Proyecto MiKuadricoptero en ESPAÑOL y Libre

Tema en 'Electrónica General Multirrotor' iniciado por tuto2002, 23 Sep 2009.

  1. tuto2002 Miembro

    tuto2002
    Registrado:
    21 Sep 2009
    Mensajes:
    124
    Me Gusta recibidos:
    0
    Saludos a todos.

    Acabo de incorporarme al foro y quiero presentaros mi proyecto.

    Mi objetivo es realizar un Kuadricoptero basandome en un ARDUINO

    Ya se que hay varios equipos comerciales y software desarrollado (Ingles / Aleman), pero me gusta buscar y experimentar con mis propias ideas.

    Mi intención es que sea en ESPAÑOL , en codigo ABIERTO y partiendo de cero.

    Estimo que la duración puede del proyecto puede ser UNA AÑO.

    He comenzado creando una Web en la que colgare explicaciones, imagenes , enlaces y el codigo.

    http://sites.google.com/site/mikuadricoptero/

    Os invito a visitarla y os agradecere todas vuestras sugerencias.
    Espero que haya algún loco más que se una al proyecto.
     
  2. miquel.s.m Gurú FPV

    miquel.s.m
    Registrado:
    22 Mar 2007
    Mensajes:
    3.610
    Me Gusta recibidos:
    0
    bueno, asi podre probar otro soft para el mio jajajaj, estoy montando el aeroquad, pero siempre es bueno tener una alternativa:wink2:
    y encima española:laugh:
     
  3. vitervi Nuevo Miembro

    vitervi
    Registrado:
    19 Jun 2009
    Mensajes:
    89
    Me Gusta recibidos:
    0
    A mi me gusta la idea, y la seguire hasta donde pueda.

    Solo una cosa ¿Se hara todo desde cero? ¿hasta el equipo de radio?

    Muchas gracias por todo y no nos olvides
     
  4. luico Moderator

    luico
    Registrado:
    9 Mar 2007
    Mensajes:
    3.210
    Me Gusta recibidos:
    0
    Yo me apunto :biggrin:
    Aunque intentare que mi aportación sea un chasis nuevo.
    Lo tengo dándome vueltas por la cabeza ya desde que vine del encuentro y muchas noches no me deja dormir :ansioso:

    Será de unos ~70cm y permitirá 3, 4, 6, 8, 16 motores según preferencias.


    Para los más entendidos, ¿cual seria el margen de pesos para un chasis de ese tamaño?
     
  5. miquel.s.m Gurú FPV

    miquel.s.m
    Registrado:
    22 Mar 2007
    Mensajes:
    3.610
    Me Gusta recibidos:
    0
  6. luico Moderator

    luico
    Registrado:
    9 Mar 2007
    Mensajes:
    3.210
    Me Gusta recibidos:
    0
    Aunque ese tipo de formas tiene sus ventajas, también tiene sus inconvenientes.

    :biggrin2: Ventajas:
    Son fáciles de fabricar, partiendo de una plantilla y de una cortadora láser.
    Desmontado no ocupa nada.
    Son fáciles de montar.

    :sad: Inconvenientes:
    La cantidad de tornillo y/o uniones aumenta mucho su peso.
    Son poco modulares (en cuanto a número motores se refiere).
    Transmite demasiadas vibraciones.
    No se puede plegar para el transporte.
     
  7. tuto2002 Miembro

    tuto2002
    Registrado:
    21 Sep 2009
    Mensajes:
    124
    Me Gusta recibidos:
    0
    Con la Radio no me atrevo

    VITERVI
    No me encuentro con conocimientos para meterme con el equipo de radio.
     
  8. vitervi Nuevo Miembro

    vitervi
    Registrado:
    19 Jun 2009
    Mensajes:
    89
    Me Gusta recibidos:
    0
    Bueno no pasa nada. :icon_redface:

    Pero que le vamos hacer mi interesa igualmente, lo que siempre he querido hacer es un submarino pero me quedo con la idea.

    Gracias igualmente por el interes.

    Ya tengo desde agosto el arduino pero no he podido hacer nada con el, he buscado informacion de como conectar un mando de Play Station para poder utilizar todos los botones pero, creo, que es mucho para mi.

    Gracias espero los nuevos post
     
  9. tuto2002 Miembro

    tuto2002
    Registrado:
    21 Sep 2009
    Mensajes:
    124
    Me Gusta recibidos:
    0
    VITERVI

    Si ya tienes el microcontrolador = Tienes la mitad de la batalla ganada

    !Animate! Es impresionante la cantidad de cosas que se pueden hacer.
    No hay que tenerle miedo a la programación y empezar con los ejemplos
    y buscar el porque de cada palabreja.

    En relación a tu interes por el mado de la PS, aqui tienes el principio....

    This is the Analog psx library, which grew out of the need to read analog values from a wireless PSX controller, it can also only read the digital values if necessary.

    Get it here http://www.kieranlevin.com/media/Psx_analog.zip

    Comes with demo code
     
  10. tuto2002 Miembro

    tuto2002
    Registrado:
    21 Sep 2009
    Mensajes:
    124
    Me Gusta recibidos:
    0
    Prueba Motor

    Un paso más :smile:
    He añadido a la Web un nuevo Modulo: Prueba Motor
    Permite a través del teclado del ordenador gobernar un motor Brushless.
    Creo que merece la pena verlo/probarlo y que puede ser de aplicación en otros proyectos.

    Por favor informarme de cualquier error que detectéis
    Tíos preguntar algo que parece que ahí detrás no hay nadie :sad:
    Saludos
     
    #10 tuto2002, 28 Sep 2009
    Última edición: 28 Sep 2009
  11. vitervi Nuevo Miembro

    vitervi
    Registrado:
    19 Jun 2009
    Mensajes:
    89
    Me Gusta recibidos:
    0
    Si quieres te pregunto cosas, :biggrin2::biggrin2: en serio,:redface2:.

    De lo que me has pasado pera empezar no tengo ni idea de donde va y como funciona, se que es respuesta de alguien que no sabe, pero es lo que es, no se nada de nada.

    Claro esta que me gustaria poder aprender a programar el arduino, y sacarle el maximo partido como siempre he visto cada vez que entro en la web principal de arduino, pero tengo el gran problema que no tengo tiempo, (eso es mentira podria sacar tiempo de algun sitio pero.......) y mira que soy telecos.

    Solo decirte que en estos momentos tengo una crisis, que no se que hacer quiero y no se que hacer, pero acepto tu ayuda respecto a lo que me has enviado.

    Muchas gracias por todo y ya me diras como va el projecto.
     
  12. tuto2002 Miembro

    tuto2002
    Registrado:
    21 Sep 2009
    Mensajes:
    124
    Me Gusta recibidos:
    0
    Notas Programación


    He abierto una nueva Sección en la Web con el nombre: "Notas Programación"

    Para poder aligerar los programas y de hacerlos más fáciles de leer, pasando toda los comentarios a la nueva sección.

    Las Notas no tienen ningún orden /clasificación (las añadiré según vayan apareciendo).

    NO pretendo que sea un curso de programación, pero si que nos ayude a todos a mejorar y avanzar.

    Os invito a visitarla:rolleyes2:

    http://sites.google.com/site/mikuadricoptero/home/6---notas-programacion
     
  13. miquel.s.m Gurú FPV

    miquel.s.m
    Registrado:
    22 Mar 2007
    Mensajes:
    3.610
    Me Gusta recibidos:
    0
    venga animo, que esto ya esta en marcha
     
  14. vitervi Nuevo Miembro

    vitervi
    Registrado:
    19 Jun 2009
    Mensajes:
    89
    Me Gusta recibidos:
    0
    Muchas gracias por lo que incluyes en tu web, seguire los pasos.

    Gracias
     
  15. tuto2002 Miembro

    tuto2002
    Registrado:
    21 Sep 2009
    Mensajes:
    124
    Me Gusta recibidos:
    0
    Precisión Lecturas RC.

    Estaba inquieto por conocer la precisión/fiabilidad de los datos, que el programa de "control de vuelo" recibe, en comparación con los que el piloto le envía a través del equipo de RC.

    Para salir de dudas he modificado el programa “Leer Radio” , para que una vez “centrado” e “inicializados motores” y sin mover los sticks, tomar una “muestra” de 50 lecturas y ver que resultados obtengo.

    He añadido tres nuevas subrutinas para calcular los valores “estadísticos” que utilizaremos para evaluar la precisión del sistema:

    mediayrecorrido();
    desviacion();
    moda();

    Que naturalmente se pueden utilizar en otros programas.

    Os invito a visitarla

    http://sites.google.com/site/mikuadricoptero/home/descripciones/1-06-precision-leer
     
  16. tuto2002 Miembro

    tuto2002
    Registrado:
    21 Sep 2009
    Mensajes:
    124
    Me Gusta recibidos:
    0
    Primer TROPEZON

    NO me he quedado satisfecho la “precisión” obtenida con el programa que Lee el ancho de los “pulsos” (PWM) .

    Para comprobar los “errores / diferencias “que se producen en la "cadena”, la he dividido en dos partes:

    Emisor + Ondas Hertzianas + Receptor
    Arduino + Programa.
    Y he medido las del último tramo, midiendo el PWM de un solo canal
    http://sites.google.com/site/mikuadricoptero/home/descripciones/1-07-calibrar-leer?pageMoved=1-Descripciones

    :eek:hmy:SORPRESA ahora los datos son perfectos.


    La solución parece ser que es leer los canales por separado.

    Pero aun no se cual es el error en el planteamiento del Leer Radio-01

    ¿Alguien me puede echar un mano?
     
  17. miquel.s.m Gurú FPV

    miquel.s.m
    Registrado:
    22 Mar 2007
    Mensajes:
    3.610
    Me Gusta recibidos:
    0
    yo ahi no llego:redface2: pero cuando este listo, igual desarmare mi quad y lo probare
     
  18. vitervi Nuevo Miembro

    vitervi
    Registrado:
    19 Jun 2009
    Mensajes:
    89
    Me Gusta recibidos:
    0
    Yo tampoco llego a a tanto pero seguire el proceso.

    Muchas gracias
     
  19. cacer Miembro Activo

    cacer
    Registrado:
    3 Ene 2008
    Mensajes:
    1.136
    Me Gusta recibidos:
    0
    Bueno,

    Yo leo PPM de la radio, con unas pocas lineas de código y me funciona.

    Pruebalo y me cuentas.

    Insertar CODE, HTML o PHP:
    #define channumber 6 //Indica el numero de canales a leer
    int value[channumber];
    
    void setup()
    {
    Serial.begin(57600); //Velocidad de sincronizacion serie
    pinMode(3, INPUT); //Define el PIN 3 como entrada
    }
    
    
    void loop()
    {
    while(pulseIn(3, LOW) < 5000){} // Dependiendo de la radio cambia LOW por HIGH.
    for(int x=0; x<=channumber-1; x++)
    {
    value[x]=pulseIn(3, LOW); // Dependiendo de la radio cambia LOW por HIGH.
    }
    for(int x=0; x<=channumber-1; x++)
    {
    Serial.print(value[x]); 
    Serial.print(" ");
    value[x]=0; 
    }
    Serial.println(""); 
    De todas formas, leer PWM (Pulso de servo) o PPM (Pulso de la radio) creo que tienen sus ros u contras cada uno. Con PWM, puedes usar practicamente cualquier receptor en teoria.

    Con PPM, cada radio es un mundo. Yo tengo problemas no para leer, los tengo para escribir el pulso nuevamente. He buscado información y cada uno te pinta el ppm de una forma distinta. :icon_eek:

    Suerte.
     
  20. tuto2002 Miembro

    tuto2002
    Registrado:
    21 Sep 2009
    Mensajes:
    124
    Me Gusta recibidos:
    0
    Soy un BURRO

    Gracias CACER:worthy:

    Tienes toda la razón, la función "pulseIn" hace en una sola línea lo que yo he hecho en 100....:icon_redface:

    En mi caso como no quiero ( ni se) toquitear el receptor , tengo que utilizar PWM (salidas de servos del receptor).
    Tiene el inconveniente de que ocupas un pin por canal que quieres "leer", pero la ventaja es que no depende de la radio y te olvidas del problema de la secuencia de los canales.

    Dices que tienes problemas para escribir y que no encuentras información
    clara...

    Creo que la solución es "ServoTimer2".
    En la Web he puesto una Nota sobre ella:

    Nota: 002 <ServoTimer2.h> Ver http://sites.google.com/site/mikuadricoptero/home/6---notas-programacion/6-01-notas-001-a-xxxx

    Para comprobar si funciona, basandome en tu información, trabajando en PWM he preparado el siguiente programa

    Insertar CODE, HTML o PHP:
    // Prueba funcion "pulseIn" y libreria ServoTimer2
    // Los valores de los canales Alerones y Acelerador los envio a las salidas PWM pines 9 y 10 
    // puentear (unir) los pines 9 y 10 con los Pines de entrada 3 y 8
    // lo extraño del orden es por el conector que tengo preparado para el receptor
    // Quiero comprobar si la funcion "pulseIn" y la libreria ServoTimer2 son compatibles
    // En mi caso todo funciona bien salvo que detecto diferencia de unos 100 microsegundos de menos en los segundos valores leidos
    //Nota: 002 ServoTimer2. Ver [URL]http://sites.google.com/site/mikuadricoptero/home/6---notas-programacion/6-01-notas-001-a-xxxx[/URL]
    #include <ServoTimer2.h>
    int value[4];
    //Nota: 002 ServoTimer2. Ver [URL]http://sites.google.com/site/mikuadricoptero/home/6---notas-programacion/6-01-notas-001-a-xxxx[/URL]
    ServoTimer2 motorDelante; 
    ServoTimer2 motorDetras; 
    int pulsoDelante;
    int pulsoDetras;
     
    void setup(){
    Serial.begin(9600); //Velocidad de sincronizacion serie
    pinMode(4, INPUT); // Alerones
    pinMode(6, INPUT); // Acelerador
    pinMode(3, INPUT); // Puenteada salida del 9 Duplicado alerones
    pinMode(8, INPUT); // Puenteada salida del 10 Duplicado acelerador
    motorDelante.attach(9); 
    motorDetras.attach(10); 
    }
    void loop(){
     
    value[0]=pulseIn(4, HIGH); // Alerones lo repetimos en Pin 9
    value[1]=pulseIn(6, HIGH); // Acelerador lo repetimos en Pin 10
    motorDelante.write(value[0]); //
    motorDetras.write(value[1]); //
    delay (5); // Para dar tiempo de cambio del PWM
    value[2]=pulseIn(3, HIGH); // Puenteada salida del 9 = motorDelante
    value[3]=pulseIn(8, HIGH); // Puenteada salida del 10 = motorDetras
     
    for(int x=0; x<4; x++){
    Serial.print(value [x]); 
    Serial.print("\t");
    }
    Serial.println("");
    delay (2000);
    }
    [code]
     
    y FUNCIONA:party:
     
    espero vuestros comentarios
     
  21. cacer Miembro Activo

    cacer
    Registrado:
    3 Ene 2008
    Mensajes:
    1.136
    Me Gusta recibidos:
    0
    Me alegro de que te funcione :laugh:

    Sobre mi problema, no me vale la libreria servotimer2, esta lo que permite es controlar mas de los 2 servos que en un principio tre la libreria estandar, por hacer mejor uso de Delay, instrucción que como sabes, se tiene que usar con cuidado. Mi problema es el PPM, que no soy capaz de enviar un pulso limpio y no encuentro cual es la verdadera trama de PPM:

    Si el pulso en su flanco de subida es el inicio del tiempo para la información del servo entre 1 y 2 ms hasta el siguiente flanco.

    Si la separación entre los pulsos es la información y cual debe ser el tiempo del pulso

    Si es como en PWM, que cada ancho de pulso contiene la información.

    En fin un lio :ansioso: que necesita tiempo y del que no dispongo demasiado, mas bien disponen de el :rolleyes2:


    DE todas formasmuchas gracias y felicidades por tus post, creo que estas ayudando mucho a que el personal se anime en la programación de microcontroladores y comprueben, que los precios que se cobran por muchos de los dispositivos que usamos, son una burrada. :redface2:

    Por cierto, sabes que ha salido otro hardware libre llamado Pinguino y basado en PIC... y con el mismo interface que arduino jejejej esto se pone interesante.


    Para poner el codigo, como te he comentado por mp se pon entre tags CODE con la almoadilla # en el editor jel siguiente icono al de citar :rolleyes2:
     
  22. tuto2002 Miembro

    tuto2002
    Registrado:
    21 Sep 2009
    Mensajes:
    124
    Me Gusta recibidos:
    0
    Aviso Función pulseIn

    Por desconocimiento de la función, yo estaba utilizando una subrutina para calcular el ancho de los pulsos de la radio, hasta que un “CACER” me indico que utilizando “pulseIn” podía ahorrarme un montón de líneas.:worthy:

    Inmediatamente cambie el programa pero empecé a obtener resultados extraños.

    Después de volverme loco descubrí que: cuando esta función trabaja conjuntamente con “ServoTimer2” las lecturas de “pulseIn” son unos 100 microsegundos inferiores a las normales :eek:

    En la Web he traducido lo que dice “reference” y mis experiencia.
    También adjunto un pequeño programa para que lo comprobéis.

    Nota-005.- Función pulseIn
    http://sites.google.com/site/mikuadricoptero/home/6---notas-programacion/6-03-nota-005
     
  23. tuto2002 Miembro

    tuto2002
    Registrado:
    21 Sep 2009
    Mensajes:
    124
    Me Gusta recibidos:
    0
  24. tuto2002 Miembro

    tuto2002
    Registrado:
    21 Sep 2009
    Mensajes:
    124
    Me Gusta recibidos:
    0
    Modulo Pim-Pom

    Se que es imposible controlar un cuadricóptero a mano. Las reacciones humanas no son suficientemente rápidas.

    He preparado un programa que le puesto el nombre de Pim-Pom (le va al pelo):biggrin2:

    Para tratar de mantener equilibrado un “columpio” con un motor en cada extremo, mandándole ordenes con la radio.

    http://sites.google.com/site/mikuadricoptero/home/descripciones/1-05-pim-pom


    El resultado el esperado , pero para mi no es una perdida de tiempo, es un paso más.

    El siguiente paso tiene que ser incorporar “sensores” que hagan el trabajo de mantenerlo equilibrado (80%) y nosotros de “señoritos” solo a mandar (20%)
     
  25. cacer Miembro Activo

    cacer
    Registrado:
    3 Ene 2008
    Mensajes:
    1.136
    Me Gusta recibidos:
    0
    Veo que avanzas en la linea correcta.

    Educativo y productivo a la vez.

    Felicidades!!!:rolleyes2:
     
  26. tuto2002 Miembro

    tuto2002
    Registrado:
    21 Sep 2009
    Mensajes:
    124
    Me Gusta recibidos:
    0
  27. miquel.s.m Gurú FPV

    miquel.s.m
    Registrado:
    22 Mar 2007
    Mensajes:
    3.610
    Me Gusta recibidos:
    0
    muy bueno, veo que todo va viento en popa:baba:
     
  28. cacer Miembro Activo

    cacer
    Registrado:
    3 Ene 2008
    Mensajes:
    1.136
    Me Gusta recibidos:
    0
    Bueno,

    Ya se ven resultados. Ahora te falta la IMU. Yo sigo pensansando, que el WII motion plus, puede dar mucho juego, aunque lo han descartado en algunos foros por su tiempo de respuesta.

    Ademas, es I2C, por lo que con un solo hilo lees sus datos :rolleyes2:

    Felicidades!!!
     
  29. tuto2002 Miembro

    tuto2002
    Registrado:
    21 Sep 2009
    Mensajes:
    124
    Me Gusta recibidos:
    0
  30. tuto2002 Miembro

    tuto2002
    Registrado:
    21 Sep 2009
    Mensajes:
    124
    Me Gusta recibidos:
    0
  31. cacer Miembro Activo

    cacer
    Registrado:
    3 Ene 2008
    Mensajes:
    1.136
    Me Gusta recibidos:
    0
    Hoy justamente, hablaba con fbforo sobre este acelerometro y el modo de trabajar con el para eliminar los ruidos producidos mediante estadistica.

    Veo que estas en el buen camino si señor....

    Felicidades por tus avances, dentro de nada el ardu te dara las graicas por construirle la bascula de motores..

    Espero ver el video

    Esta semana comprare el wii motion plus y te cuento como lo veo.

    Suerte....
     
  32. misha_grozny Miembro

    misha_grozny
    Registrado:
    17 Abr 2009
    Mensajes:
    524
    Me Gusta recibidos:
    0
    Hola Tuto. He visto tu montaje experimental y me parece muy ingenioso (yo llevo algún tiempo pensando en montarme uno). Sólo quiero hacerte una sugerencia: Pon el motor (la hélice y el brazo) más alto; más lejos de la báscula, para evitar el "efecto suelo".

    Miguel.
     
  33. misha_grozny Miembro

    misha_grozny
    Registrado:
    17 Abr 2009
    Mensajes:
    524
    Me Gusta recibidos:
    0
    giróscopo versus acelerómetro

    Hola Tuto. Para estabilizar el ping-pong (según se ve que intentas hacer, a mano, en el vídeo de la prueba) lo que necesitas es un giróscopo, no un acelerómetro.

    Los acelerómetros sirven, principalmente, para estabilizar la posición (en el espacio) del artefacto. Para conseguir que la orientación sea estable, es necesario usar un giróscopo (uno en cada eje. Es decir, tres, en el aparato completo. Para el ping-pong te bastaría con uno, de momento).

    No sé nada de microprocesadores (bueno, lo que estudié en su día, se quedó obsoleto hace más de 20 años). Pero, de Física, digamos que "un poquito" :wink:

    Miguel.
     
  34. tuto2002 Miembro

    tuto2002
    Registrado:
    21 Sep 2009
    Mensajes:
    124
    Me Gusta recibidos:
    0
    Control PID


    Pensando que ya tengo un sistema de medida de la inclinación con el Acelerómetro (ya se que no es suficiente)

    He estudiado como puedo utilizar estos datos para un vuelo nivelado.

    La “gente” utiliza el PID ???????
    No he querido “arriesgar” mi inversión en el “balancín”:tongue2:, así que he preparado un “simulador” y unos videos de los resultados
    Estas son mis conclusiones
    http://sites.google.com/site/mikuadricoptero/home/descripciones/1-10-control-pid

    ¿Son correctas?
     
  35. cacer Miembro Activo

    cacer
    Registrado:
    3 Ene 2008
    Mensajes:
    1.136
    Me Gusta recibidos:
    0
    Buen trabajo.

    Yo tb uso el processing y la verdad que es muy simple de programar y te da mucho juego.

    No puedo contestar tus dudas, eso se lo de jo a los de fisicas.
     
  36. tuto2002 Miembro

    tuto2002
    Registrado:
    21 Sep 2009
    Mensajes:
    124
    Me Gusta recibidos:
    0
  37. tuto2002 Miembro

    tuto2002
    Registrado:
    21 Sep 2009
    Mensajes:
    124
    Me Gusta recibidos:
    0
  38. misha_grozny Miembro

    misha_grozny
    Registrado:
    17 Abr 2009
    Mensajes:
    524
    Me Gusta recibidos:
    0
    Hola Marcos. Piensa lo que estás haciendo. Si pones un acelerómetro en el balancín, funcionará como giróscopo porque el balancín sólo puede girar.

    Pero cuando hayas construido el aparato, supongo que con un acelerómetro en cada brazo, ¿cómo distinguirás que el artefacto se inclina, de una aceleración hacia arriba o hacia abajo?

    Tendrás que comparar la aceleración de brazos opuesto, para distinguir una inclinación (un brazo acelera hacia arriba, y el opuesto hacia abajo) de una aceleración global (en la que ambos brazos aceleran en la misma dirección) ¿No sería mejor que empieces a usar giróscopos ya?

    Además, con acelerómetros necesitarías seis (uno vertical, en cada brazo, y al menos dos horizontales, en brazos opuestos) para conseguir el mismo resultado que con tres giróscopos. Los horizontales los necesitarías para identificar un giro en el plano horizontal (una guiñada).

    Y si usas chips que tienen acelerómetros en los tres ejes, es un poco redundante. Claro que, si son muy baratos ...

    Cuando digo que uses giróscopos, me refiero a los chips, claro (mucho más baratos que los giróscopos comerciales para helicópteros).

    Miguel.

    PS: Acabo de echarle un vistazo a los programas que has escrito para calibrar (y utilizar) el acelerómetro. Chico, o eso no es un acelerómetro, o no te van a funcionar en la vida ...

    Los acelerómetros sólo sirven cuando el objeto monitorizado está acelerando. Si fijas el balancín en ángulo, para hacer mediciones, en vez de medir una aceleración (de un supuesto aparato en vuelo), estás midiendo la aceleración de la gravedad terrestre (que, esa sí, cambia al cambiar la orientación del eje del acelerómetro, incluso sin que el objeto se mueva), no la aceleración del aparato.

    Cuando el aparato esté volando, cualquier movimiento (y se mueven, y vibran, y los sacude el aire, no te quepa duda) te distorsionará la medida (estática) debida al ángulo entre el acelerómetro y la dirección vertical.

    PS2: Y acabo de mirar la hoja técnica del chip. Creo que tengo razón en todo lo dicho (y, sí, es un acelerómetro de tres ejes; pero eso no invalida mis objecciones al modo de funcionamiento en que pretendes utilizarlo).
     
    #38 misha_grozny, 4 Nov 2009
    Última edición: 4 Nov 2009
  39. tuto2002 Miembro

    tuto2002
    Registrado:
    21 Sep 2009
    Mensajes:
    124
    Me Gusta recibidos:
    0
    Utilización de los ACELEROMETROS

    En la página he hecho un resumen de los acelerometros:

    http://sites.google.com/site/mikuadricoptero/home/8-componentes/7-09-acelerometro-01

    Os resaltaria:

    " Este dispositivo se puede utilizar para medir:

    · Aceleraciones estáticas. Como “inclinaciones” (en ingles “tilt”)
    · Aceleraciones dinámicas. Cambios de velocidad, choques y vibraciones.

    Contestando los comentarios de "misha"

    En el proyecto voy a utilizar los acelerometros para concer la "posición = inclinación" del Kuadricoptero.

    Se necesiat solo uno

    He leido en Rcgroups que la influencia del aire y de los movimientos del propio cuadricoptero son "insignificantes" frente a la fuerza de gravedad,
    que es la que nos sirve de referencia para determinar la inclinación.

    Me agrada que poco a poco os vayais animando a aportar ideas y/o puntos de vista distintos.

    Os avanzo que la próxima semana empezare a subir datos del giroscopo.
     
  40. misha_grozny Miembro

    misha_grozny
    Registrado:
    17 Abr 2009
    Mensajes:
    524
    Me Gusta recibidos:
    0
    Pues, si es cierto, es una noticia estupenda porque permitiría conocer la inclinación absoluta del aparato.

    Animo, a ver si das con un método para estabilizar un aparato, que no dependa de integrar velocidades y aceleraciones :wink:

    Miguel.
     
  41. cacer Miembro Activo

    cacer
    Registrado:
    3 Ene 2008
    Mensajes:
    1.136
    Me Gusta recibidos:
    0
    Tuto,

    Por donde andas ya.......

    HAce mucho que no dices nada :ansioso::ansioso::ansioso:
     
  42. tuto2002 Miembro

    tuto2002
    Registrado:
    21 Sep 2009
    Mensajes:
    124
    Me Gusta recibidos:
    0
    Gracias CACER y MIGUEL

    NO he tirado la toalla :smile:

    El "silencio" ha sido por tener un familiar hospitalizado ( todo va bien).

    A ratos libres ya he empezado a trabajar con un Gyro
    y he comprado un "sensor de presión".

    Ya os contare
     
  43. tuto2002 Miembro

    tuto2002
    Registrado:
    21 Sep 2009
    Mensajes:
    124
    Me Gusta recibidos:
    0
  44. misha_grozny Miembro

    misha_grozny
    Registrado:
    17 Abr 2009
    Mensajes:
    524
    Me Gusta recibidos:
    0
    ¿velocidades?

    Hola Marcos. He estado mirando el código. Me sorprende la fórmula de la velocidad. Un fragmento del código dice:

    // Recogemos datos para estadistica
    for (contadorMuestreo=0; contadorMuestreo<MUESTRASESTADISTICAS; contadorMuestreo ++) {
    // Nota-007.- http://sites.google.com/site/mikuad...ta-006-y-007?pageMoved=6.- Notas programación
    datosMuestreo[contadorMuestreo]= analogRead (PINGIROX)- valorMedioGiroX; // Son las velocidades
    delay(RETRASOESTADISTICAS); // Para espaciar lecturas y poder "girar" el sensor
    }

    ¿Estás seguro de que la velocidad es eso? Siempre es difícil descifrar el código de otro, quizás es que no lo entiendo yo.

    Yo me limitaría (en esta fase de pruebas) a cargar la lista de valores obtenidos del giróscopo (¿con analogRead (PINGIROX)?) en una matriz, y analizar la serie de números a posteriori.

    Saludos.

    Miguel.

    PS: Ok. Creo que ya me he enterado de como funciona el código. Puede que el problema de que la integral no te da cero, sea que no muestreas a velocidad suficiente :blink:
     
    #44 misha_grozny, 16 Nov 2009
    Última edición: 16 Nov 2009
  45. eizann Nuevo Miembro

    eizann
    Registrado:
    18 Ago 2009
    Mensajes:
    25
    Me Gusta recibidos:
    0
    Buenas eh visto que usais El programa “Prueba Motor-02” donde podria conseguirlo porque estoy modelando unos motores y quiero ver como funciona,gracias
     
  46. cacer Miembro Activo

    cacer
    Registrado:
    3 Ene 2008
    Mensajes:
    1.136
    Me Gusta recibidos:
    0

    Los encuentras en el site de Tuto2002

    http://sites.google.com/site/mikuadricoptero/home
     
  47. tuto2002 Miembro

    tuto2002
    Registrado:
    21 Sep 2009
    Mensajes:
    124
    Me Gusta recibidos:
    0
  48. tuto2002 Miembro

    tuto2002
    Registrado:
    21 Sep 2009
    Mensajes:
    124
    Me Gusta recibidos:
    0
    Envía <> Recibe Serie

    Necesitaba establecer un sistema de comunicación entre Arduino y el PC.(Processing)
    .
    Pero me encontré con que :eek:hmy::
    • En Processing entre las funciones estándar solo tenemos una que lee bytes. ( valores entre -128 y 127).
    • En Processing los enteros (int) son de 4 bytes y en Arduino son de 2 bytes.

    Aplicando el sistema prueba <> error he llegado hasta……

    http://sites.google.com/site/mikuadricoptero/home/descripciones/1-14-envia_recibe

    Espero vuestros comentarios y que os sirva para vuestros proyectos
     
  49. tuto2002 Miembro

    tuto2002
    Registrado:
    21 Sep 2009
    Mensajes:
    124
    Me Gusta recibidos:
    0
  50. misha_grozny Miembro

    misha_grozny
    Registrado:
    17 Abr 2009
    Mensajes:
    524
    Me Gusta recibidos:
    0

Compartir esta página