FlightCtrl MultiWii 2.3-navi

Tema en 'Arduino / Multiwii' iniciado por monzon, 8 Abr 2014.

  1. monzon Maestro FPV

    monzon
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    Hola , ya he testado esta versión de wii y me ha gustado bastante , vuela muy bien , salvo el baro , ya no se si es cuestión de aislarlo mejor en la placa o cosa del código pero es lo que le queda por afinar o mejor dicho lo que me queda por afinar , estoy tocando pid y alguna mejoría pero no como yo quisiera , la vara de medir a día de hoy es la naza y como que no, pero la soltura de vuelo y la agilidad de poder volar en el modo horizon es una gozada , pues hasta puedes hacer looping y si centras esta igual de estable que en acc. Puedes subir y bajar pikar ponedlo a 90 grados y salir disparado en vuelo sport se lleva a la joia naza de calle pero en cuestión de estarte quietito la naza es la campeona.
    El tema del rth ha mejorado, pues ahora puedes poner una altura de navegación para el rth .
    Y a la pregunta que muchos me hacéis “¿ si le pierdo la orientación o ve que me voy a ir al cara… puedo usar el rth ?, “
    Antes lo dudaba puesto que hacia el rth a la altura que estuviera , ahora si levanta a 15 de serie y vuelve , en firm anteriores se daba la vuelta y venia de morro ahora no ,
    Viene de culete o como le pille . Ya no se vira , pero si aseguro que lo he llevado a ras hasta que le perdí la vista y le endiñe rth con dos huev…. Jejej perfe se levanta y vuelve ,
    La prueba del aterrizaje no me fio un pelo…..
    Luego rth 100% OK , por lo menos en mi parato probador .

    El hold, depende del viento que haga , en calma va bastante bien salvo que a veces es un yoyo por el joio baro , es muy importante tener el recorrido de motor bien ajustado.
    Es el punto débil el baro .
    Me queda por echarle wevos al nuevo modo land . Haber si aterriza o me los estampa.
    Y lo mejor de las novedades es la navegación por wapoint ,
    La prueba ha sido cortita , solo 3 , un triangulo y el ultimo punto casi en la salida , pues lo llevo en 3ª y me da cosilla que no vuelva ….
    Ir va , pero tendré que empapar mas la pues no para ni un segundo y lo suyo seria que hiciera el STOP , ahora hace un ceda el paso y de lo de madruga …
    Altura mientras navega muy bien , el baro falla más cuando hace statico o hold.
    Lo que no me gusta de las nuevas versiones es la jodienda de tener que apagar el baro para aterrizar y despegar , y que cuando lo llevas puesto la reacción del gas es falsa , la placa intenta actuar y la caga . Te deja un recorrido tonto y el centro debe de ser muy preciso . Eso no mola .
    Después de volarlo barios días y hoy sin aire casi en calma total he de decir que este firm me gusta MUCHO . Y aun mas el soft GUi .

    Yo he usado la placa HK pro la red,
    http://www.hobbyking.com/hobbyking/store/__26588__MultiWii_PRO_Flight_Controller_w_MTK_GPS_Module.html

    frame dji motores leopard palas de 10/45 y esc de 30 con simok . luces , modulo bt , mini osd , y camara llavero , con 2.2 de 3s 8 minutos de vuelo rapiditos. Tx video 5.8 imersion. 1,280 kg.

    aki tenies la versión 3.2 navi
    http://code.google.com/p/mw-wingui/downloads/detail?name=MultiWi2_3-navi-b5-baro_fix.zip&can=2&q=

    y aki el soft gui con navegación
    http://code.google.com/p/mw-wingui/downloads/detail?name=WinGUI_2.3pre8%28b5%29.zip&can=2&q=
    es aun un beta pero mola tela.
     
  2. monzon Maestro FPV

    monzon
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    haber si saco un ratito y os subo el firm ya listo para la placa hk pro.
    saludos
     
  3. monzon Maestro FPV

    monzon
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    que pasa ??? nadie se anima ??
    ya no queda nadie con wii ??
    que daño a echo dji.....
    pues bien yo sigo r ke r . hoy mas purebas, con distintas alturas y dandole tiempo de parada a los waypoint y va de lujo.
    bueno el baro sique siendo un yoyo con un metro de cuerda ....
    y lo mejor ya sabe aterrizar solita , una mijita brusco pero de arte , su efecto yoyo sube baja pero aterriza , al tomar tierra dio un botecito pero sin importacia , imagino que se queria asegurar que estaba en el suelo:ansioso:

    aun no me lo creo que ya se a capaz de aterirzar sola e irse de paseo programado ...
    haber quien se anima ,
     
  4. ÍKARO Miembro

    ÍKARO
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    Te seguiré se cerca.

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  5. rortega Gurú FPV

    rortega
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    monzón, me encantaría acompañarte en este tema, pero vendí la crius. Tenía 4 controladoras y dos multis, así que tenía que soltar dos. Cómo informático que soy, descarté los 8 bits para decantarme por los 32bits siguiendo una evolución lógica.

    Baseflight, que es una portabilidad de Multiwii a los 32 bits, hace que la NAZE32 vuele infinitamente mejor que sus predecesoras de 8bits, que mantenga la altitud perfectamente y la posición mucho mejor. Que vuele por waypoints es cuestión de tiempo, que será menor la espera conforme la comunidad de usuarios vayamos pasándonos a los 32bits.

    Con esta decisión sigue vivo el espíritu Multiwii y a la vez ganó en calidad en el vuelo.

    A parte ya sabes que también tengo una NAZA M Lite, con la que vuelo más bien poco, y mal. Eso sí se clava.

    Aún así seguiré leyendo tus avances, y por supuesto sigo ayudando a quien buenamente pueda.
     
  6. monzon Maestro FPV

    monzon
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    Que sólo estoyyyyyyyyyy!!!!
    Yo también tengo un tbs con naza v2, pero será la nostalgia o el disfrute y el volar al desprecio y sin visa no tiene precio . Jejeje
    Tengo el dji 450 con los leopard para pruebas . Más que amortizado y disfrutado he ahí la cuestión de que no paré de probar y probar ,




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  7. monzon Maestro FPV

    monzon
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    [​IMG]
    [​IMG]

    Por hacerlo más rápido lo he fotografiado con el móvil
    Como podéis observar ahora ponemos poner altura , velocidades , etc etc que antes no existían y quedaban al azar .
    Ahora si que si que va el fáilsafe y levanta vuelo a la altura prefijada en el Rth .



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    #7 monzon, 10 Abr 2014
    Última edición: 10 Abr 2014
  8. JAlberto Miembro

    JAlberto
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    Lo he visto hoy y en comportamiento parecia otro chisme en comparación a otros días :laugh:. Hace los deberes muy bien, le faltaba algo de precisión barométrica pues botaba un poco pero bien.
    Saludos
     
  9. VicenteSanchez Nuevo Miembro

    VicenteSanchez
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    No estás solo!

    Hola Monzón, no andas solo con multiwii jejeje:biggrin2:
    Tengo mi Xcopter con una Crius Se 2.0 e instalado el multiwii 2.21, no se que numero de revisión es, creo que la r1555.
    Estoy intentando poner esta versión operativa pero aún estoy liado con el dichoso barometro que por falta de tiempo y por el mal tiempo no puedo ponerme a ajustarlo:plane:. Podrias decirme que PID llevas en baro para hacer comparativa.
    Le has metido a la placa el archivo que se llama Multiwii 2_3-navi-b5-baro_fix, ¿correcto?.
    He intentado poner la 2.3 de "multiwii" en la placa pero me da error de que es muy grande la compilación :sad:. No se si hay que pasarse a una mas grande.
    ¿Como haces para mandarle los datos al "bicho"? ¿por el modulo bluetooth?

    Saludos.
     
  10. monzon Maestro FPV

    monzon
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    hola , la verdad es que desconozco si por el bt se podria enviar el firm , creo que no , yo lo inetente y arduino no pudo , no se si sera por mala configiracion mia o por que no es valido.
    para cargar el firm yo uso el modulito ftdi a usb , ya sea el modulito exero o e lque trae la placa , ( no todas, las aio y la pro tiene usb).
    ahora estoy currando, pero por la noche puedo subir mi firm .
    sobrelos pid del baro . depende mucho del peso y de la curba de gas, esmuy importante que a la mitad de gas este floton que sea el punto optimo de vuelo que ni sube ni baja , pues si no es asi la wii aun es algo torpe y le dificulta aun mas el trabajo al baro.
    si ves que le cuesta subir y bajar y baja y no recupera sube P , si por lo contrario es un yoyo que no para de subir y bajar debes bajarlo .
    lo que le resta o contraresta la fuerza de subida o baja es I , una vez visto que bajando p va mejor , o subiendo , toca ajustar el I que va ser la fuerza con la que contraresta . por lo generral me toca simpre bajarle un poco de valor.
    con versiones 2.1 y 2.2 no te comas la cabeza pues yo me la he comido mucho y el metro de cuerda tiene el yoyo. desde el 2.3 el baro trabaja distinto , y actua mucho mas , tiene mas control de laplaca que en firm anteriores .
    VicenteSanchez ;pasame un privado con tu mail y configuracion de tu wii y te envio el firm pa que loo kates.
    saludos
     
  11. VicenteSanchez Nuevo Miembro

    VicenteSanchez
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    Me refería a los datos de navegación, ¿es a tiempo real en el pc?
    Si yo tambien uso el FTDI para subir el firm a l aplaca.
    Tengo en el movil Android un programa que se llama EZ-Gui y que va a tiempo real con el bluetooth, asi que he pensado que este soft-gui funcionaría igual.

    Puf yo el mio tengo que llevarlo a más de la mitad para que se mantenga flotón y no se como se hace para bajarle a menos como tu dices.
    Saludos y te he enviado un privado.
     
  12. VicenteSanchez Nuevo Miembro

    VicenteSanchez
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    Aqui os pongo lo que llevo en el XCopter

    -frame X525 v2 con brazos de aluminio
    -4 brushless turnigy D2830-11 1000kv con eje recortado y adaptador de helices a la carcasa.
    -hélices 10x4.5 de fibra de carbono
    -4 Esc 30A "chinos" Hobbypower:redface2:.
    -controladora Crius SE V2.0 http://www.rctimer.com/index.php?gOo=goodspic.dwt&goodsid=761
    -Modulo Bluetooth
    -GPS Ublox CN-06 2.0
    -Modulo Navegación I2C GPS-Nav
    -LIPO 4500mAh 30-60C
    -Tren aterrizaje con
    gimbal de 2 ejes y servos digitales con piñoneria metalica, está diseñado para gopro pero llevo una MOBIUS
    -MinimOSD y transmisor de video BOSCAM TS351 5'8GHZ de 200mw con una lipo de 1000mAh

    Peso total si recuerdo bien
    1'740kg :plane:
    Todo esto con la CRIUS SE v2.0 y firm multiwii 2.21
    Al compilar el firm a la placa me da error al poner como placa
    CRIUS_SE_v2_0 Crius MultiWii SE 2.0 with ACC MPU6050, MAG HMC5883 and BARO BMP085 que es la que "se supone que llevo".
    En cambio si elijo la que pone
    Hobbyking board with MPU6050 + HMC5883L + BMP085 se compila bien :blink:
    Tambien al subir a la placa la versión 2.3 me dice que la compilacion es demasiado larga con lo que estoy sin moverme de la 2.21 (r1555).
    Los pasos que voy a seguir en la configuración del ALT Hold son estos http://www.multiwii.com/wiki/index.php?title=Altitude_PID
    Además pone que hay cubrir el barometro con un tubo negro de plasico pegado a la placa y dentro relleno de foam "black plastic tube glued on the pcb with some foam inside"
    Aqui un ejemplo en una AIOP pero con el tubo en rojo http://www.baronerosso.it/forum/att...te-all-one-pro-v1-0-protezione-barometro-.jpg

    Saludos.
     
  13. Warfly Miembro

    Warfly
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    Vicente, aunque tengas potencia de sobra con el 525 esa batería que llevas para el transmisor es una burrada.
    Yo tengo ese TX, consume 80ma y funciona con una 2S.
    Para 30 minutos de vuelo (la Lipo te dará bastante menos) te sobra con una 350maH 2S.

    Para mantenerlo flotón a la mitad... te refieres a recorrido de la palanca? Programa emisora y listo :redface2:
     
  14. monzon Maestro FPV

    monzon
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    Vicente juega con thr mid , en el gui lo tienes junt al exp. sube a 55 o 60 y ve probando, veras como se ajusta mas al centro .
    saludos
     
  15. VicenteSanchez Nuevo Miembro

    VicenteSanchez
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    Esto que está dentro del config.h no lo entiendo muy bien. ¿Hay dos modos de mantener la altitud con el stick?



    altitude hold ****/
    /********************************************************************/

    /* defines the neutral zone of throttle stick during altitude hold, default setting is +/-50 uncommend and change the value below if you want to change it. */
    #define ALT_HOLD_THROTTLE_NEUTRAL_ZONE 50
    //#define ALT_HOLD_THROTTLE_MIDPOINT 1500 // in us - if uncommented, this value is used in ALT_HOLD for throttle stick middle point instead of initialThrottleHold parameter.
     
  16. monzon Maestro FPV

    monzon
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    desde el soft gui puedes modificar el thr mid , no necesitas meter el firm .
     
  17. VicenteSanchez Nuevo Miembro

    VicenteSanchez
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    Estoy haciendo la compilacion del 2.3_navi y me da este error

    'wp_distance' was not declared in this scope

    Protocol.cpp: In function 'void evaluateCommand()':
    Protocol.cpp:601: error: 'wp_distance' was not declared in this scope

    y me marca en naranja
    if ((wp_distance/100) >= GPS_conf.safe_wp_distance) NAV_state = NAV_STATE_NONE;

    ¿¿alguna idea??:confused:
     
  18. monzon Maestro FPV

    monzon
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    Ponle 100 haber .
    Has bajado el navi? O el 2.3
    . Y va perfe compila bien .
    El lunes o domingo noche podría subirlo , estoy fuera unos días h no tengo aki el pc .


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  19. VicenteSanchez Nuevo Miembro

    VicenteSanchez
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    Vale, acabo de leer esto en el config.h

    //**!*!*!*!*!*!*!*!*!*!* I2C GPS code is NOT finished in this version, please DON'T USE !!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!

    Mi gps u-blox cn-06 con modulo NAV lo tengo por I2C en una CRIUS SE 2.0, :icon_eek: ¿¿entonces??:eek:hmy:
     
  20. VicenteSanchez Nuevo Miembro

    VicenteSanchez
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    He bajado el de tu enlace :blink:
    ¿poner 100 donde?
     
  21. VicenteSanchez Nuevo Miembro

    VicenteSanchez
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    Acabo de ver googleando por ahí, un mensaje del desarrollador del 2.3_navi que las placas con I2C gps no funciona y que nos vayamos a la versión 2.3 pura :sad:.
     
  22. monzon Maestro FPV

    monzon
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    Oh , no sabía nada . Para la próxima seguro que lo solucionan . La 2.3 navi es beta aún .


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  23. jarto Miembro

    jarto
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    Pues otro que se apunta, :party:, mando el megapiratesng a..... :icon_twisted: que ya se olvidan de las 8 bits y me vuelvo al multiwii. bueno en realidad ya hice un vuelo esta mañana, a ver si termino con los PID y empiezo la navegación, lo malo de cambiar de una plataforma a otra es que hay que reflasear el osd y cambiar todos los motores de sitio.

    Alguien sabe por que :mad: los PID que funcionaban de lujo con el multiwii 1.7 y una placa antigua al pasarlos a multiwii pro con la crius pro v2 se van tanto?
     
  24. monzon Maestro FPV

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    poco a poco han vajado valores , antes traian la ganacia de p en 4.5 y ahora 3.5. yo simpre la he tendio que bajar de 4 para qeu no le entrara el tembleke.
    yo he tenido o probado megapirates y lleva la misma configuracion de motores salidas , solo necesitas cambair el firm.
    para el mini osd tienes que poner el kv team 2.2 aun no hay un 2.3 . pero va .


    por otro lado hice unos vuelos con un dia con tela de viento , y no aprovo. el vuelo en acc de lujo como siempre el rth me lo salvo , pues le perdi la forma y se me alejo tela. pero no podia en contra del aire .
    despues intente que navegara en contra del viento no podia avanzar .
    hay que ajustar los datos del nav segun ¡ si hace mucho viento o esta en calma...
    lo quise comparar con mi naza pero fue una pena. la joia naza se clava luchando con la ventolera y no se menea , la wii le cuets su be baja deriva ,,, esta claro que los dias de viento es mejor o volar , pero la naza le iimporta un pepino el viento y se clava. le queda mucho a mi queria wii para echarla a pelear con la naza.
    los dias de viento recomiendo en la pestaña flight tuning subir el valor mini de navegacion MIn nav spped ,
    vajaar max nav speed y subir max nav banking .
    no marcar enable slow navigation .
    con la modificacion de ganacias va mejor pero aun va lento en contra y demasiado rapido a favor del viento . recalcar que hablo con mucho viento .
     
  25. jarto Miembro

    jarto
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    Bueno, a mi me esta gustando sobremanera esta versión, aún no he terminado con los pid pero ya se puede volar, la velocidad de navegación es rapidísima, me encanta, y se clava bastante bien, en mi caso sin viento. Estoy sin internet, este fin de semana pongo fotos y algún video.
    Yo vuelo un Y6 (minitrino) de ahí que me cambien las salidas.
    A ver esta tarde con el peso de la gopro.
     
  26. monzon Maestro FPV

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    con calma o poco viento va muy pero que muy bien. con viento fuerte le queda refinarse aun mas el firm.
    la velocidad de navegacion la puedes defifnir tu , y puedes poner slow navi... para que valla despacito . es cuestion de gustos o de loq ue quieras paplinear , pues es un sistema para hobi y punto pelota.
    para algo a nivel serio, hay que invertir mas , como hobi me encanta su comportamiento.
    como suelo volar en horizon no me percate de una cosa o no recerdo si lo posteee.
    cuando volamos con el baro encendido el muy joputa nos deja casi sin mando de gas , no atiende bien por decir que es que casi nada , puedes subir y bajar el stick que sube poco el parato , :mad: eso si mantiene mucho mejor la altura que en otras firms , pero sigue sin gustamer nada de nada , eso de apagado al despegue y aterrizaje y que no deje volar me sigue moskeando tela. es la tarea pendiente de wii , ; que el jio bao funcione decentemente .
    cuando navegamos o esta el rth tampoco atinde el baro , o casi nada por no decir na. en firm 2.2 si podias dar altura o bajar aunque fuera en odo rth , ahora el control de altura lo hace la wii , si puedes corregir direccion pero gas nanai de la china.
    sacad vuestras wii de los cajones , desempolvar los ftdi y provad , merece la pena .
    saludos
     
  27. albertor Nuevo Miembro

    albertor
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    Buenas a todos. Yo tengo una multiwii lite con la 2.2 y me va relativamente bien.
    Digo relativamente porque cuando activo el baro, a veces en multi gira 90 grados solo a mitad de vuelo, y no doy con la tecla para solucionarlo.
    Bueno a o que iba, se puede meter esta versión en mi wii lite?el gps todavía estoy esperando que me llegue de china o de donde venga.... Mi duda es,es compatible la lite con versiones superiores o megapirate por ejemplo?
    Gracias y perdón si no es el post indicado, pero es el único con multiwii que veo con vida.

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  28. monzon Maestro FPV

    monzon
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    Con megapirates no es compatible , le falta memoria al atmega , es un 3xx y para cargar ardu es necesario 25xx .
    Wii 2.3 creo que sí podrías no estoy seguro ,
    Si se da la vuelta no debe de ser problema del baro , más bien del mag , prueba a marcar el baro y no el mag haber si así te va derechito .
    Sí confirmas que es el mag , hay que aislar la placa de ruidos , lo peor son los esc , que estén cerca de la placa no es nada bueno para el mag de las wii.
    Saludos


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  29. albertor Nuevo Miembro

    albertor
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    Eres todo un pozo de sabiduría monzón. Jaj! Muchas gracias por la info
    Voy a intentar meterle la 2.3 nav y a ver que pasa. A unas malas que me la cargue aprovechó para pillarme una pro.
    Seguiré atento a vuestros avances.
    Saludos

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  30. jarto Miembro

    jarto
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    La version 2.3 navi al compliar ocupa 31,8 Kb con lo que, por lo menos en mi crius se y con las opciones que tengo no entra, en fin, yo me paso ya a las mega para los multi, a ver si aprovecho la crius se para estabilizar el avión.
     
  31. monzon Maestro FPV

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    que va yo no tengo ni idea de na , solo se que no se na .
    es poco mas que compartir mi esperiencias con estas placas , desde que empece use wi y he visto y provado seu desarroyo , quizas por eso le tenga especial cariño al sistema y no tire la toalla , y esopero que algun dia vorde el vuelo como una naza. pues son primas pero esta es la prima pobre y fea y ya naide quiere salir con ella , y en verdad es mu wuena gente.... aunque tenga sus cosillas .....
    saludos y gracias .
     
  32. albertor Nuevo Miembro

    albertor
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    Hay una opción en en el config.h (serial command handling)
    //# define suppress_all_serial_msp saves aprox 2700 bites.
    Creo que con ese espacio si que cabría en la lite, aunque no me fio mucho, así que me parece que me voy a quedar sin probar la 2.3nav de momento.
    Una duda. Podeis decirme que valor tenéis puesto en la declinación magnética? no me aclaro con la explicaciones de la wii
    [​IMG]
    Estos serían los valores míos.
    Gracias

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  33. monzon Maestro FPV

    monzon
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    hola ahora la declinacion magnetica tambien se puede ajustar desde el soft guy , no hay que modificarla en el codigo , por si un dia vuelas en madrid y otro en ceuta.
    lo encotramos en la pestaña fc config - magnetic declination.
    justo anajo hay un likm que te ayudra a culcular la declinacion de tu zona.
     
  34. albertor Nuevo Miembro

    albertor
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    Gracias, pero no encuentro la opción de cambiar desde multiwiiconf, Solo desde la fuente. Supongo que en la 2.2 no aparece todavía esa opción. La única que tengo es baro que esta a 4, y no puedo poner valores negativos, así que cambiare desde el código y procurare no hacer viajes largos con el bicho :)
    Saludos y gracias por toda info!

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  35. monzon Maestro FPV

    monzon
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    lo de la declinacion eno es muy importante , en el config de wii no viene lo encuentras en el multiwii gui . es otro soft , en el primer post tienes el link.
    realmente no recuerdo si en versiones anteriores a la 2.3 estaba o no.
    yo lo he cambiado no he notado ninguna mejora que de serie . en distancias q¡cortas qcreo que no llega a apreciarse.
    saludos
     
  36. monzon Maestro FPV

    monzon
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    al final he puesto la wii en un tri con el 2.3 navi y va de lujo.

    primeras pruebas , el servo de cola tenia poco recorrido.


    [ame]https://www.youtube.com/watch?v=4JlmpmMRGmA[/ame]
     
  37. monzon Maestro FPV

    monzon
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    todo sobre wii su gps y configuracion de navegacion.

    • Por el momento, hay dos formas de añadir un GPS para tus MultiWii
    • 1 . Si tiene un puerto serie de sobra y un ATmega1280 o 2560 microcontrolador basado FC , ​​usted puede conectar su GPS a ese puerto y permitir que el código de GPS de serie en el código (ver howto abajo) Debido al elevado uso de recursos (RAM y ROM) este método no se recomienda con placas basadas ATmega328
    • 2 . Puede utilizar una tabla de I2C_GPS , que contiene un procesador ATmega328 secundaria con un GPS de serie y se ejecuta el análisis y cálculos de navegación GPS . Esta tarjeta se comunica con el FC a través del bus I2C .
    • Receptores GPS y su configuración
    • Para una PosHold fiable y RTH necesita un receptor GPS precisa y rápida. Lamento decirlo, pero mayores receptores de SiRF III con 1 Hz frecuencia de actualización no son adecuados. Es necesario un receptor basado MTK , uBlox o SiRFIV con al menos 5 Hz frecuencia de actualización y 115200 bps Velocidad de serie. Lo mejor que uno tiene la tasa de refresco de 10 Hz y una antena de parche más grande. El receptor más utilizado es el módulo PA6B gtop con MTK 3329 chipset. Este receptor también se utiliza en los módulos de navegación I2C disponibles actualmente . ( Navigatron , RushDuino ) .
    • La aplicación GPS en MultiWii (tanto I2C y serie) espera que su receptor GPS es
    • • ajustado a 10Hz (o 5 Hz) frecuencia de actualización
    • • Comunica a 115.200 Velocidad en baudios
    • Marcos • y la salida de GGA , GSA y RMC
    • Si estos ajustes no son la falta de pago , usted tiene que agregar comandos a la parte de inicialización del código MultiWii y i2cgps para cambiar la configuración de su receptor GPS. Las futuras versiones del código puede utilizar la detección automática y configuración automática de diferentes módulos GPS , pero actualmente le toca a usted. La mejor solución es establecer la configuración predeterminada de su receptor GPS para que coincida con los requisitos anteriores.
    • El firmware receptores PA6B podría ser actualizado para tener estos ajustes por defecto. Ver el MTK- firmware - tools.rar en secciones de descarga. Puede seguir las instrucciones indicadas en el archivo MediaTek_programming.pdf , pero utilizar el archivo de firmware MTK3329_A1.5E_20110118_10Hz_115200.bin lugar el AX1.30 .... uno . Si usted tiene una tarjeta de i2c - gps (como Navigatron ) Tienes que subir algún boceto que no utiliza el puerto serie. La más fácil es el ejemplo BLINK del Arduino IDE , seleccione Archivo -> Ejemplos -> Basics- > Blink . Una vez que ha cargado el boceto conectar el usb / dongle serial a la tarjeta ( conexión cruzada TX / RX ) y siga el procedimiento de actualización anterior. ( Últimas módulos Navigatron informaron preseleccionar a 115200/10Hz )
    • Una vez que haya un nuevo firmware , puede utilizar el programa MiniGPS del paquete de actualización para poner a prueba su módulo , y se puede establecer parámetros por defecto ( Sólo pulse Mayús + Ctrl + S para mostrar fichas adicionales ) . Asegúrese de que la configuración por defecto receptores GPS son coincidencia con los valores esperados de arriba.
    • Configuración y utilización de funciones MultiWii GPS
    • Configuración de la conexión GPS para GPS de serie
    • # define GPS_SERIAL 2 / / Configura el puerto serie utilizado para GPS
    • # define GPS_BAUD 115200 / / Establece la velocidad del puerto serie
    • / / # define I2C_GPS / / Comentario cabo I2C_GPS ya que el uso de GPS de serie
    • Ajustes para I2C_GPS
    • / / # define GPS_SERIAL 2 / / Comentario cabo gps serial
    • / / # define GPS_BAUD 115200 / / Convierta en comentario la velocidad GPS de serie
    • # define I2C_GPS / / Habilitar I2C -GPS
    • declinación magnética
    • Declinación magnética es el ángulo entre el norte magnético (la dirección del extremo norte de una aguja de la brújula ) y el norte verdadero . Para una navegación precisa tenemos que conocer esta variación y el uso durante nuestros cálculos . Usted puede obtener la declinación magnética de su ubicación a este sitio web: http://magnetic-declination.com/ El valor debe ser convertido en un grado decimal por el acta grado + * (1 /60) de fórmula. Por ejemplo, la declinación magnética de Budapest es de 3 ° 58 'de longitud este modo el valor que usted tiene que entrar en config.h es 3 58 * (1/60 ), que es 3,96 . ORIENTE significa que el valor es positivo , WEST significa que es negativo ( en Pittsburg es 9 ° 13 'de longitud oeste , que es -9,21 ) . Introduzca el valor calculado para config.h , en la línea # define MAG_DECLINIATION , por favor, agregue una f después del número para indicar un número decimal.
    • # define 3.96f MAG_DECLINIATION
    • control de la cola
    • Hay tres parámetros que controlan el rumbo del helicóptero durante RTH . No haga comentarios ESTOS define simplemente cambiar el valor true / false .
    • # define NAV_CONTROLS_HEADING verdadera
    • Si esto es cierto, entonces durante RTH el helicóptero siempre vuelve la cabeza hacia el punto de origen . El control título se rige por el valor P MAG , menor P significa que el helicóptero se volverá lento, más alto es igual a P vuelta rápida . MAGHOLD debe estar activo para esta función . (y de todas las funciones de control de partida )
    • # define NAV_TAIL_FIRST falsa
    • Si esto es cierto y NAV_CONTROLS_HEADING es cierto también, a continuación, el helicóptero se volverá su cola hacia el punto de la casa durante el CRT .
    • # define NAV_SET_TAKEOFF_HEADING verdadera
    • Si esto es cierto , entonces el helicóptero , una vez que llegó al punto de origen , se volverá su cabeza hacia la misma dirección en la que se señaló en el armado ,
    • Ajustes adicionales de GPS
    • Filtrado GPS
    • Desde posicionamiento GPS no es 100 % precisa , siempre hay un pequeño error aleatorio en las coordenadas que se dan por el receptor GPS . Este "ruido" puede hacer PosHold nerviosa . Para superar esta contracción y cambios de actitud repentina causada por la inexactitud del GPS , no es un elemento de filtro de media móvil 5 . Que filtra las coordenadas que se dan por el receptor GPS . Úselo sólo si tiene una velocidad de actualización de 10Hz .
    • Para filtrar por GPS , establezca el # define GPS_FILTERING verdadera
    • Baja velocidad cancelación término D
    • Durante bodega posición , término D del lazo de control puede provocar errores al helicóptero se mueve lentamente . Para cancelar término D cuando la velocidad es inferior a 0,5 m / s establecer los # define GPS_LOW_SPEED_F_FILTER cierto.
    • radio Waypoint
    • Si la distancia entre el helicóptero y el punto de control activo es inferior a este valor, se considera alcanzado el waypoint ( punto de inicio).
    • Puede definir el radio del waypoint en # define GPS_WP_RADIUS , el valor está en cm.
    • Los siguientes cuatro define son actualmente está en el MultiWii.ino . Ellos se moverán a config.h en los próximos lanzamientos .
    • Velocidad mínima de navegación
    • Puede ajustar la velocidad mínima que se utiliza durante la navegación . Esta será la velocidad objetivo al helicóptero es que llegue al waypoint ( punto de inicio). El valor está en cm / seg
    • # define NAV_SPEED_MIN 100
    • La velocidad máxima de navegación
    • Puede ajustar la velocidad máxima para la navegación. El valor está en cm / seg . Recomiendo bajarla a 200cm/sec primero , luego aumentar más tarde.
    • # define NAV_SPEED_MAX 400
    • navegación lenta
    • Una vez definida la navegación lenta , entonces Permite el helicóptero para reducir su velocidad a cero al acercarse al siguiente waypoint .
    • # define NAV_SLOW_NAV verdadera
    • Banca máxima permitida
    • Este parámetro limita la salida de la banca de las rutinas de navegación . Por defecto, la banca máxima que puede ser inducido por las rutinas de navegación es 30deg ( 1 grado = 100 ) . Para la prueba , o el desarrollo puede reducir para evitar huidas .
    • # define NAV_BANK_MAX 3000
    • controles PID
    • Como muchas otras características de vuelo , la bodega y la Posición RTH es controlado por lazos de control PID .
    • Mantenga la posición
    • La ubicación de error se calcula en centímetros para X ( Longitud) e Y ( Latitud ) que se alimenta a un controlador PI . La primera etapa del regulador lleva el error de posición XY y decide qué tan rápido el helicóptero debe ir para llegar a la ubicación correcta.
    • PI Controler - Poshold
    • Parámetro: POSHOL_P por defecto es 0.4 o 30 cm / s para un error de 1m . La tasa deseada maxes a 150 cm / s . Esto no limita el terreno de juego del helicóptero , el controlador de velocidad va a hacer lo que se necesita para mantener esta velocidad al aproximarse a la ubicación.
    • Parámetro: POSHOLD_I se utiliza para superar viento que nos puede estar empujando lejos de nuestro objetivo. Cuanto más alto sea el número, más rápido el helicóptero va a compensar . Si su número es muy alto, se produce oscilaciones y rebasamiento.
    • PID Poshold Control de Cambio
    • Ahora que tenemos una velocidad deseada , tenemos que cambiar el tono helicóptero y rollo para darnos esa velocidad de desplazamiento .
    • Parámetro: POSHOLD_RATE_P son la respuesta proporcional. Configuración óptima de tu helicóptero dependerá del peso y el empuje de los motores. Si su helicóptero sobrepasa la meta , reducir este valor.
    • Parámetro: POSHOLD_RATE_I se establece en 0 por defecto. Utilice este valor para mantener un estricto control de la velocidad del helicóptero. Si el helicóptero no está alcanzando la velocidad que necesita, este término será cubrir la diferencia por la inclinación del helicóptero más o menos.
    • Parámetro: POSHOLD_RATE_D es la parte de amortiguación . Si el valor es demasiado alto , verá pequeñas oscilaciones en el tono o rollo . Una vez que el valor POSHOLD_RATE_P se marca en , comience en 0 , e incrementar lentamente. Debería ver las oscilaciones se apagan .
    • RTH y Navegación
    • La navegación ( RTH ) sólo tiene un control PID , la velocidad deseada se calcula directamente a partir de la distancia a la diana y las limitaciones de velocidad definidos . Los parámetros NAV_P , NAV_I y NAV_D tienen las mismas funciones que el POSHOLD_RATE .
     
  38. monzon Maestro FPV

    monzon
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    en cofig h estos es lo que deves de buscar y que todo este como el mio .
    salvo configuracion de gps , si lo tiens a 115200 tendras que ponerlo en el firm a 11520 en mi caso esta a 57600 y que solo envie las cadenas Standard NMEA protocol GGA, GSA and RMC.
    lo pueess configurar facilmente con el porgrama minigpstool.

    para que pille gps con lo que te marco y el gps bien configurado va del perlas .
    el mejor resultado lo qhe coseguido con el gps a 57600 y 5hz , en el serial 2 , y con
    en el post anterior esta todo escrito.



    #ifndef CONFIG_H_
    #define CONFIG_H_

    /*************************************************************************************************/
    /**** CONFIGURABLE PARAMETERS ****/
    /*************************************************************************************************/

    /* this file consists of several sections
    * to create a working combination you must at least make your choices in section 1.
    * 1 - BASIC SETUP - you must select an option in every block.
    * this assumes you have 4 channels connected to your board with standard ESCs and servos.
    * 2 - COPTER TYPE SPECIFIC OPTIONS - you likely want to check for options for your copter type
    * 3 - RC SYSTEM SETUP
    * 4 - ALTERNATE CPUs & BOARDS - if you have
    * 5 - ALTERNATE SETUP - select alternate RX (SBUS, PPM, etc.), alternate ESC-range, etc. here
    * 6 - OPTIONAL FEATURES - enable nice to have features here (FlightModes, LCD, telemetry, battery monitor etc.)
    * 7 - TUNING & DEVELOPER - if you know what you are doing; you have been warned
    * - (ESCs calibration, Dynamic Motor/Prop Balancing, Diagnostics,Memory savings.....)
    * 8 - DEPRECATED - these features will be removed in some future release
    */

    /* Notes:
    * 1. parameters marked with (*) in the comment are stored in eeprom and can be changed via serial monitor or LCD.
    * 2. parameters marked with (**) in the comment are stored in eeprom and can be changed via the GUI
    */


    /*************************************************************************************************/
    /***************** ***************/
    /**************** SECTION 1 - BASIC SETUP *******/
    /***************** ***************/
    /*************************************************************************************************/

    /************************** The type of multicopter ****************************/
    //#define GIMBAL
    //#define BI
    //#define TRI
    //#define QUADP
    #define QUADX
    //#define Y4
    //#define Y6
    //#define HEX6
    //#define HEX6X
    //#define HEX6H // New Model
    //#define OCTOX8
    //#define OCTOFLATP
    //#define OCTOFLATX
    //#define FLYING_WING
    //#define VTAIL4
    //#define AIRPLANE
    //#define SINGLECOPTER
    //#define DUALCOPTER
    //#define HELI_120_CCPM
    //#define HELI_90_DEG

    /**************************** Motor minthrottle *******************************/
    /* Set the minimum throttle command sent to the ESC (Electronic Speed Controller)
    This is the minimum value that allow motors to run at a idle speed */
    //#define MINTHROTTLE 1300 // for Turnigy Plush ESCs 10A
    //#define MINTHROTTLE 1120 // for Super Simple ESCs 10A
    #define MINTHROTTLE 1064 // special ESC (simonk)
    //#define MINTHROTTLE 1050 // for brushed ESCs like ladybird
    //#define MINTHROTTLE 1150 // (*) (**)

    /**************************** Motor maxthrottle *******************************/
    /* this is the maximum value for the ESCs at full power, this value can be increased up to 2000 */
    #define MAXTHROTTLE 2000

    /**************************** Mincommand *******************************/
    /* this is the value for the ESCs when they are not armed
    in some cases, this value must be lowered down to 900 for some specific ESCs, otherwise they failed to initiate */
    #define MINCOMMAND 1000

    /********************************** I2C speed ************************************/
    #define I2C_SPEED 100000L //100kHz normal mode, this value must be used for a genuine WMP
    //#define I2C_SPEED 400000L //400kHz fast mode, it works only with some WMP clones

    /*************************** Internal i2c Pullups ********************************/
    /* enable internal I2C pull ups (in most cases it is better to use external pullups) */
    //#define INTERNAL_I2C_PULLUPS

    /**************************************************************************************/
    /***************** boards and sensor definitions ******************/
    /**************************************************************************************/

    /*************************** Combined IMU Boards ********************************/
    /* if you use a specific sensor board:
    please submit any correction to this list.
    Note from Alex: I only own some boards, for other boards, I'm not sure, the info was gathered via rc forums, be cautious */
    //#define FFIMUv1 // first 9DOF+baro board from Jussi, with HMC5843 <- confirmed by Alex
    #define FFIMUv2 // second version of 9DOF+baro board from Jussi, with HMC5883 <- confirmed by Alex
    //#define FREEIMUv1 // v0.1 & v0.2 & v0.3 version of 9DOF board from Fabio
    //#define FREEIMUv03 // FreeIMU v0.3 and v0.3.1
    //#define FREEIMUv035 // FreeIMU v0.3.5 no baro
    //#define FREEIMUv035_MS // FreeIMU v0.3.5_MS <- confirmed by Alex
    //#define FREEIMUv035_BMP // FreeIMU v0.3.5_BMP
    //#define FREEIMUv04 // FreeIMU v0.4 with MPU6050, HMC5883L, MS561101BA <- confirmed by Alex
    //#define FREEIMUv043 // same as FREEIMUv04 with final MPU6050 (with the right ACC scale)
    //#define NANOWII // the smallest multiwii FC based on MPU6050 + pro micro based proc <- confirmed by Alex
    //#define PIPO // 9DOF board from erazz
    //#define QUADRINO // full FC board 9DOF+baro board from witespy with BMP085 baro <- confirmed by Alex
    //#define QUADRINO_ZOOM // full FC board 9DOF+baro board from witespy second edition
    //#define QUADRINO_ZOOM_MS// full FC board 9DOF+baro board from witespy second edition <- confirmed by Alex
    //#define ALLINONE // full FC board or standalone 9DOF+baro board from CSG_EU
    //#define AEROQUADSHIELDv2
    //#define ATAVRSBIN1 // Atmel 9DOF (Contribution by EOSBandi). requires 3.3V power.
    //#define SIRIUS // Sirius Navigator IMU <- confirmed by Alex
    //#define SIRIUSGPS // Sirius Navigator IMU using external MAG on GPS board <- confirmed by Alex
    //#define SIRIUS600 // Sirius Navigator IMU using the WMP for the gyro
    //#define SIRIUS_AIR // Sirius Navigator IMU 6050 32U4 from MultiWiiCopter.com <- confirmed by Alex
    //#define SIRIUS_AIR_GPS // Sirius Navigator IMU 6050 32U4 from MultiWiiCopter.com with GPS/MAG remote located
    //#define SIRIUS_MEGAv5_OSD // Paris_Sirius™ ITG3050,BMA280,MS5611,HMC5883,uBlox http://www.Multiwiicopter.com <- confirmed by Alex
    //#define MINIWII // Jussi's MiniWii Flight Controller <- confirmed by Alex
    //#define MICROWII // MicroWii 10DOF with ATmega32u4, MPU6050, HMC5883L, MS561101BA from http://flyduino.net/
    //#define CITRUSv2_1 // CITRUS from qcrc.ca
    //#define CHERRY6DOFv1_0
    //#define DROTEK_10DOF // Drotek 10DOF with ITG3200, BMA180, HMC5883, BMP085, w or w/o LLC
    //#define DROTEK_10DOF_MS // Drotek 10DOF with ITG3200, BMA180, HMC5883, MS5611, LLC
    //#define DROTEK_6DOFv2 // Drotek 6DOF v2
    //#define DROTEK_6DOF_MPU // Drotek 6DOF with MPU6050
    //#define DROTEK_10DOF_MPU//
    //#define MONGOOSE1_0 // mongoose 1.0 http://store.ckdevices.com/
    //#define CRIUS_LITE // Crius MultiWii Lite
    //#define CRIUS_SE // Crius MultiWii SE
    //#define CRIUS_SE_v2_0 // Crius MultiWii SE 2.0 with MPU6050, HMC5883 and BMP085
    //#define OPENLRSv2MULTI // OpenLRS v2 Multi Rc Receiver board including ITG3205 and ADXL345
    //#define BOARD_PROTO_1 // with MPU6050 + HMC5883L + MS baro
    //#define BOARD_PROTO_2 // with MPU6050 + slave MAG3110 + MS baro
    //#define GY_80 // Chinese 10 DOF with L3G4200D ADXL345 HMC5883L BMP085, LLC
    //#define GY_85 // Chinese 9 DOF with ITG3205 ADXL345 HMC5883L LLC
    //#define GY_86 // Chinese 10 DOF with MPU6050 HMC5883L MS5611, LLC
    //#define GY_521 // Chinese 6 DOF with MPU6050, LLC
    //#define INNOVWORKS_10DOF // with ITG3200, BMA180, HMC5883, BMP085 available here http://www.diymulticopter.com
    //#define INNOVWORKS_6DOF // with ITG3200, BMA180 available here http://www.diymulticopter.com
    //#define MultiWiiMega // MEGA + MPU6050+HMC5883L+MS5611 available here http://www.diymulticopter.com
    //#define PROTO_DIY // 10DOF mega board
    //#define IOI_MINI_MULTIWII// www.bambucopter.com
    //#define Bobs_6DOF_V1 // BobsQuads 6DOF V1 with ITG3200 & BMA180
    //#define Bobs_9DOF_V1 // BobsQuads 9DOF V1 with ITG3200, BMA180 & HMC5883L
    //#define Bobs_10DOF_BMP_V1 // BobsQuads 10DOF V1 with ITG3200, BMA180, HMC5883L & BMP180 - BMP180 is software compatible with BMP085
    //#define FLYDUINO_MPU // MPU6050 Break Out onboard 3.3V reg
    //#define CRIUS_AIO_PRO_V1
    //#define DESQUARED6DOFV2GO // DEsquared V2 with ITG3200 only
    //#define DESQUARED6DOFV4 // DEsquared V4 with MPU6050
    //#define LADYBIRD
    //#define MEGAWAP_V2_STD // available here: http://www.multircshop.com <- confirmed by Alex
    //#define MEGAWAP_V2_ADV
    //#define HK_MultiWii_SE_V2 // Hobbyking board with MPU6050 + HMC5883L + BMP085
    //#define HK_MultiWii_328P // Also labeled "Hobbybro" on the back. ITG3205 + BMA180 + BMP085 + NMC5583L + DSM2 Connector (Spektrum Satellite)
    //#define RCNet_FC // RCNet FC with MPU6050 and MS561101BA http://www.rcnet.com
    //#define RCNet_FC_GPS // RCNet FC with MPU6050 + MS561101BA + HMC5883L + UBLOX GPS http://www.rcnet.com
    //#define FLYDU_ULTRA // MEGA+10DOF+MT3339 FC
    //#define DIYFLYING_MAGE_V1 // diyflying 10DOF mega board with MPU6050 + HMC5883L + BMP085 http://www.indoor-flying.hk
    //#define MultiWii_32U4_SE // Hextronik MultiWii_32U4_SE
    //#define MultiWii_32U4_SE_no_baro // Hextronik MultiWii_32U4_SE without the MS561101BA for more free flash-memory
    //#define Flyduino9DOF // Flyduino 9DOF IMU MPU6050+HMC5883l
    //#define Nano_Plane // Multiwii Plane version with tail-front LSM330 sensor http://www.radiosait.ru/en/page_5324.html



    //**************** SECTION 3 - RC SYSTEM SETUP *******/
    /***************** ***************/
    /*************************************************************************************************/

    /* note: no need to uncomment something in this section if you use a standard receiver */

    /**************************************************************************************/
    /******** special receiver types ********************/
    /**************************************************************************************/

    /**************************** PPM Sum Reciver ***********************************/
    /* The following lines apply only for specific receiver with only one PPM sum signal, on digital PIN 2
    Select the right line depending on your radio brand. Feel free to modify the order in your PPM order is different */
    //#define SERIAL_SUM_PPM PITCH,YAW,THROTTLE,ROLL,AUX1,AUX2,AUX3,AUX4,8,9,10,11 //For Graupner/Spektrum
    //#define SERIAL_SUM_PPM ROLL,PITCH,THROTTLE,YAW,AUX1,AUX2,AUX3,AUX4,8,9,10,11 //For Robe/Hitec/Futaba
    //#define SERIAL_SUM_PPM ROLL,PITCH,YAW,THROTTLE,AUX1,AUX2,AUX3,AUX4,8,9,10,11 //For Multiplex
    //#define SERIAL_SUM_PPM PITCH,ROLL,THROTTLE,YAW,AUX1,AUX2,AUX3,AUX4,8,9,10,11 //For some Hitec/Sanwa/Others

    // Uncommenting following line allow to connect PPM_SUM receiver to standard THROTTLE PIN on MEGA boards (eg. A8 in CRIUS AIO)
    //#define PPM_ON_THROTTLE

    /********************** Spektrum Satellite Reciver *******************************/
    /* The following lines apply only for Spektrum Satellite Receiver
    Spektrum Satellites are 3V devices. DO NOT connect to 5V!
    For MEGA boards, attach sat grey wire to RX1, pin 19. Sat black wire to ground. Sat orange wire to Mega board's 3.3V (or any other 3V to 3.3V source).
    For PROMINI, attach sat grey to RX0. Attach sat black to ground. */
    //#define SPEKTRUM 1024
    //#define SPEKTRUM 2048
    //#define SPEK_SERIAL_PORT 1 // Forced to 0 on Pro Mini and single serial boards; Set to your choice of 0, 1, or 2 on any Mega based board (defaults to 1 on Mega).
    //**************************
    // Defines that allow a "Bind" of a Spektrum or Compatible Remote Receiver (aka Satellite) via Configuration GUI.
    // Bind mode will be same as declared above, if your TX is capable.
    // Ground, Power, and Signal must come from three adjacent pins.
    // By default, these are Ground=4, Power=5, Signal=6. These pins are in a row on most MultiWii shield boards. Pins can be overriden below.
    // Normally use 3.3V regulator is needed on the power pin!! If your satellite hangs during bind (blinks, but won't complete bind with a solid light), go direct 5V on all pins.
    //**************************
    // For Pro Mini, the connector for the Satellite that resides on the FTDI can be unplugged and moved to these three adjacent pins.
    //#define SPEK_BIND //Un-Comment for Spektrum Satellie Bind Support. Code is ~420 bytes smaller without it.
    //#define SPEK_BIND_GROUND 4
    //#define SPEK_BIND_POWER 5
    //#define SPEK_BIND_DATA 6

    /******************************* SBUS RECIVER ************************************/
    /* The following line apply only for Futaba S-Bus Receiver on MEGA boards at RX1 only (Serial 1) or PROMICRO boards.
    You have to invert the S-Bus-Serial Signal e.g. with a Hex-Inverter like IC SN74 LS 04 */
    //#define SBUS
    #define SBUS_SERIAL_PORT 1
    #define SBUS_MID_OFFSET 988 //SBUS Mid-Point at 1500

    /*************************************************************************************************/
    /***************** ***************/
    /********************************* Aux 2 Pin ***********************************/
    /* possibility to use PIN8 or PIN12 as the AUX2 RC input (only one, not both)
    it deactivates in this case the POWER PIN (pin 12) or the BUZZER PIN (pin 8) */
    //#define RCAUXPIN8
    #define RCAUXPIN12


    /**************** SECTION 5 - ALTERNATE SETUP *******/
    /***************** ***************/
    /*************************************************************************************************/

    /****** Serial com speed *********************************/
    /* This is the speed of the serial interfaces */
    #define SERIAL0_COM_SPEED 115200
    #define SERIAL1_COM_SPEED 115200
    #define SERIAL2_COM_SPEED 57600
    #define SERIAL3_COM_SPEED 115200

    /* interleaving delay in micro seconds between 2 readings WMP/NK in a WMP+NK config
    if the ACC calibration time is very long (20 or 30s), try to increase this delay up to 4000
    it is relevent only for a conf with NK */
    #define INTERLEAVING_DELAY 3000

    /* when there is an error on I2C bus, we neutralize the values during a short time. expressed in microseconds
    it is relevent only for a conf with at least a WMP */
    #define NEUTRALIZE_DELAY 100000


    /**************************************************************************************/
    /******** Gyro filters ********************/
    /**************************************************************************************/

    /********************* Lowpass filter for some gyros ****************************/
    /* ITG3200 & ITG3205 Low pass filter setting. In case you cannot eliminate all vibrations to the Gyro, you can try
    to decrease the LPF frequency, only one step per try. As soon as twitching gone, stick with that setting.
    It will not help on feedback wobbles, so change only when copter is randomly twiching and all dampening and
    balancing options ran out. Uncomment only one option!
    IMPORTANT! Change low pass filter setting changes PID behaviour, so retune your PID's after changing LPF.*/
    //#define ITG3200_LPF_256HZ // This is the default setting, no need to uncomment, just for reference
    //#define ITG3200_LPF_188HZ
    //#define ITG3200_LPF_98HZ
    //#define ITG3200_LPF_42HZ
    //#define ITG3200_LPF_20HZ
    //#define ITG3200_LPF_10HZ // Use this only in extreme cases, rather change motors and/or props

    /* MPU6050 Low pass filter setting. In case you cannot eliminate all vibrations to the Gyro, you can try
    to decrease the LPF frequency, only one step per try. As soon as twitching gone, stick with that setting.
    It will not help on feedback wobbles, so change only when copter is randomly twiching and all dampening and
    balancing options ran out. Uncomment only one option!
    IMPORTANT! Change low pass filter setting changes PID behaviour, so retune your PID's after changing LPF.*/
    //#define MPU6050_LPF_256HZ // This is the default setting, no need to uncomment, just for reference
    //#define MPU6050_LPF_188HZ
    #define MPU6050_LPF_98HZ
    //#define MPU6050_LPF_42HZ
    //#define MPU6050_LPF_20HZ
    //#define MPU6050_LPF_10HZ
    //#define MPU6050_LPF_5HZ // Use this only in extreme cases, rather change motors and/or props

    /****** Gyro smoothing **********************************/
    /* GYRO_SMOOTHING. In case you cannot reduce vibrations _and_ _after_ you have tried the low pass filter options, you
    may try this gyro smoothing via averaging. Not suitable for multicopters!
    Good results for helicopter, airplanes and flying wings (foamies) with lots of vibrations.*/
    //#define GYRO_SMOOTHING {20, 20, 3} // (*) separate averaging ranges for roll, pitch, yaw

    /************************ Moving Average Gyros **********************************/
    #define MMGYRO 10 // (*) Active Moving Average Function for Gyros
    #define MMGYROVECTORLENGTH 15 // Length of Moving Average Vector (maximum value for tunable MMGYRO
    /* Moving Average ServoGimbal Signal Output */
    //#define MMSERVOGIMBAL // Active Output Moving Average Function for Servos Gimbal
    //#define MMSERVOGIMBALVECTORLENGHT 32 // Lenght of Moving Average Vector

    /************************ Analog Reads **********************************/
    /* if you want faster analog Reads, enable this. It may result in less accurate results, especially for more than one analog channel */
    //#define FASTER_ANALOG_READS



    /************************ AP FlightMode **********************************/
    /*** FUNCTIONALITY TEMPORARY REMOVED
    /* Temporarily Disables GPS_HOLD_MODE to be able to make it possible to adjust the Hold-position when moving the sticks.*/
    //#define AP_MODE 40 // Create a deadspan for GPS.

    //**************************************************************************************/
    /**************************************************************************************/
    /*********************** GPS **************************/
    /**************************************************************************************/

    //#define GPS_SIMULATOR

    /* GPS using a SERIAL port
    if enabled, define here the Arduino Serial port number and the UART speed
    note: only the RX PIN is used in case of NMEA mode, the GPS is not configured by multiwii
    in NMEA mode the GPS must be configured to output GGA and RMC NMEA sentences (which is generally the default conf for most GPS devices)
    at least 5Hz update rate. uncomment the first line to select the GPS serial port of the arduino */

    #define GPS_SERIAL 2 // should be 2 for flyduino v2. It's the serial port number on arduino MEGA
    //#define GPS_PROMINI_SERIAL // Will Autosense if GPS is connected when ardu boots.

    // avoid using 115200 baud because with 16MHz arduino the 115200 baudrate have more than 2% speed error (57600 have 0.8% error)
    #define GPS_BAUD 57600

    /* GPS protocol
    NMEA - Standard NMEA protocol GGA, GSA and RMC sentences are needed
    UBLOX - U-Blox binary protocol, use the ublox config file (u-blox-config.ublox.txt) from the source tree
    MTK_BINARY16 and MTK_BINARY19 - MTK3329 chipset based GPS with DIYDrones binary firmware (v1.6 or v1.9)
    With UBLOX and MTK_BINARY you don't have to use GPS_FILTERING in multiwii code !!! */


    #define NMEA
    //#define UBLOX
    //#define MTK_BINARY16
    //#define MTK_BINARY19
    //#define INIT_MTK_GPS // initialize MTK GPS for using selected speed, 5Hz update rate and GGA & RMC sentence or binary settings


    //**!*!*!*!*!*!*!*!*!*!* I2C GPS code is NOT finished in this version, please DON'T USE !!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!
    /* I2C GPS device made with an independant arduino + GPS device
    including some navigation functions
    contribution from EOSBandi http://code.google.com/p/i2c-gps-nav/
    You have to use at least I2CGpsNav code r33 */
    //#define I2C_GPS
    // If your I2C GPS board has Sonar support enabled
    //#define I2C_GPS_SONAR

    /* indicate a valid GPS fix with at least 5 satellites by flashing the LED - Modified by MIS - Using stable LED (YELLOW on CRIUS AIO) led work as sat number indicator
    - No GPS FIX -> LED blink at speed of incoming GPS frames
    - Fix and sat no. bellow 5 -> LED off
    - Fix and sat no. >= 5 -> LED blinks, one blink for 5 sat, two blinks for 6 sat, three for 7 ... */
    #define GPS_LED_INDICATOR

    //Enables the MSP_WP command set , which is used by WinGUI for displaying an setting up navigation
    #define USE_MSP_WP

    // HOME position is reset at every arm, uncomment it to prohibit it (you can set home position with GyroCalibration)
    //#define DONT_RESET_HOME_AT_ARM

    /* GPS navigation can control the heading */

    // copter faces toward the navigation point, maghold must be enabled for it
    #define NAV_CONTROLS_HEADING 1 //(**)
    // true - copter comes in with tail first
    #define NAV_TAIL_FIRST 0 //(**)
    // true - when copter arrives to home position it rotates it's head to takeoff direction
    #define NAV_SET_TAKEOFF_HEADING 1 //(**)

    /* Get your magnetic declination from here : http://magnetic-declination.com/
    Convert the degree+minutes into decimal degree by ==> degree+minutes*(1/60)
    Note the sign on declination it could be negative or positive (WEST or EAST)
    Also note, that maqgnetic declination changes with time, so recheck your value every 3-6 months */
    #define MAG_DECLINATION 4.02f //(**)

    // Adds a forward predictive filterig to compensate gps lag. Code based on Jason Short's lead filter implementation
    #define GPS_LEAD_FILTER //(**)

    // add a 5 element moving average filter to GPS coordinates, helps eliminate gps noise but adds latency comment out to disable
    // use it with NMEA gps only
    #define GPS_FILTERING //(**)

    // if we are within this distance to a waypoint then we consider it reached (distance is in cm)
    #define GPS_WP_RADIUS 100 //(**)

    // Safe WP distance, do not start mission if the first wp distance is larger than this number (in meters)
    // Also aborts mission if the next waypoint distance is more than this number
    #define SAFE_WP_DISTANCE 500 //(**)

    //Maximu allowable navigation altitude (in meters) automatic altitude control will not go above this height
    #define MAX_NAV_ALTITUDE 100 //(**)

    // minimum speed when approach waypoint
    #define NAV_SPEED_MIN 100 // cm/sec //(**)
    // maximum speed to reach between waypoints
    #define NAV_SPEED_MAX 400 // cm/sec //(**)
    // Slow down to zero when reaching waypoint (same as NAV_SPEED_MIN = 0)
    #define NAV_SLOW_NAV 0 //(**)
    // Weight factor of the crosstrack error in navigation calculations (do not touch)
    #define CROSSTRACK_GAIN .4 //(**)
    // Maximum allowable banking than navigation outputs
    #define NAV_BANK_MAX 3000 //(**)

    //Defines the RTH altitude. 0 means keep current alt during RTH (in meters)
    #define RTH_ALTITUDE 15 //(**)
    //Wait to reach RTH alt before start moving to home (0-no, 1-yes)
    #define WAIT_FOR_RTH_ALT 1 //(**)

    //Navigation engine will takeover BARO mode control
    #define NAV_TAKEOVER_BARO 1 //(**)

    //Throttle stick input will be ignored (only in BARO)
    #define IGNORE_THROTTLE 1 //(**)

    //If FENCE DISTANCE is larger than 0 then copter will switch to RTH when it farther from home
    //than the defined number in meters
    #define FENCE_DISTANCE 600

    //This governs the descent speed during landing. 100 is equals approc 50cm/sec
    #define LAND_SPEED 100
     
  39. ardufriki Miembro

    ardufriki
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    hola, estoy por pasarme a una placa con avr mega, con el fin de poder meter este firm, ya que en la que tengo lleva un 328p y no le cabe. Lo voy a hacer principalmente por las nuevas capacidades de RTH, autoland y navegación, pero antes me interesaría saber un par de cosas:

    - ¿cual es el comportamiento frente a un failsafe?¿es configurable? (en mi MultiWii 2.3 el failsafe lo llevo desactivado, porque lo hace mi RX, pero para aumentar la seguridad me gustaría activarlo en Multiwii).

    - ¿lleva alguna opción de telemetría "standard" (tipo frisky)? Lo digo porque me he currado la modificación de mi Turnigy 9x para telemetria en pantalla y me doy cuenta después que MultiWii no es compatible con esto, ni metiendo openTX ni er9x, ni ná.

    gracias y saludos,
     
  40. ardufriki Miembro

    ardufriki
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    y otra cosa, Monzón, veo que te has peleado con el BARO. Yo hay días que me va de perlas y otros que aquello parece una montaña rusa. Lo tengo metido a la vez que el RTH con el failsafe. ¿alguna solución definitiva? ¿cambiar el sensor de presión? (el mío es el sencillito y lo tengo tapado con foam negra, según recomendaciones leídas por ahí, pero para mí que lo que pasa es que le afecta la temperatura y se sale de madre de vez en cuando)
     
  41. monzon Maestro FPV

    monzon
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    hola yo he provado el fail en wii y necesitas hacer un pequeño mod , hay que soldar en ls entradas del atmega para inyectarle voltages y rssi .
    la verdad que no merece la pena pues configurando el fail en la emisora va sobrado. en caso de fail entra el rth y con esta version primero trepa a la altura pretedeterminada de casa 15 m y despues vuelve , o debe hacerlo :ansioso:. si que vuelve ,si esta bien configurado , sobre todo el puunto medio de motor .
    han tirado mas en el desarroyo con android que con la emisora , poder se puede pero yo no se como , juraria haber visto en una turnigyy los datos de navegacion bateria etc etc . pero ahora que lo pieso seguro que llevaba los sensores de frsky.
    pueeds ver toda la informacion incluso mapas en android o pc , todo . el soft esta muy bien miralo .
    http://code.google.com/p/mw-wingui/downloads/detail?name=WinGUI_2.3pre8(b5).zip&can=2&q=
     
  42. monzon Maestro FPV

    monzon
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    sobre el baro , le afecta mucho el viento , yo no solo e puese la esponja , lo he emcapsulado y tapado con esponja y de veras que ha mejorado.
    y sobre todo jugar con los pid . esta version no te deja juego de gas cuando activas baro m, es muy raro pues si quires subir aunque metas el gas a tope la subida es ridicula, solo uso el baro cuado navega solo.
    super importante que a medio gas este floton si no el baro es un yoyo.
    para ajusatar el gas a la mitad ajustalo en flight tunig ; thr mid. no vale ocn trimar el gas en la emisora hay que decirle a wii donde esta e punto de flotacion por ponerle nombre .
    saludos
     
  43. ardufriki Miembro

    ardufriki
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    Yo configuro el BARO en un switch de la turnigy y de vez en cuando lo activo, a veces va ok y otras no. Nunca sé por qué.

    Con el RTH también lo activo, normalmente voy algo alto y aunque haga yo-yo el quad me vuelve bien, incluso apagando emisora (configuro el throttle al 50% aprox).

    No entiendo muy bien lo de llevar el gas "flotón"
     
  44. monzon Maestro FPV

    monzon
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    me refiero que mitad de gas el ulti este en el punto que ni sube ni baja que flota en el aire , si ese punto de gas no coincide con la mitad exacta del gas tinees que ajustarlo . para que wii aplique la fuerza necesari , asi le ayudas a la electoncia para que haga menos el efecto yoyo.
     
  45. ardufriki Miembro

    ardufriki
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    ahhh, vale, entendido.

    Alguna vez me ha pasado que al hacer un RTH+BARO, se me ha ido cayendo abajo mientras volvía al punto de despegue. Lo he achacado a que las baterías no tenían chicha, pero ahora no sé si tendría que ver con el ajuste del thottle en el Failsafe. Más o menos lo dejo al 50% del recorrido.
     
  46. monzon Maestro FPV

    monzon
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    wii no sabe donde esta el punto medio si no se lo dices , por defecto es el 50 % del gas , pero si tu parato necesita un poco mas de gas para mantenerse ,se lo tienes que decir a wii . la altura de rth la puedes definir tu en el gui , por defecto son 15 m yo le pongo 20 . no debe de bajar de esa altura y no atteriza se queda en la posicion , o lo intenta :ansioso:.
     
  47. Gerardo Plaza Nuevo Miembro

    Gerardo Plaza
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    Hola a todos.
    Me alegra sobremanera leer este post. Tengo la placa, que abre este hilo, aburrida en un cajon. La compre en su dia y no se que hacer con ella. No se como comunicarme y por mas que leo sobre el tema no avanzo.
    Soy bastante torpe en cosas informaticas pero pese a todo insisto en aprender.
    Bien....os presento el escenario: en el rincon izquierdo un estupendo pc con equipado con XP...y en el rincon derecho nuesta querida controladora ,vestida de rojo HK,con su gps y cables (naturalmente hay posibilidad de conectar todo a un quadricoptero en unos minutos).
    La pregunta del millon de dolares...¿y ahora que?
    He instalado Arduinos, megapirates, complilaciones,...etc. Y ya tengo tal cacao que no me aclaro.
    Agradeceria una ayuda para empezar de cero. Completamente de cero. Es posible.
    Un saludo, Gerardo


    Tumbando aguja......!!!!!!!!!
     
  48. monzon Maestro FPV

    monzon
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    Hola , si estas mu pegado en el tema lo mejor es buscar tutoríales por Youtube .
    De qué zona eres ?



    Enviado desde mi iPhone con Tapatalk
     
  49. Gerardo Plaza Nuevo Miembro

    Gerardo Plaza
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    Soy de Guadalajara.
    He visto muchos tutoriales...la pena es que mi ingles deja mucho que desear. En frances, idiona que domino, no he visto casi nada....tampoco he encontrado nada en castellano.

    Transmitiendo desde el zapatofono
     
  50. monzon Maestro FPV

    monzon
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    Uf que lejos me pilla....
    Te podría echar un cable vía escritorio remoto . Con el team viewer , pero sólo puedo a partir de las 00 h pa lante . Cuando se duermen mis nińas saco perro etc etc ....
    Y te dejo la wii fina .
    Advierto que cobró en cańas con tapa ....
    A más pegao estés más gordo me pongo ....


    Enviado desde mi iPhone con Tapatalk
     

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