Electronica Multi Modelo Matemático Drone Multirotor

Tema en 'Arduino / Multiwii' iniciado por OGD, 4 Nov 2015.

  1. OGD Nuevo Miembro

    OGD
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    Hola a todos!!

    Al fin me decido a participar en este foro del que ya he obtenido bastante información y ayuda. Principalmente abro este tema para poder conocer la opinión de aquellos usuarios más experimentados y que puedan conocer la problemática que os voy a explicar a fondo:

    Estoy realizando un modelo matemático universal de drone multirotor con el fin de sacar de este información mediante el uso de un sistema de analisis multicuerpo según que condiciones de funcionamiento.

    El objetivo primario de esta idea sería conseguir un software capaz de obtener un filtro PID que optimice al máximo la estabilidad del drone, de modo que, introduciendo los datos de los parámetros de diseño (dimensiones, peso, numero de motores, posición del centro de masas, etc.) pudiese obtenerse una configuración óptima de los PID, a través de una simulación del modelo.

    La idea la tengo clara, y las herramientas que necesito las tengo también, sin embargo, no consigo representar exactamente la realidad del modo que me gustaría.

    He realizado diversas experiencias para determinar la posición del centro de gravedad de mi drone, así como los experimentos pertinentes para calcular las inercias según los ejes principales y el empuje del multirotor.

    Una vez obtenido todo, alimento el modelo con dichos imput, pero el resultado difiere de la realidad, como os adelantaba.

    Después de revisar el código de Multiwii, sólo me queda pensar que estoy pasando algo por alto, por lo que me gustaría poder intercambiar sensaciones con cualquiera que crea que pueda saber sobre la programación de este tipo de dispositivos, o que considere que conoce lo suficientemente a fondo el software de Multiwii con la intención de asegurar que he interpretado y reproducido correctamente el software de multiwii en mi modelo (caracterizar las salidas a los motores principalmente)

    Espero ver respuestas de rortega o monzon; he leido muchos de sus post en el pasado y me han servido de gran ayuda.

    Muchas gracias
     
    #1 OGD, 4 Nov 2015
    Última edición: 4 Nov 2015
  2. rortega Gurú FPV

    rortega
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    Estás intentando reinventar el autotuning que ya está implementado en la plataforma APM. Creo que quizás deberías investigar el código fuente de ese firmware.
     

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