Manual o Tutorial Minitutorial: Los modos de vuelo en Multiwii

Tema en 'Arduino / Multiwii' iniciado por rortega, 5 Jun 2013.

  1. rortega Gurú FPV

    rortega
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    Cómo ya me han preguntado muchas veces sobre este tema en privado y por correo electrónico, voy a pegar aquí la última y más completa explicación que he dado, por si le sirve a alguien más.

    Si los moderadores del foro lo creen conveniente lo redacto mejor y lo ponemos en algún lugar visible.

    Antes de ir al grano, comentar que está basado en la experiencia personal, pero que la información más completa y exacta, sin errores y posibles interpretaciones, se encuentra en la wiki oficial.

    Ahí lo lleváis:

    Los modos de vuelo son los siguientes (primero te explico cada modo y al final te digo los que deberías combinar al principio).

    ACRO:

    No hay asistencia alguna en el vuelo, salvo los giroscopios. Es decir, no se autonivela el quad si sueltas los mandos, se queda con la inclinación que tenga. Actualmente vuelo así en FPV porque me permite un control total sobre el comportamiento del cacharro. El vuelo es más dificil si no tienes experiencia, pero una vez que lo controlas ya no quieres volar en otros modos, sobre todo si haces FPV.

    Este es el modo por defecto si no activas ningún otro modo. Es importante que tu quad despegue completamente vertical (o lo más posible) en este modo. Debes trimar la radio con los botones de trimado de la misma para conseguirlo. Es importante esto para luego poder trimar en modo ACC y te nivele en modo ANGLE a la perfección.

    ANGLE (antiguamente se llamaba LEVEL):

    Es un vuelo asisitido, y se apoya en el uso de giroscopios y acelerómetros. Si sueltas los mandos el quad se nivela solo. Ojo, no quiere decir que se quede estático en el aire por sí solo, simplemente se pone completamente horizontal. Debes trimar ACC con los sticks para que se almacene en la memoria de la crius. Si no sabes lo que és o como se hace dímelo y esta tarde te envío un correo explicando como.

    Cuando no hace nada de viento, brisa cero, el quad casi se queda en el sitio. Si hace algo de aire, lo más mínimo, se lo lleva el viento. Es muy importante tener bien equilibrado los pesos en el quad, pero sobre todo importantísimo haber trimado bien el acc un día sin aire.

    Aquí es importante tener bien configurado los PIDS del LEVEL, en especial la P. Si subes la P corrige maś y nivela antes, pero puede meter muchas vibraciones. Si bajas la P quitas vibraciones y corrige con más suavidad, pero pierdes estabilidad, es decir, nivela el quad pero como sin brusquedad por lo que si hace viento se te puede desplazar bastantes metros. En principio los pid por defecto te deben ir bien. Yo tan solo he bajado el level un punto y medio, que ya es mucho.
    *
    El modo ANGLE es muy restrictivo, es decir, vas a estar luchando con los mandos contra él. Es muy útil al principio de empezar a volar porque te asiste a nivelarlo soltando el stick del pith y roll. Pero cuando empieces a volar bien te darás cuenta que luchas más contra las restricciones. Entonces será hora de pasar al modo HORIZON.

    HORIZON:

    Es una mezcla entre ACRO y ANGLE. Cuando estás accionando los sticks se comporta como el acro, pero si sueltas el stick derecho (pitch, roll) pasa a modo ANGLE. La transición es progresiva y suave, sin brusquedades.

    HEADFREE:

    Este modo lo incluyeron en una versión posterior y luego lo quitaron, pero creo que andan otra vez tratando de incluirlo. La verdad es que como no lo uso ni tengo interés en usarlo, no me he fijado en la configuración de los aux si está o no. En el EZ-GUI de Android creo recordar que está, porque intenta compatibilizar con varias versiones de Multiwii.

    Básicamente este modo consiste en tener el quad girando sobre su propio eje Y, de modo que no hay un atrás, delante, izquierda, derecha en él. Si das pitch vas hacia el frente esté donde esté la cabeza del quad, lo mismo si es hacia atrás, izda o derecha. No sé para que podría servir.

    BARO:

    "Mantiene la altitud". Lo entrecomillo porque no es muy preciso que digamos, te va a oscilar arriba a bajo siempre, hombre no mucho, pero algo sí. Sobre todo porque le afectan mucho los cambios de presión al barómetro, así que te recomiendo que tapes la crius por arriba con un trozo de goma espuma. Yo le tengo puesto un trozo bien ancho que cubre toda la placa, excepto los pines y conectores. De paso evitas que se ensucie de polvo, etc...

    Dejando el stick del gas en el centro (aproximadamente) mantendrá la altitud. Si lo bajas lijeramente bajará a una velocidad más o menos constante y si lo subes idem. Intentar despegar y aterrizar con el baro activado puede ser complicado, así que desactívalo antes de aterrizar.

    MAG:

    Mantiene la dirección, es decir, que una vez activado, ni el viento ni nada debe hacerle cambiar la dirección hacia la que apunte la cabeza. Es necesario configurar en el código fuente la declinación magnética (creo que en el gui también lo han introducido la configuración de la declinación magnética, o lo van a introducir pronto, yo hasta ahora lo he configurado en el config.h).

    Es importantísimo que los cables de alimentación de los variadores, y ellos mismos, no pasen por debajo de la placa. Yo la tengo elevada ligeramente y he sacado un poco los variadores de debajo del frame. Además los cables los he reorganizado.

    Y muy importante calibrar bien el magnetómetro. Esta tarde te busco un vídeo para que veas como se hace bien.

    GPS HOLD:

    Mantiene la posición del quad en un punto, incluso si hace viento. Se basa en el uso el GPS, giroscopios y acelerómetros y magnetometro. Cuando no hay viento se queda clavado literalmente, aunque es normal algunas oscilaciones leves, pues los datos gps suelen variar constantemente. Si hace viento, estás volando y casi detienes el quad usando los sticks, al activar este modo el quad se inclinará algo y se desplazará como consecuencia del viento, pero seguidamente empezará a luchar contra el viento y alcanzará la posición justamente en el punto que lo activaste.

    Las primeras veces te asustarás, así que te recomiendo que no lo hagas a baja altitud, ponte en torno a 15 metros.* Si ves que el quad oscila mucho, y entiende por mucho muchos metros, 15, 20, 30 metros... e incluso ves que se lo lleva el viento definitivamente, es porque el magnetómetro no está bien calibrado o le están afectando interferencias de la electrónica (te lo he explicado antes).

    Es muy importante, pero que muy importante, que no despegues hasta que no te cerciores de que tienes al menos 6* satélites. Lo sabrás por los parpadeos del led amarilla de la cirus (búscate la documentación en la wiki donde lo explican), o bien podrás comprobarlo en las gafas FPV si usas el clon del MinimOSD con el codigo fuente de KV Team, o bien en el EZ-GUI con el android.

    Insisto, no vueles hasta no cerciorarte de que tienes posición GPS y al menos 6 satélites.

    No aterrices ni despegues en modo GPS HOME, evitarás chocar con algún objeto, o incluso cortarte la yugular.

    Si vuelas a toda pastilla y activas GPS HOME te vas a llevar un susto del 15. El quad va a tirar para atrás de golpe* un montón de metros, porque quiere irse al punto donde lo activaste, así que antes de activarlo ve reduciendo velocidad casi hasta pararlo. No funciona como la naza que vas soltando stick y se va frenando hasta que se para del todo y ahí mismo se queda. No, este es cabezón y regresa al sitio donde se activó.


    GPS HOME:

    La vuelta acasa, simplemente. Todo lo que te he explicado en GPS HOME es aplicable aquí.

    Tiene unos cuantos parámetros de configuración en el código y en los PID, pero no los toques pues suelen ir bien por defecto. Cuando lo activas el quad se gira sobre si mismo buscánte a tí, que estás en el punto de donde despegó. Por motivo de ese giro, no hagas un retorno a casa estando volando cerca del suelo, porque el giro dará lugar a que pierda algo de altitud y podría chocar contra el suelo (o contra la copa de un arbol si sobrevolabas uno).

    Al entrar en este modo el viento también le hará desplazarse hacia donde no debe, pero en pocos segundos empezará a luchar y enfilará el punto de despegue. Y lo hará con más o menos velocidad dependiendo de donde le venga el viento, pero volver vuelve seguro.

    Al alcanzar el punto de despegue se girará sobre si mismo apuntando la cabeza en la misma dirección que cuando depegó.

    El GPS HOME configurado con la funcionalidad de fail safe de un receptor FrSky es un salva quads muy, pero que muy útli. Estos días he tenido un problema con la antena del tx, que se había desoldado el cable y si no llega a ser por eso habría perdido el quad como 10 veces.


    CONFIGURAR LOS AUX:

    Antes de configurar los aux, recuerda trimar la emisora para que despegue en modo acro verticalmente. No hace falta que lo levantes mucho, con metro y medio sobra para ver que sube vertidal.

    Cómo estás empezando, lo suyo es volar por defecto en modos ANGLE + MAG. Así que para el AUX1 (por ejemplo), activa las tres casillas (low, midle y high). Esto hará que siempre tengas asistencia para nivelar el quad y mantener la dirección cuando los sticks de la emisora están en el centro.

    En el AUX2 pon únicamente el BARO (casillas midle y high activadas).

    En el AUX3 configura GPS HOLD + ANGLE + BARO* (casillas midel y high). Por sí solo el GPS HOLD mantiene el nivel, pero a mí me gusta asegurar. Y el baro activado te permitirá mantener la altitud conjuntamente.

    Los AUX1, AUX2 y AUX3 que sean switches, no potenciómetros.

    En el AUX4 configura el GPS HOME + ANGLE + BARO (casillas midel y high). Aquí un potenciómetro también vale.

    Esto es todo en plan exagerado, para no cometer errores. En cuanto domines el tema pasaras a HORIZON por defecto seguro. Y harás alguna combinación de modos en los AUX menos restrictivas.

    Al aux con el GPS HOLD + BARO + MAG yo lo llamo el "botón del pánico". :)
     
  2. monzon Maestro FPV

    monzon
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    que buen aporte .
    eso te pasa por saber .....


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  3. sokoloko Miembro

    sokoloko
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    Muy interesante, se agradece tan buena información!!! :worthy:


    Creo que es útil para quien empieza de cero, si tu te sitúas con la emisora en una posición fija, mirando siempre al mismo sitio, y tratas al QUAD como si no tiene morro o parte delantera, este donde este y mire a donde mire, si das al stick para que valla a la derecha por ej. siempre va a ir a TU derecha, lo que hace muy fácil el manejo.

    Lo malo es que para los que volamos al estilo "clasico" es muy difícil adaptarse, y viceversa, los que se inician así......luego cuesta el vuelo tradicional!!!!
     
  4. rortega Gurú FPV

    rortega
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    Es decir, que no sirve para nada.
     
  5. crashplay Nuevo Miembro

    crashplay
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    gracias rortega, me has solucionado mi duda, un saludo
     
  6. baco2000 Nuevo Miembro

    baco2000
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    Una pasada este aporte, me va a servir de mucho ya que no sabia como configurar los auxiliares.
    Aunque tengo una pregunta. Yo uso el Aux1 para activar los motores. Como lo haces si lo utilizas para otras funciones?
     
  7. rortega Gurú FPV

    rortega
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  8. arfonzo Miembro

    arfonzo
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    Pero que muy instructivo, si señor ....

    Un 12 Para Rortega ... sobre 10, claro.

    Saludos.

    Arfonzo.
     
  9. arfonzo Miembro

    arfonzo
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    Caballeros .....

    El modo "Head Free", si que tiene su utilidad ... y mucha cuando no se tiene soltura con un multicoptero.

    Esta modalidad, te permite traer de vuelta el multicoptero cuando no se tiene referencia de el. Es decir, cuando se nos ha ido la mano y le hemos perdido "el norte" y no sabemos para donde mira lo podremos traer de vuelta simplemente dándole hacia atrás.

    Como bien dice Rortega, adelanta/atrás es hacia ti o hacia afuera. Y alabeo Dcha/Izda pasa a ser que vaya a la derecha o la Izquierda del punto donde estemos nosotros, no el multicoptero.

    El problema ... que normalmente volamos teniendo la referencia del aparato y con esta modalidad, la referencia es el punto donde estemos nosotros.

    Lógicamente, esta modalidad es incompatible al 100% con el vuelo en FPV.

    Por cierto, el modo "ANGLE", no se me activa de ninguna manera .... resto si, pero el angle no hay forma ... ¿Alguna sugerencia? ... (Mag y Acc ya estan calibrados)

    Saludos.

    Arfonzo.
     
  10. abel262 Miembro

    abel262
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    Hola.
    He montado una placa microwii de hobbyking en un chasis f330. Que me ha quedado muy chulo. Ahora falta lo bueno. Configurarlo.
    Podriais recimendarme algun manual o algo para empezar con multiwii desde cero?? Encuentro video y cosas pero estan todo en otros idiomas. En español nada.
    Y estoy mas perdio.....
    Si alguien me pudiera hechar una mano.

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  11. rortega Gurú FPV

    rortega
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    Este es un post que inició el amigo nuki en el que se fué recopilando y dando detalles de cómo se empezaba con Multiwii. Ve leyéndolo y verás como se te aclaran muchísimas dudas: http://www.aeromodelismovirtual.com/showthread.php?t=16534&page=18
     
  12. juanvivo Maestro FPV

    juanvivo
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    Hola a todos.

    Estoy investigando ahora con los modos de multiwii y tengo una duda.

    Es necesario usar un canal para cada aux? o por el contrario se puede usar una mezcla en la turnigy con er9x como en el caso de la 232 que hacemos para el ikarus usando solo un canal?
     
  13. rortega Gurú FPV

    rortega
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    Sí se pueden hacer mezclas, aunque no me preguntes cómo pues no las uso, pero hay compañeros que han programado el switch de tres posiciones para los modos GPS HOLD y GPS HOME de Multiwii.

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  14. monzon Maestro FPV

    monzon
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    no puedes hacer la mezcla coo en ikarus pues ikarus controla todo por 1 canal a distintos niveles , y usas la mezcla con otros canales para que actuen sobre el canal de control de ikarus , en el caso de wi son 4 aux independiente ,
    lo que si puedes es usar 2 inetrruptores para el mismo canal o tres , pero con el mismo canal dominar los auxiales no lo veo .
    saludos
     
  15. rortega Gurú FPV

    rortega
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    En Multiwii también usas varios niveles en un mismo canal. El problema es que solo tienes tres niveles por aux: Low, Midle y High. No lo uso, pero sé que Jackob tiene el switch de tres posiciones. Si está consumiendo dos canales distintos en lugar de uno puesto a distintos niveles, eso ya no lo sé.

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  16. juanvivo Maestro FPV

    juanvivo
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    ok. No termino de netender bien el sistema, pero indagare...

    De todas formas no tengo 4 canales libres...

    Cuales son los modos fundamentales para un neofito total? (Solo tengo 3 canales libres)
     
  17. juanvivo Maestro FPV

    juanvivo
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    Esta es la colocación de aux que he hecho, basando me en las recomendaciones del principio del hilo... Como solo dispongo de 3 canales libres, he agrupado los aux3 y 4 de la explicacion en un solo canal con un interruptor de 3 posiciones. Decirme por favor si estaría así bien...

    El AUX 1 es un interruptor de 3 posiciones, y lo he configurado:

    pos low - NADA
    pos-middle - GPS HOLD + ANGLE + BARO
    pos high - GPS HOME + ANGLE + BARO

    El AUX 2

    pos high - ANGLE+MAG

    El AUX 3:

    pos high - BARO


    EL fail safe debería programarse con todo desactivado excepto AUX 1 que estaría en HIGH, correcto?
     

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  18. rortega Gurú FPV

    rortega
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    Yo tengo también el MAG con el GPS HOLD y el GPS HOME.

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  19. juanvivo Maestro FPV

    juanvivo
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    Ok, se lo añadire...

    Por lo demás, que viene ahora? Levantar y trimar recto en acro?
     
  20. rortega Gurú FPV

    rortega
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    Así es.

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  21. juanvivo Maestro FPV

    juanvivo
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    Pues voy a ello... Que nervios... :)
     
  22. rortega Gurú FPV

    rortega
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    Vete a un sitio blandito...suerte.

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  23. juanvivo Maestro FPV

    juanvivo
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    Pues no hay forma...

    Para empezar, me parece que el canal del roll estaba al revés. Es posible que por defecto venga invertido?? :icon_eek: Una vez acelerado un poquito y aun en tierra, si muevo el stick de roll hacia un lado, el bicho hace voltereta hacia el lado contrario...

    Después de invertirlo no he sido capaz de levantar ni un centímetro sin que se vuelque hacia un lado.

    Algún consejo?
     
  24. rortega Gurú FPV

    rortega
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    Revisa que el orden de conexión de los motores sea el correcto.
     
  25. rortega Gurú FPV

    rortega
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    Comprueba que el cable de señal de cada variador está conectado en la controladora en el sitio correcto. Además, fíjate bién en que cada hélice gire en el sentido correcto y que se corresponde con el tipo de hélice de dicho sentido.
     
  26. juanvivo Maestro FPV

    juanvivo
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    Las helices estan bien puestas y son las correctas. Los motores giran en la direccion correcta. Mañana mirare l a conexion, aunque creo que tambien esta bien...
     
  27. aticof Miembro

    aticof
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    Perdon me equivoque de foro, lo paso a otro hilo
     
  28. monzon Maestro FPV

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    como va la cosa , vuela eso ya o no ??
     
  29. juanvivo Maestro FPV

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    Estoy con fiebre... A ver si vuelvo...
     
  30. monzon Maestro FPV

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    fiebre ? , eso es algo de funcionarios no?
    si te vacunas ya no enfermaras mas .
    la mejor vacuna es ser autónomo ..... jejeje


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  31. juanvivo Maestro FPV

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    En mi caso es de parados...
     
  32. isaacblazquez Miembro

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    Mira el orden de los motores

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  33. isaacblazquez Miembro

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    Segun la foto que pusiste del gui los motores deberian estar conectados en 2,5,6,3 mira que el motor delantero izquierdo este en el 2, el delantero derecho en el 5 y asi sucesivamente. Luego revisa el giro de cada uno de los motores. Y revisa en la emisora que canales tienes puestos en reverse. Si lo tienes enchufado al gui (sin palas) puedes mirar que hace por cada canal al darle palanca...

    mira tambien el tema de exponencial en ale, elev y rud si estas empezando es bueno ponerle una curva de manera que en la zona central no tengas mucho mando para los movimientos de los dedos hasta que se acostumbren y sean suaves( y el pulso sea mejor por que no haya nervio)

    Has calibrado los esc? Tambien deberias tenerlo hecho y fijarte en el gui que en los puntos medios este a unos 1500.

    Espero que te mejores y nos cuentas los avances a ver si lo ponemos ya en el aire... jajaja...

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  34. isaacblazquez Miembro

    isaacblazquez
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    Otra cosa... has calibrado acc? Con el gui?

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  35. isaacblazquez Miembro

    isaacblazquez
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    Por cierto que placa llevas? A ver si puedo mirarte algo mas

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  36. mandarra Miembro

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    que pena que se haya parado este hilo hace un par de meses, (ahora que voy a empezar yo) con la cantidad de buena informacion que hay aqui.

    venga, animo a seguir, colgar vuestros setups, que paso con ese vuelo de trimado?? juanvivo
     
  37. tonisanchez Nuevo Miembro

    tonisanchez
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    Pues yo no veo, en el MultiwinGUI, como activar el modo Horizon. Solo veo el Leven, AltHOLD, Mag, CamStab, CamTrig, Arm, Rth, PosHold, PassThru, HeadFree, Beeper, Ledmax, Landlight, HeadAdj. No se cual tengo que activar.
    Por otro lado solo he conseguido configurar un interruptor con 3 posiciones como AUX, y lo he puesto:
    Pos 1= nada
    Pos 2= Level
    Pos 3= Level+AltHold
    Aún no he provado en vuelo los interruptores. Tengo miedo de haber hecho algo mal.
    Tambien deciros que se me ARMA poniendo el stik del gas a la abajo-derecha y tambien (y eso es lo que más me mosquea porque no se como quitarlo) con el stik derecho totalmente a la derecha. Evidentemente se me desarma con los movimientos opuestos a estos. El que me preocupa es el stik derecho.
     
  38. VicenteSanchez Nuevo Miembro

    VicenteSanchez
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    Hola:
    Toni ¿que versión tienes del firmware? a partir de una version,creo la 2.2, es cuando sacaron el modo Horizon, a partir de esa versión para atrás solo encontrarás modo acro (sin nada) y LEVEL (o llamado tambien ACC, ANGLE o STABLE)
    http://www.multiwii.com/wiki/index.php?title=Flightmodes
    Lo del armado del stick de los dos lados es porque tienes activado el armarlo con los dos, abre el archivo config.h y veras que puedes modificarlo para que se active solo con el stick del motor.

    A mi me sirvió de ayuda esta pagina http://panoramaic.se/configurator/
    configura online el firmware desde la version 2.0 a la 2.2 aunque no se ha actualizado mucho podreis jugar con el firmware aqui y ver resultados y comparar con los vuestros.

    Saludos.
     
  39. tonisanchez Nuevo Miembro

    tonisanchez
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    Gracias Vicente, he avanzado un poquito más.
    Efectivamente estaba configurado con los 2 arranques. Arreglado!
    Tambien he descargado la 2.3 y se la he puesto al quad. Y ahora sí que está el "Horizon". Entiendo que este modo lo puedo activar ya desde el suelo porque, si no entendí mal, lo mantiene estable si no se toca el stik de la derecha, pero si se toca, pasa automaticamente a Acro.
    Gracias
     
  40. monzon Maestro FPV

    monzon
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    El modo horizon es una mezcla entre acro y Acc . Permite mucha agilidad en vuelo pero sí sueltas se nivela . A mi es el modo que más me gusta y uso para volar .
    Puedes despegar con el activado , el que tienes que tener desactivado para
    despegar o aterrizar es el
    Baro . Ojo sobre todo al aterrizar pues lo paran los motores . Eso solo pasa en la versión 2.3
    Os recomiendo la versión navigator , va muy bien .por ahora la mejor ,salvó el baro y sus paranoias .
    Saludos


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  41. tonisanchez Nuevo Miembro

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    No me acaba de convencer el Gyro.. Lo encuentro muy inestable y loco. Hasta cuando tengo al quad pinchado en el pc, a veces, se mueve solo. Y tampoco consigo calibrarlo, antes de volarlo, con el mando de la radio ya que hago la secuencia de los stiks pero ningun led me confirma nada (entiendo entonces que no calibra) :-(
     
  42. monzon Maestro FPV

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    Estas seguro que tienes la placa correcta seleccionada ??
    Es síntoma de eso , hay placas que se comen el firm si estar bien compilado para ella , y el resultado es ese inestabilidad en los sensores , pues el huy la lee y lee el tipo de Frame pero no va bien .



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  43. mandarra Miembro

    mandarra
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    Hola a todos, a ver si alguien puede resolverme esto... se puede tener a la vez en un ordenador el GUI y el config??? porque en el de sobremesa tengo el config funcionando a la perfeccion y no me deja abrir el GUI, me da error de aplicacion.
    y en el netbook que me llevo al campo para ajustar el multi me pasa lo contrario,
    me abre el GUI simple y no puedo abrir el config, me dice que falta archivo javaw o no encuentra la ruta y si que esta.
    teneis los dos a la vez????
     
  44. monzon Maestro FPV

    monzon
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    los dos a la vez NO, los los instalados y oprativos si.
    para el que te da el error de java , baja o actualiza el sun java .
    si no esta instalado , pon java en google y te lo vajas e instalas.
    el config ,no suele dar problemas, salvo que no corren bien con win de 64bit.
    haber si es por el win ??
     
  45. mandarra Miembro

    mandarra
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    no digo de abrir los dos a la vez, si no que si instalo los dos solo puedo abrir uno, y ya siempre en ese ordenador funcionara el mismo, (en el de casa el config y en el netboot el GUI ), ya instale el java de nuevo y nada, el config no me funciona,(en el netbook) en los dos ordenadores tengo el XP y como comento antes si tengo uno no me funciona el otro, en el de casa que me va el config, no me funciona en 64bit como bien dices, le abro el de 32.
    entonces a ti tambien te ha pasado? que no te deja abrir uno u otro teniendo los dos instalados??? he probado a instalar un GUI con version mas nueva que el que tengo y tampoco.:sad::sad::sad:
    a que win te refieres??
     
  46. monzon Maestro FPV

    monzon
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    Para el GUi creo recordar que necesitas un componente de Windows net Frame rock o algo así .
    Si que me he visto en pc que no quieren correr .




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