ

    /*********************** HW PWM Servos ***********************/
    /* HW PWM Gimbal for Arduino Mega.. moves:
    Pitch = pin 44
    Roll = pin 45
    this reduces the PWM resolution for all other servos to 8 bit */
    //#define MEGA_HW_GIMBAL

    /********************************************************************/
    /**** IMU complimentary filter tuning ****/
    /********************************************************************/

    /* Set the Low Pass Filter factor for ACC
    Increasing this value would reduce ACC noise (visible in GUI), but would increase ACC lag time
    Comment this out if you want to set a specific coeff (non default)*/
    //#define ACC_LPF_FACTOR 100

    /* Set the Low Pass Filter factor for Magnetometer
    Increasing this value would reduce Magnetometer noise (not visible in GUI), but would increase Magnetometer lag time
    Comment this out if you want to set a specific coeff (non default)*/
    //#define MG_LPF_FACTOR 4

    /* Set the Gyro Weight for Gyro/Acc complementary filter
    Increasing this value would reduce and delay Acc influence on the output of the filter
    Comment this out if you want to set a specific coeff (non default)*/
    //#define GYR_CMPF_FACTOR 400.0f

    /* Set the Gyro Weight for Gyro/Magnetometer complementary filter
    Increasing this value would reduce and delay Magnetometer influence on the output of the filter
    Comment this out if you want to set a specific coeff (non default)*/
    //#define GYR_CMPFM_FACTOR 200.0f


    /********************************************************************/
    /**** diagnostics ****/
    /********************************************************************/

    /* to log values like max loop time and others to come
    logging values are visible via LCD config
    set to 2, if you want powerconsumption on a per motor basis (this uses the big array and is a memory hog, if POWERMETER <> PM_SOFT) */
    //#define LOG_VALUES 1

    /* to add debugging code
    not needed and not recommended for normal operation
    will add extra code that may slow down the main loop or make copter non-flyable */
    //#define DEBUG

    /* Use this to trigger LCD configuration without a TX - only for debugging - do NOT fly with this activated */
    //#define LCD_CONF_DEBUG

    /* Use this to trigger telemetry without a TX - only for debugging - do NOT fly with this activated */
    //#define LCD_TELEMETRY_DEBUG //This form rolls between all screens, LCD_TELEMETRY_AUTO must also be defined.
    //#define LCD_TELEMETRY_DEBUG 6 //This form stays on the screen specified.


    /********************************************************************/
    /**** ESCs calibration ****/
    /********************************************************************/

    /* to calibrate all ESCs connected to MWii at the same time (useful to avoid unplugging/re-plugging each ESC)
    Warning: this creates a special version of MultiWii Code
    You cannot fly with this special version. It is only to be used for calibrating ESCs
    Read How To at http://code.google.com/p/multiwii/wiki/ESCsCalibration */
    #define ESC_CALIB_LOW MINCOMMAND
    #define ESC_CALIB_HIGH 2000
    //#define ESC_CALIB_CANNOT_FLY // uncomment to activate

    /**** internal frequencies ****/
    /* frequenies for rare cyclic actions in the main loop, depend on cycle time
    time base is main loop cycle time - a value of 6 means to trigger the action every 6th run through the main loop
    example: with cycle time of approx 3ms, do action every 6*3ms=18ms
    value must be [1; 65535] */
    #define LCD_TELEMETRY_FREQ 23 // to send telemetry data over serial 23 <=> 60ms <=> 16Hz (only sending interlaced, so 8Hz update rate)
    #define LCD_TELEMETRY_AUTO_FREQ 667 // to step to next telemetry page 667 <=> 2s
    #define PSENSORFREQ 6 // to read hardware powermeter sensor 6 <=> 18ms
    #define VBATFREQ PSENSORFREQ // to read battery voltage - keep equal to PSENSORFREQ unless you know what you are doing

    /********************************************************************/
    /**** Regression testing ****/
    /********************************************************************/

    /* for development only:
    to allow for easier and reproducable config sets for test compiling, different sets of config parameters are kept
    together. This is meant to help detecting compile time errors for various features in a coordinated way.
    It is not meant to produce your flying firmware
    To use:
    - do not set any options in config.h,
    - enable with #define COPTERTEST 1, then compile
    - if possible, check for the size
    - repeat with other values of 2, 3, 4 etc.
    */
    //#define COPTERTEST 1

    /*************************************************************************************************/
    /**** END OF CONFIGURABLE PARAMETERS ****/
    /*************************************************************************************************/
     
  8. Paclon Nuevo Miembro

    Paclon
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    Hola,

    Os paso mi config.h, no se si se suele poner asi de bestia :p

    He intentado cambiar cosas del firm pero no doy con algo que me haga armar.

    Adjunto pantallazos del conf por si ayuda. Con throttle al maximo el valor es 1875 y al minimo 1050.

    Muchas gracias y un saludo!!
     

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  9. Paclon Nuevo Miembro

    Paclon
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    Buenas de nuevo,

    Sigo con mi lucha, ahora parece que tengo la placa más estable, los led ABC estan apagados al encender.

    Además he calibrado acc, mag y giros como he visto en un hilo de Nuky..
    Pero sigo sin armar en condiciones con la emisora, lo que hago es armar con un interruptor aux pero solo andan 2 motores al dar gas, cuando muevo el otro stick se mueven los otros :eek:

    Os paso como se ve el multiwiiconf con los auxiliares por si alguien me da alguna pista.


    Gracias:worthy:
     

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  10. monzon Maestro FPV

    monzon
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    ******************************** ARM/DISARM *********************************/
    /* optionally disable stick combinations to arm/disarm the motors.
    * In most cases one of the two options to arm/disarm via TX stick is sufficient */
    #define ALLOW_ARM_DISARM_VIA_TX_YAW
    #define ALLOW_ARM_DISARM_VIA_TX_ROLL

    esto me rsulta raro , marca solo yaw.
     
  11. Paclon Nuevo Miembro

    Paclon
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    ....Mis (pocos) avances....

    He reproducido los pasos para intentar configurar la placa. He probado las versiones 2.1/2.2/2.3 con los mismos cambios del codigo original, es decir, descomentando :

    #define QUADX

    #define FREEIMUv043 y he probado tb #define CRIUS_AIO_PRO_V1

    Y solo tengo esto en ARM/DISARM:

    #define ALLOW_ARM_DISARM_VIA_TX_YAW.

    Cuando conecto la placa despues de cargar el firmware, los led A y C parpadean. Calibro con CALIB_ACC, CALIB_MAG y los giros con los sticks; despúes de eso los leds A y C se apagan por lo que supongo que está todo OK.

    A continuación intento armas con el stick de la emisora (abajo/derecha) y nada, para armar configuré un AUX. Asi armo y los leds A y C se encienden.
    Pero cuando le doy gas solo se mueven los motores D2 y D3, si ya muevo más gas se mueve el D5 pero poco. Si muevo ambos sticks los 4 se mueve como quieren.

    Me doy cuenta en en conf que al dar gas los motores tiene distintos valores, teniendo el D6 un valor de 1455, deberían tener todos el mismo valor más o menos, no?.

    Indicar que los ESC tambien estan calibrado con la emisora.



    Estos son mis compenentes :

    - TURNIGY Plush 30amp Speed Controller
    https://www.hobbyking.com/hobbyking/store/uh_viewItem.asp?idProduct=33617

    - NTM Prop Drive Series 28-26 1100kv / 252w
    https://www.hobbyking.com/hobbyking/store/uh_viewItem.asp?idProduct=44596

    - Multiwii and Megapirate AIO Flight Controller w/FTDI (ATmega 2560) V2.0
    https://www.hobbyking.com/hobbyking/store/uh_viewItem.asp?idProduct=31138

    - La emisora es una Turnigy
    https://www.hobbyking.com/hobbyking..._Module_8ch_Receiver_Mode_2_v2_Firmware_.html

    La emisora esta conectada con la placa :

    A8 - Canal 3 - Throttel
    A9 - Canal 1 - Aleiron
    A10 - Canal 2 - Elevon
    A11 - Canal 4 - Yaw


    Ya no sé muy bien por donde tirar :icon_redface:, he probado todo lo que se me ocurre. ¿Alguna sugerencia ? :worthy:
     

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  12. rortega Gurú FPV

    rortega
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    Has trimado la emisora para que todos los canales muestren en el GUI 1500? Eso podría ser suficiente para que no te arme.

    Pon los end points de los 4 canales a 120 para asegurar que el recorrido máximo del yaw y mínimo del gas llegan al valor en el que se produce el armado. Ésto implica recalibrar los variadores uno a uno.

    Prueba a subir el valor del minthortle para que todos los motores arranquen a la vez. Incluso prueba a tocar el mincommand.

    Y verifica también que los motores están conectados en el orden correcto.

    Suerte.

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  13. rortega Gurú FPV

    rortega
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    Otra cosa, los variadores, que acabo de ver que son los mismos que tuve tiempo atrás. Esos variadores no están configurados por defecto para multis. Hay que desactivar el corte por bajo voltaje y modificar alguna cosilla más. Se puede hacer todo desde la emisora, aunque es más cómodo desde una tarjeta programadora turnigy. En los manuales del producto se explica cómo configurar cada parámetro. Si no encuentras los parámetros exactos a modificar dímelo y te lo busco que lo tengo

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  14. Paclon Nuevo Miembro

    Paclon
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    Has trimado la emisora para que todos los canales muestren en el GUI 1500? Eso podría ser suficiente para que no te arme.
    - Umm, eso no lo he hecho, eso es trimar por algun sitio del setting para que cuando conecte los valores medios sean 1500.no?.

    Pon los end points de los 4 canales a 120 para asegurar que el recorrido máximo del yaw y mínimo del gas llegan al valor en el que se produce el armado. Ésto implica recalibrar los variadores uno a uno.
    - Eso lo estuve mirando pero cada canal tenia dos valores al 100% pero no conseguia poner los dos a 120%, si puedo cambiaré para el maximo del yaw y el minimo del gas como minimo. Despues recalibraré los variadores.

    Prueba a subir el valor del minthortle para que todos los motores arranquen a la vez. Incluso prueba a tocar el mincommand.
    - Revisaré eso.

    Y verifica también que los motores están conectados en el orden correcto.
    - Esto si esta bien, lo he hecho 100 veces!!

    Muchas gracias!!!!!..mañana te dire algo ( ahora es tarde y toda mi horda duerme :p)
     
  15. rortega Gurú FPV

    rortega
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    Se trima la emisora con los botoncitos que hay debajo y a izda/decha de los sticks, mientras te fijas en el GUI que cada canal se ponga a 1500. Pon los endpoints a 120 en los cuatro, que lo mismo no puedes realizar otras acciones luego, como trimar acc.

    Y lo de recalibrar los variadores otra vez y configurarlos para multis es fundamental.


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  16. Paclon Nuevo Miembro

    Paclon
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    Bueno dias...parece que tengo algun avance.

    Siguiendo el consejo de Rortega trime los mandos a 1500 y los endpoints a 120%.....y milagro armé!!! ademas parece que los motores arrancaban mas o menos a la vez.

    Aunque la alegria duró poco, una vez armado y viendo que los motores giraban, me dio por recalibrar otra vez el rango de los variadores..cuando lo hice al conectar la bateria, los variadores pitan sin parar :mad:. Así que lo que voy a hacer es bajar los endpoints a 100% y calibrar los ESC otra vez. Después subire a 120% y espero volver a armar.

    Ya solo me quedaría poner los valores de los PIDs y elegir un modo de vuelo, ¿algo se me olvida para no estrellarme a los 10 segundos?

    ¿Que valores PIDs me recomendais para empezar con mi placa?

    Gracias!!



    ¿Alguna sugerencia?
     
  17. rortega Gurú FPV

    rortega
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    Recuerda que tienes que configurar los variadores para trabajar con multicopters. Si no lo haces vas a tener gravísimos problemas, y puede que los que ahora estás teniendo tengan mucho que ver.

    Si tienes la turnigy 9x, tienes que poner endpoints a 120 y recalibrar, así es como lo tendemos todos los que volvamos con Multiwii. Y subimos él minthortle para que los variadores se inicien correctamente. Pero antes configura los variadores para multicopters, si no tus problemas no van a cesar.

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  18. rortega Gurú FPV

    rortega
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  19. Paclon Nuevo Miembro

    Paclon
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    Hola ,

    Usé la programming card de turnigy para configurar los variadores, esta igual que tu post menos el valor de Cut Off Voltage que yo lo tengo a Middle en vez de a Low.

    @Rortega... muchas gracias por ayudar a este polluelo que pretende volar :party:
     
  20. Paclon Nuevo Miembro

    Paclon
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    ...tambien cambia el tipo de Battery Type con mi configuracion...lo tengo puesto a Li-XX porque yo tengo una Lipo.
    He buscado un poco y he visto que con una bateria lipo se pone tambien Ni-XX.
    ¿Crees que lo mejor es ponerlo tal cual lo tienes tu?

    Gracias!
     
  21. rortega Gurú FPV

    rortega
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    Da igual, lo importante es indicar 3S o 4S.

    Si sigues con los problemas, repite el calibrado, pero azlo siempre con el variador conectado al receptor (supongo que lo haces así), porque algunas veces no se queda guardado.

    Y prueba a subir el minthortle y bajar ligeramente el mincommand. Primero lo uno y luego lo otro en caso de que siga igual.

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  22. Paclon Nuevo Miembro

    Paclon
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    Perdona mi ignorancia....¿como indico que es 3S o 4S con la programadora al variador??
     
  23. rortega Gurú FPV

    rortega
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    Si los variadores se quedan pitando...Pi, Pi , Pi ... puede ser por ni recibir señal desde la placa, por bajo voltaje de la batería o porque la señal que recibe no es la adecuada. Tendrás que seguir jugando con minthortle y mincommand hasta que des con la tecla. Ya hace tiempo que no trasteo con ésto y puede que esté olvidando algo.

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  24. rortega Gurú FPV

    rortega
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    Lipo-cells, pero creo recordar que si lo ponías en Ni-xx no hacía falta. De todos modos en el manual del variador y de la tarjeta viene.

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  25. Paclon Nuevo Miembro

    Paclon
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    Bueno...hoy he hecho mi primera prueba y vueloooooooo.....poco tiempo pero vueloo!!!..hace falta calibrar y calibrar pero es un comienzo.

    Siguiendo el consejo de Rortega, recalibré los variadores al 120% pero seguian pitando y si calibraba al 100% los motores andaba regular y a distintas velocidades. Despues de rebuscar, probar y desesperarme vi por algun lado que se debía calibrar através del codigo usando esto :

    // #define ESC_CALIB_CANNOT_FLY // uncomment to activate

    Fue mano de santo!!..Al volver a encender despues de pasar el codigo tras esta calibración, armé sin problemas y los motores se movian!!:party:
    Asi que esta tarde he probado y dando un salto de fé arme y levante el vuelo.
    Desde MultiwiiConf configure un aux para el modo angle; lo que noto que con tocar muy poco los sticks se mueve muy brusco y rapido. Sin llegar casi ni a la mitad del throttel se va muy arriba y tengo que bajar y empiezo a rebotar en el cesped :locos:.

    ¿Alguna sugerencia para tener más recorrido en los mandos?
    Y para el modo de vuelo, angle lo unico que he hecho ha sido ponerlo en el auxiliar, ¿debo hacer algo mas??

    Muchas gracias y nos vemos en el aire!!
     
  26. monzon Maestro FPV

    monzon
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    hola , ese es el principal problema de esos esc , el recorrido del gas . puedes jugar un poco con la curva de gas , si piensas ponerle mas peso eso tambien te ayuda , pues necesitas mas gas para mas peso...
    mira la posivilidad de cambiar el firm a los esc , para que te sea mas suave la subida .
     
  27. isaacblazquez Miembro

    isaacblazquez
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    Para los mandos si estas comenzando puedes jugar con el exponencial haciendo curva de manera que en el centro tengas que mover más para que contesté el bicho y a medida que te alejas del centro es más sensible... Así la brusquedad se irá hasta que te vayas haciendo los dedos

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  28. rortega Gurú FPV

    rortega
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    Te lo voy a preguntar sólo por curiosidad, ¿cuando calibrabas desde la emisora lo hacías con el variador conectado directamente desde el receptor? Te puede sonar a estúpido, pero he tenido esos variadores con Multiwii y volaba de lujo congigurados como te comento. El truco estaba en ajustar bien el minthortle.

    La calibración desde el código fuente no funciona bién del todo, esa es mi experiencia con otros muchos variadores, siempre prefiero manualmente.

    En cuanto al gas, reduce el efecto que comentas usando exponencial
     
  29. Paclon Nuevo Miembro

    Paclon
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    Buenas,

    Probaré la curva exponencial para lo del gas a ver que tal va.

    En cuanto a la calibración, primero calibre con la emisora (e.points 120%) conectado el variador al recepctor directamente. Pero cuando conectaba la bateria se ponian a pitar sin parar. Asi que use la calibración de codigo y al encender iba bien. Pensando ahora, ¿puede ser que la calibración de código "machará" la calibracion con mando? ¿no?
    Si es así, intentaré calibrar de nuevo con la emisora y jugar con el minthortle.

    Muchas gracias y os contaré los avances!
     
  30. Paclon Nuevo Miembro

    Paclon
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    2º vuelo!!

    Ahora vuela algo mejor, probe la curva del gas y parece que mejora. Además coloque la placa mucho mas sujeta, en el primer vuelo estaba poco sujeta y se movía. Eso creo que hacia k se volviera un poco loca en el vueloo.

    Lo que tengo que hacer de nuevo es calibrar los variadores con el mando y así machacar la calibración por codigo :)

    Para volar, al principio, creo que lo mejor es hacerlo en modo angle...yo solo lo he marcado en un aux y ya está. He leido que hay que hacer el trimado ACC para el modo Angle..¿eso exactamente como se hace?(ya me lio con tantos trimados y calibraciones)

    Gracias!!!!
     
  31. albertoprad Nuevo Miembro

    albertoprad
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    Buenos días, estoy siguiendo el hilo atentamente. A mi también me ayudaría saber como timar ACC desde la emisora para el modo ANGLE. El trimado ACC desde el GUI ya lo he hecho.

    Gracias!
     
  32. monzon Maestro FPV

    monzon
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    una cosa es trimar y otr calibrar ,
    desde le gui calibras los acc , con el multi plano le das a calibrar y esperas un poco y listo.
    si el multi deriva hacia los lados o pa lante o a tras .... ahora si tienes que trimar .
    la mejor forma es primero en acro , trimando la emisora, cuando en acro valla fino y no se derive es el momento del acc , este no se trima con los trims de la emisora , es mejor trimar la placa;
    con el multi desarmado
    gas a tope , y con el stik derecho le das para el lado contrario del que derive , si deriva a derecha le das un par de tokes al stick a izq . sin soltar el gas a tope . el led de la placa pestañea cuando trimas .
    arma y prueba , asi barias veces hasta dejarlo fino filipino..... desarm siempre ... ojo..... que se va volando ....

    hay otra opcion que es en vuelo pero no te la recomiendo .
     
  33. Paclon Nuevo Miembro

    Paclon
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    Buenos desppues de s.santa parece que vuelo algo mejor...todavia tiene vida propia y va para donde quiere pero parece que la altura la va respetando.

    Hace 2 dias me ha llegado un GPS (NEO-6M GPS Module de HK) y estoy intentado ponerlo en marcha. Creo que viene configurado para 38400 baudios y eso está bienpara Megapirate...para multiwii es 115200. Asi que no sé si será mejor, instalar y probar Megapirate y ver que pasa...

    Qué opinais...mejor multiwii o megapirate??

    Qué de vueltas!!!
     
  34. isaacblazquez Miembro

    isaacblazquez
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    No es nada complicado cambiarle la velocidad al neo 6m

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  35. Paclon Nuevo Miembro

    Paclon
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    He visto varios sitios como cambiar la velocidad, pero siempre usando un placa/usb para conectar el gps con el pc directamente.
    ¿Se puede conectar usando la crius por medio?..¿donde puedo compra el conector para gps/pc?

    Muchas gracias.
     
  36. isaacblazquez Miembro

    isaacblazquez
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    Necesitas una interfaz que haga que se entiendan el pc con el gps... si lo metes por i2c en la Multiwii creo recordar que al arrancar le pasa la configuración al gps

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  37. Paclon Nuevo Miembro

    Paclon
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  38. monzon Maestro FPV

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  39. isaacblazquez Miembro

    isaacblazquez
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    Yo lo hice con el usb ftdi

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  40. Paclon Nuevo Miembro

    Paclon
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