Mi nuevo proyecto multiwii - Cruis AIO Pro v1.1 + Frame JDT 475x by Marakato

Tema en 'Arduino / Multiwii' iniciado por rortega, 18 Nov 2012.

  1. rortega Gurú FPV

    rortega
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    Os presento mi nuevo proyecto basado en multiwii.

    [​IMG]

    Tras un grave accidente de mi quad completamente artesanal, tras la reparación, que no resultó satisfactoria porque se había dañado prácticamente todo, hasta la electrónica principal, decidí empezar de cero, pero esta vez con nuevos componentes y, a ser posible, menos artesanales para no estar repara que repara constantemente.

    Le compré a Marakato las placas del modelo JDT 475x y pedí a ModelExpert (Sevilla) unos brazos DJI de un F550 originales, compatibles con las placas. Adquirí en rctimer una controladora de vuelo Crius All In One Pro v1.1, compatible con multiwii y megapirates y he montado mi nuevo quadricóptero. También compré una emisora FlySky 9x con su correspondiente receptor de 8 canales en Modeltronic (Ronda). El resto de componentes son los mismos que usaba en el quad anterior: GPS Crius Ublox 6N v1 (sin eeprom), módulo bluetooth JY-MCU, sonar serie HC-SR04, motores Turnigy D2830/11 1100kv, ESC Turnigy 30A Plus, Lipo 3S 2200 Rinho, hélices de plástico EPP 10x4.5.

    La controladora la he almientado a través del BEC un ESC de 18A usado que tenía por ahí, al que le he quitado los cables de salida hacia los motores. La idea es no alimentar la controladora desde los ESC de los motores para evitar ruidos, y por otro llevar una alimentación estabilizada por un regulador de tensión y un condensador.

    Ponerlo a punto ha sido entretenido pero muy sencillo, desde el chasis, pasando por la distribución de corriente, el cambio de los 4 ejes de los motores, sustituir un ESC que hacia que un motor se parara, soldar cablecillos y conectores al GPS, sonar y Bluetooth ... Lo más complejo ha sido hacer los cálculos matemáticos (una chorrada) para indicar a través del código fuente (PIDMIX) la posición x,y de cada motor con respecto al punto donde está colocada la placa, para que se apliquen las fuerzas correctamente puesto que el frame no es simétrico.

    El software de control instalado es la versión de desarrollo Multiwii r1240 con el mod de penpen77 que integra el sonar serie. No he realizado ninguna modificación en el código ni ninguna configuración especial, salvo lo normal en el config.h para indicar el tipo de quad, la placa controladora, el uso del gps, el sonar, el minthorttle y en la parte del código donde se indican la fuerza a aplciar a cada motor (PIDMIX) por ser un frame tipo spider.

    En esta versión de Multiwii da igual que el GPS CRIUS sea versión 1 o 2 (sin o con eeprom respectivamente) porque lleva incorporado de serie el código de EOSBANDI para controladoras de vuelo basadas en Atmega2560

    A continuación os pongo un vídeo una de las primeras pruebas de vuelo, en el que no he trimado nada de nada en la emisora, ni en modo acrobático ni en modo acc, simplemente me he limitado a despegar lo justito para que se sustente en el aire y probar el funcionamiento del sonar, ya que usando únicamente el barómetro se comporta como un yoyó, debido a lo sensible es el barómetro, con resolución de centímetros, al que un soplido suave le afecta muchísimo, por lo que tendré que taparlo con gomaespuma para evitar que le afecten los fuertes flujos de aire que provocan las hélices.


    En el vídeo se aprecia deriva hacia el lado del vehículo. Se debe al viento que viene del otro lado y a que no he trimado en acc.

    Las vibraciones son por culpa de las hélices, que son muy malas, venían sin balancear y son de plástico. Además de que en una prueba anterior tocaron el suelo y las ruedas del vehículo.

    Os seguiré informando de como me va con el invento.
     

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    #1 rortega, 18 Nov 2012
    Última edición: 19 Nov 2012
  2. rortega Gurú FPV

    rortega
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    Primeras impresiones

    Hoy he gastado dos baterías sin aporrizajes :)

    Es impresionante, esto es otra historia completamente distinta, nada que ver con lo anterior. Lo he tenido volando en círculos (imperfectos
    y despacito con mucho tiento) alrededor mío en un llano cerca de casa. Le he puesto hélices nuevas idénticas a las que tenía, dos que no
    hacía falta equilibrar y dos equilibradas de aquella manera con cinta adhesiva. Las vibraciones casi han desaparecido por completo.

    Con la radio trimada y el ACC trimado, casi sin nada de aire, se queda clavado, quieto, sin tan siquiera usar el GPS. Tanto verticalmente,
    gracias al sonar (que el tipo que lo ha integrado se lo ha currado muchísimo), como horizontalmente con el level activado (renombrado en las últimas versiones en fase de desarrollo como Angle).

    Sueltas el acelerador y se queda ahí quieto, das un poco de gas y sube unos cm. Lo sueltas y ahí se queda (algunas veces algo se mueve debido
    a cambios de aire o variaciones de la propia señal de la emisora y tienes que corregir, pero casi nada). Perfecto perfecto no es pero es impresionante la diferencia con respecto a mi anterior quad. Te permite jugar con el roll y el pitch, que ahora los tengo juntos en el stick derecho (mi antigua emisora era modo 1 y la nueva es por fin modo 2) y hasta con el yaw, que no pierde altitud o pierde escasos centímetros por el tema del cambio de ángulo, o bien porque al tocar yaw mueves ligeramente el throtle...pero impresiona.

    He estado volando entre 20 o 30 cm del suelo hasta dos metros y poco, calculo yo. Cuando estaba mas alto he notado que de repente variaba la altitud
    hacia arriba unos 10 o 15 cm, supongo que por la hierba que hay en la zona y alguna irregularidad del terreno, o incluso que el sonar reciba ruido o falle en alguna medida. Pero tocas el thortle hacia abjajo un pelín y lo sueltas y otra vez mantiene la altitud.

    Yo supongo que esta versión dev r1240, que está muy pero que muy fina, tiene mucho que ver en los resultados, aunque es evidente que el cambio al nuevo frame, por un lado, que está muy bien equilibrado, y por otro la controladora que funciona a las mil maravillas, han sido la clave.

    Las sensaciones que he experimentado son muy distintas con respecto al anterior quad cuando los motores estaban recién estrenados. Antes era una lucha cai constante, incluso cuando volaba fino, para que no se fuera contra el suelo o saliera disparado hacia cualquier lugar. Ahora me centro en dirigirlo hacia donde yo quiero, aunque con miedo receloso a que haga algún extraño.

    Dos baterías seguidas sin problema alguno, volando y aterriando con toda la suavidad del mundo. Siento que no haya vídeo de demostración, pero la próxima le coloco el smartphone y grabo algo.

    El siguiente paso será adquirir unas hélices decentes. ¿Alguna sugerencia?
     
  3. rortega Gurú FPV

    rortega
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    Probando "Return to home"

    Aquí os dejo un pequeño video que he realizado en el que hago una breve prueba de la función Return To Home. Breve por la corta distancia que le dejo volar al cacharro antes de activar la función, sobre todo por miedo a perder el control y que se vaya al suelo, teniendo en cuenta que estoy volando a menos de metro y medio. Disculpad por la calidad y duración del video, pero es todo lo más que puedo hacer con el smartphone en el suelo.

     
  4. eb7dln Gurú FPV

    eb7dln
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    Vente mañana a la pista de bollullos yo ire con mi quad! y nos enseñas tu nuevo multiwii! :D
     
  5. rortega Gurú FPV

    rortega
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    volando de verdad

    Por fin puedo colgar algún video decente, en el que se ve volando de verdad el quad. Y todo gracias a Miguel (eb7dln ) que se ha puesto a los mandos de mi quad esta mañana, en la pista de aeromodelismo de Bollullos de la Mitación.

    En el primero el vuelo es en modo ANGLE (antiguo LEVEL Ó ACC) con barómetro, sonar y magnetómetros activados (el baro actúa por encima de los 4.5 metros, por debajo es el sonar el que manda). He dejado el audio original por aquello de lo instructivos que son los comentarios de Miguel y lo divertido que es el cague que tengo yo viendo el cacharro en el aire, sin poder pisar el freno.



    En el segundo vídeo lo lleva en modo acrobático todo el tiempo.



    Hemos pasado un buen rato, sobre todo yo, que he disfrutado muchísimo viendo el resultado final y aprendido unas cuantas cositas. Ahora toca afinar el invento.
     
  6. jackob Miembro

    jackob
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    Quillo te va muy bien, pero la cagueta que tienes es importante ehhh :tongue2:. A ver si me escapo un día y me acerco al vuestro Bollullos y compartimos unos vuelecillos.

    Ahh por cierto las helices quel llevas no te han dado problemas de rotura?.

    Te lo pregunto porque compré las de Nylon-Carbono pensando que eran mas resistentes que las de plastico normal y antes de ayer estrené mi flamante spidex full equip con estas helices durandome en el aire 40 segundos y ya es la segunda vez que se me cae un bicho por culpa de estas p:censurado:as helices :icon_evil:.
    Por suerte volaba bajo y no tuvo consecuencias graves salvo las 4 helices ko :mad:.

    He pedido las apc 10x4.7 a ver que tal van.
     
  7. jackob Miembro

    jackob
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    Otra cosilla respecto al ruido en la placa, puede ser un sintoma que al dar gas se mueva el magnetrometro, porque era lo que me pasaba y brujiula casi daba la vuelta entera. Lo que he hecho es apantallar la placa de los ESC ya que va colocada justo arriba y ha mejorado un 90% pero no se si mejorará al 100% mentiendole un BEC.
     
  8. rortega Gurú FPV

    rortega
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    Las hélices no me han dado problema aún, pero son muy malas, están demasiado desequilibradas. El quad lleva 3 de color rojo compradas en rctimer y una negra comprada por ebay, todas de 10x4.5.

    Con otras que tuve en otra ocasión, precisamente de carbon nylon, me pasó eso mismo que tu me dices. Pero con las de plástico me ha pasado muchísimas veces, pero con el quad viejo, que básicamente me servía para aporrizar. cuando aterrizaba medianamente bien las hélices tocaban el suelo con bastante frecuencia y se quedaban "tocadas" en alguna que otra ocasión.

    Por eso ahora las reviso antes y después de cada sesión de vuelo. Hoy sin ir más lejos, he estado volando en mitad del campo y, por culpa del viento por un lado, y mi falta de experiencia por otro, a causa de las rachitas de aire me costaba aterrizar con precisión en el camino, aterrizando en zonas más o menos irregulares por lo que una de las hélices a tocado un terrón de tierra y se ha quedado tocada. A lo de tocada me refiero a lo que se ve en esta foto.

    [​IMG]


    Y como es lógico, esa hélice ha ido directamente a la basura.

    Y sí, cagao iba un rato, piensa que mi experiencia en aeromodelismo comenzó hace 8 meses, cuando empecé a construir el primer quad, y volar he volado más bien poco, siempre asistido por el sistema de estabilización. Así que te puedes imaginar. Pero la sesión con Miguel el otro día me ha dado mucha confianza. Esta misma mañana he estado volando con más aire del que hacía ayer tanto en modo acro como en modo angle con baro y sonar.
    Por cierto ¿Tú en que Bollullos está? Te lo digo porque yo estoy en Almonte, y hoy mismo he pasado en bicicleta por donde está la pista de Bollullos del Condao...
     

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  9. jackob Miembro

    jackob
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    Ostras a 4 km de ti, y encima biker, quillo compartimos aficiones :laugh: . Dale recuerdos a Brioso de Jacobo.

    Pues seguro que habras pasao por la pista pero no vuelo allí sino en un descampao cerca de casa justo al lado del deposito del agua.

    Y biker, pues con mas razon aún a ver si quedamos un dia bien en bollullos o en Almonte para volar o dar una vuelta en la bike.

    Respecto a las helices ya estoy casi desesperao aver que tal me van con las apc y si sigo igual me gastare la pasta en las de carbono puro.

    Con solo decirte que todos los aporrizajes que he tenido unos 6 ó 7 ha sido por culpa de las helices.

    De experiencia en aeromodelsimo llevo poco mas de un año y empece en este mundo cun un heli 450 entre las manos, casi ná, sin coger ni un avioncito ni ná, y ya estamos en pleno fpv .

    Pues lo dicho un privi y quedamos cuando quieras.
     
  10. rortega Gurú FPV

    rortega
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    ¿Te refieres a las vibraciones que se notan en mi quad? Yo creo que son por culpa de las hélices, que no están bien balanceadas. Lo hice a ojo con un clavo sobre la mesa. Yo no alimento mi placa con los ESC que van a los motores. Uso el BEC de un ESC de 18A viejo que tenía por ahí, al que le he quitado los cables de salida hacia los motores. Los extraños esos que yo comento en el vídeo no tienen nada que ver con los ruidos, es el piloto que iba probando la respuestas a los sticks.

    Yo tengo los ESC retirados de la controladora.

    El magnetómetro a mí no me ha dado ningún problema.

    El baro si que he notado que varía bruscamente, pero se debe al flujo de aire de las palas. Así que le he puesto un trozo de goma espuma, lo suficiente para que se haya solucionado el problema. Esta mañana lo he subido a 8 o 10 metros y se ha comportado muy bien. Miguel me comentaba que no le gustaba volar con el control de altitud porque estabilizaba demasiado y no le dejaba trazar bien los movimentos. Y así es, esta mañana he estado volando en acro y es verdad que se nota la diferencia.

    En general estoy muy contento con la controladora, pero desde ayer, desde que la vi en manos de un experto.
     
  11. rortega Gurú FPV

    rortega
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    ¡¡¡ Qué pequeño es el mundo !!! Tranquilo que seguro se los daré, que yo también soy del "Atrochamonte"...

    ¿Entonces tu vuelas con Multiwii?

    Lo de las hélices es un tema fundamental. Tengo clarísimo que voy a pillar hélices de carbono más pronto que tarde, pero antes quiero seguir ganando un poco de destreza y confianza. Dime donde has pillado las APC, que Miguel también me las ha recomendado. El usa Graupne 10x5 en su Sypdex con NAZA. Es una pasada ...

    Lo del FPV lo tengo también bastante claro. Mientras el pilotaba su quad me puse sus gafas (creo que son las Fatshark Attitude SD). Y si no pasa nada y hay en stock en electrónica rc, este miércoles lo mismo me paso a buscarlas. ¿Qué gafas tienes tú y que tal te va? Pasa algún link de algún vídeo ....
     
  12. jackob Miembro

    jackob
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    Si que vuelo la Multiwii concretamente con la Crius SE, ademas creo que tu me pasaste hace poco el codigo para el GPS.

    Las APC las he pedido en RcInnovations, respecto a las graupner, mis motores son de 750KV y son pocas vueltas para estas. A estos motores le sientan mejor las tipo Slow fly. ya te contare como me van.

    Mis gafas son las FastShark Aviation editions 2.4GHZ, pero las utilizo con el cable al receptor de 5,8Ghz.

    Este es mi canal de Youtube

    Un saludo
     
  13. rortega Gurú FPV

    rortega
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    Qué pasada como vuela eso, y con la SE... y es verdad, ya no recordaba que te había pasado el código fuente. Pues todo el esfuerzo aquel que hice de integrar la parte de código de configuraicón GPS durante el inicio, resulta que para el atmega2560 viene ya integrado de serie en la versión dev r1240.
     
  14. on-off Nuevo Miembro

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    Felicidades por tu nuevo proyecto, seguí atentamente el anterior pues es muy parecido al mío, y este también promete.

    Una pregunta, la integración del sonar para el 328, solo sonar, es directa o se necesita un controlador esclavo 12c, lo pregunto porque no me queda muy claro.

    Saludos.
     
  15. rortega Gurú FPV

    rortega
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    Directamente :smile:
     
  16. on-off Nuevo Miembro

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    Y sabes en que pines se colocaría el echo y el trigger en el promini ? , el 12 y el 11 ya están ocupados.

    Hay que redefinirlos en el def.h ?
     
  17. rortega Gurú FPV

    rortega
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    Si no quieres usar 11 y 12 tendrás que modificar el def.h, como bien dices. Pero asegúrate de que lo haces bien porque no basta con cambiar los números, implica cambios en otras líneas.

    Te recomiendo que lo consultes en el hilo correspondiente del foro oficial. Pincha en el link del autor de la integración, y consúltale a él directamente. Yo no voy a poder resolverte el problema porque se me ha quemado el ordenador.

    El link está en este mismo hilo, en uno de los primeros post que he puesto.
     
  18. on-off Nuevo Miembro

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    Gracias rortega, espero que no sea mucho de de tu PC.

    Saludos.
     
  19. rortega Gurú FPV

    rortega
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    Me lié la manta a la cabeza

    El miércoles me pillé las Fat Shark Attitude SD, con Tx Inmersiónrc y la camarita sin servos que venden en electrónicarc. Esta mañana vengo de hacer mi segunda prueba FPV. LA primera fue ayer, en un llano junto a casa, pero ponerme las gafas 1 segundo y quitármelas rápidamente. Lo más fué tomar el quad en la mano y hacer como si volara para experimentar alguna sensación.

    Pero esta vez ha sido en espacio abierto, en la pista de aeromodelismo del pueblo. Yo sólo, sin nadie... Asumiendo los riesgos , dispuesto a aprender sí o sí, porque son pocas las opciones hasta que el amigo Jackob esté disponible, y ya no podía esperar más.

    Quería hacerlo de la forma más segura posible, así que he verificado todo, y he ajustado los trims tanto en ACRO como en ACC pues los pesos en el quad han cambiado ligeramente con el tx, la cámara y el cableado.

    Conecté la batería y cuando comprobé con el móvil, a través de bluetooth, que el GPS del quad pillaba hasta 8 satélites, lo levanté 4 o 5 metros y activé baro, MAG, ACC y GPS. Ahí estaba, completamente quiero en el aire, inmóvil, a pesar de la brisa...

    Así que llegó el momento... Y me puse las gafas, por fin véia el mundo a vista de pájaro. Y estuve haciendo algunos movimientos, cortos, con mucha suavidad, con mucha precaución ... pero muy intensos, mucho. Lo estoy contando y aún se me ponen los bellos de punta.

    La verdad sea dicha es que no ves nada, no se decir si se veía bien o mal, si la cámara estaba o no bien orientada, solo andaba buscando referencias, buscándome a mí mismo, tratando de situarlo en posición longitudinal a la pista... Todo fue como muy rápido, pero intensísimo.

    Me quité las gafas, me las puse, me las volví a poner ... Así una y otra vez. No parece difícil, incluso yo diría que es más fácil que volar desde el suelo porque percibes perfectamente los movimientos del quad. Pero el ángulo de visión es muy pequeño comparado al del ojo humano, a lo que hay que añadir que la petcepción de las distancias son muy distintas, todo parece más lejano, y la resolución y colores también cambia.

    Pero que emocionante ha sido ver por encima de mi cabeza todo lo que me rodeaba y sentir que flotaba... Y que puntazo el desdoble corporal, o como se quiera llamar, esa sensación de verte a tí mismo desde el aire, tú otro yo.

    :biggrin2::biggrin2::biggrin2::biggrin2:
     
  20. eb7dln Gurú FPV

    eb7dln
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    jajajaja que bueno!!!! has descrito perfectamente lo que nos pasa a todos en el primer vuelo en FPV!!! jajjaa me alegro mucho en poco tiempo te acostumbras y vas a ir muy comodo!!!

    Felicidades!!! :D :worthy:


     
  21. jackob Miembro

    jackob
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    jajjajajaj:party: Enhorabuena Raul, coincido plenamente con eb7dln, eso es lo que sentimos todos, me alegro un monton. Por cierto ya estoy operativo de nuevo y cuando quieras quedamos para que te vayas soltando un poco. Además hay que pornerse las pilas ya que por la zona del levante hay un par de ellos duros de roer. :laugh::laugh:
     
  22. rortega Gurú FPV

    rortega
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    Bueno, ya empiezo sentirme un poquito más cómodo con esto del FPV, aunque aún me queda muchísimo por aprender y mejorar. Ahí dejo un pequeño montaje en el que he metido mucho "recorte". Entre otras cosas el POSITION HOLD y el RETURN TO HOME que funcionan a las mil maravillas (con una controladora de 60$).


     
  23. eb7dln Gurú FPV

    eb7dln
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    jajaja felicidades fenomeno! :worthy:

    Esa es la pista de tu pueblo? esta de lujo!!


     
  24. jackob Miembro

    jackob
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    Quillo, como se va notando que estas entrenando duro ehh :tongue2:, se te ve mucho mas suelto. Y que decir de la configuración del gps, lo tienes fino, fino.

    A ver cuando me invitas a tu pista, no veas que nivel.

    Un saludo y felicidades.
     
  25. eb7dln Gurú FPV

    eb7dln
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    Y solo tiene un par de baterías! Cuando les lleguen las nuevas que tiemble la tierra!

    Enviado desde mi LG-P970 usando Tapatalk 2
     
  26. rortega Gurú FPV

    rortega
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    Di tú que no había viento, que si no... Y las tomas falsas están todas recortadas. :biggrin2:

    Lo de la pista de aeromodelismo me lo explicaron pero no me quedó del todo claro quién es el titular, si el ayto o el club del pueblo. La cuestión es que me he acercado un par de veces pero nunca hay nadie allí. Tengo que llamar a un conocido que es socio, para ver la posibilidad de apuntarme al club, o enterarme si la pista se puede usar libremente. En su web hay poca actividad.
     
  27. rortega Gurú FPV

    rortega
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    Y no veas la cantidad de cargas que llevan. Intento volar unos minutillos al día en las afueras del pueblo, pero entre el mal tiempo y que casi siempre me cae la noche, no practíco todo lo que e gustaría.

    Gracias a todos por las felicitaciones :biggrin2:
     
  28. monzon Maestro FPV

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    donde le pegas , pilas ??
    esa pista me parecio la de pilas . en el aljarafe sevillano volamos unos pocos .
     
  29. rortega Gurú FPV

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    Frío frío ... Almonte.
     
  30. fantoniolopez Nuevo Miembro

    fantoniolopez
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    Avisa cuando vallas a ir a la pista y te acompaño, soy de pilas y en un salto nos conocemos y con eso me explicas un poco del tema este que estoy mirando y aprendiendo.
     
  31. rortega Gurú FPV

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    Te avisaré. Mándame por privado tu e-Mail.
     
  32. rortega Gurú FPV

    rortega
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    Ya le he incorporado un OSD bueno, bonito, barato a mí quadricóptero, en el que puedo ver muchísima información, toda la que es capaz de reportar Multiwii desde la controladora a través del puerto serie. Es decir, que tengo a mi disposición en pantalla todo, todo, todo... Me falta aún afinar algún dato, como el voltaje para las lipos 4S, o la telemetría frysky (no tengo aún módulo frysky)...

    En este post doy todos los detalles: MinimOSD con Multiwii
     
  33. filesup26 Nuevo Miembro

    filesup26
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    Muy buenas compañeros con vuestro permiso unos nuevo ene el foro,
    Estoy en la rc con un helicóptero T-REX 450 que ya lo domino bien y me quería meter en el tema de los quad y esta placa que habéis montado me interesa bastante por el tema de que se le puede poner el GPS y la vuelta a casa y mas cosas he encontrado estos accesorios por DX y quería preguntar si son compatibles.

    Saludos

    Quad: 600mm 4-Axis KK MK X525 V3 Quad-Rotor Multi HC Helicopter Fiber Glass Folded Form Kit
    [​IMG]

    http://dx.com/p/600mm-4-axis-kk-mk-x525-v3-quad-rotor-multi-hc-helicopter-fiber-glass-folded-form-kit-123219


    Placa: CRIUS ALL IN ONE PRO v1.0 Multiwii & Megapirate Flight Controller
    [​IMG]
    http://dx.com/p/crius-all-in-one-pro-v1-0-multiwii-megapirate-flight-controller-149346

    MinimOSD: MinimOSD Ardupilot MEGA OSD w/ FTDI Burner (Supports MAVlink Protocol)
    [​IMG]
    http://dx.com/p/minimosd-ardupilot-mega-osd-w-ftdi-burner-supports-mavlink-protocol-149351?rt=1&p=2&m=2&r=3&k=1&t=1&s=149346&u=149351

    NAV: I2C-GPS NAV Module Navigation Adapter Board - Blue
    [​IMG]
    http://dx.com/p/i2c-gps-nav-module-...39?rt=1&p=2&m=2&r=3&k=1&t=1&s=149346&u=149339


    Y EL GPS ESTOY DUDANDO EN TRE ESTOS DOS


    Crius CN-06 V2.0 Standalone U-Blox GPS Receiver Module w/ Source Antenna - Green
    [​IMG]
    http://dx.com/p/crius-cn-06-v2-0-standalone-u-blox-gps-receiver-module-w-source-antenna-green-177018



    CN-06 GPS Receiver Super U-blox GPS Module w/ Active Ceramic Antenna MWC
    [​IMG]

    http://dx.com/p/cn-06-gps-receiver-super-u-blox-gps-module-w-active-ceramic-antenna-mwc-149340?rt=1&p=2&m=2&r=3&k=1&t=1&s=149346&u=149340


    Perdonar si este no es su sitio para colocarlos

    Saludos y gracias
     
  34. rortega Gurú FPV

    rortega
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    Hola, bienvenido a la aventura Multiwii :wink2:

    Personalmente te aconsejo que visites la página www.rctimer.com y compres ahí, entre otras cosas porque son bastante serios y en un par de semanas, si no hay ninguna historia, te llegan los juguete.


    • La CRIUS AIO PRO de DX, según indicas, es la v 1.0, cuando va ya por la 2.0, que trae algunas mejoras.
    • El MinimOSD supongo que quieres compralo porque ya tienes sistema FPV. En www.goodluckbuy.com lo tienes por 18$ y pico.
    • El Módulo USB para el MinimOSD también lo puedes comprar en www.rctimer.com
    • El I2C NAV no lo necesitas para nada si compras la CRIUS AIO PRO, porque puedes conectar directamente el GPS a la controladora en uno de sus 4 puertos serie.
    • Ese mismo GPS lo venden en rctimer, pero la versión 2.0, que lleva EEPROM. Hablamos de poca diferencia en el precio y la mejora es considerable, no tendrás que desconectar y volver a conectar la batería del quad en repetidas ocasiones para que se quede configurado el GPS al iniciar.
    • En rctimer tienen un frame clon de los DJI que va muy bien por 12,99 €. Si lo compras no dudes en comprar patas de repuesto porque fijo que en un aporrizaje te cepillas alguna. Y más adelante, cuando ya sepas volar te puedes pillar unas placas tipo spider, por ejemplo las de marakato.com, las mismas que yo uso, o bien buscarte en goodluckbuy placas clon del TBS Discovery. El por qué de pillar un frame tipo spider es porque tarde o tembrano vas a querer grabar vídeo y no te gustará ver en las grabaciones las hélices girando. Otra opción muy buena cara al futuro, para que no inviertas comprando un frame barato y luego uno mejor, es irte directamente al frame Spidex que venden por 65€ los de www.quaternium.es. En este foro se ha puesto de moda y la opinión de los que lo poseen es muy, pero que muy buena. Yo mismo he sido testido de ver como vuelan bajo dos configuraciones distintas: Multiwii y NAZA. Es una pasada.
    Espero que te sirva de ayuda...
     
  35. filesup26 Nuevo Miembro

    filesup26
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    Gracias rortega are los pedidos a rctimer, cuando lo tenga ya pondré unas fotos de todo,

    Saludos
     
  36. rortega Gurú FPV

    rortega
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    Por fín estoy volando en FPV con mis nuevas baterías Zyppy Compact 4S de 3300 mah 35C. Con un peso total del multi de 1483 gramos, estoy volando 12:30 minutos con cada una.
     
  37. rortega Gurú FPV

    rortega
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    Hoy he probado otras dos nuevas baterías zyppy compact 4S que mE llegaron ayer, pero estas son 3700 mah. He podido volar 15 minutos con cada una de ellas en FPV.

    Los últimos minutillos lo he dejao en estacionario a mi lado y lo he grabado unos instantes, más que nada porque quería mostrar a un amigo la zona en la que estoy haciendo mis pruebas de alcance de la emisora.


    Y ayer sobrepasé los 500 metros en FPV :biggrin2: ... Y me llevé un sutito d 2 o 3 segundos sin control sobre el quad, aunqu afortunadamente al andar unís cuantos pasos y levantar la emisor hacia el cielo, casi como Moisés sobre el Sinaí, lo recuperé. De todos modos, de haber entrado en failsafe no habría pasado gran cosa, pues estaba en una finca inmensa de varios km de largo por más d 500 m d ancho, alejado del pueblo unos 3 km, y conun terreno blando y sin cultivar.
     
  38. eligio Nuevo Miembro

    eligio
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    Hola foro

    Después de un de tiempo vuelvo de nuevo con los multicorter, mirado en el foro he visto lo del sonar,

    como tengo uno parecido, DYP-ME007 me e decidido instalarlo en mi multicopter, con la versión Multiwii

    r1240, a la de volar todo bien solo con giro es muy estable, pero cuando activo el sonar- baro el
    aparato se dispara hacia arriba como un cohete asta que do desactivas, que se queda en el sito asta que

    le bajar gas

    ¿ que opináis ..mi placa es http://www.goodluckbuy.com/iteaduino-mega-2560-module-for-arduino.html

    la IMU Drotek 10DOF with ITG3200, BMA180, HMC5883, BMP085

    ¿ se puede hacer algún cambio

    Gracias
     
  39. rortega Gurú FPV

    rortega
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    Si te descargaste los archivos del enlace que puse en este mismo hilo, supongo que lo habrás tenido en cuenta, pero por si acaso, has de saber que estaba configurado para la controladora CRIUS AIO PRO y que, en caso de tener un sonar "serie echo/pulse" (lease que no es del tipo I2C), hay que configurar el código cómo SONAR_GENERIC_ECHOPULSE ... Todo eso supongo que lo tienes más que controlado.

    Esos archivos no son los originales que se puede descargar desde la sección Multiwii en Google Code. Se trata de una versión tuneada por un ususario del foro de Multiwii, por tanto no es una versión dev oficial.

    Entre las modificaciones que tiene, además de la integración del sonar, se ha implementado un sistema de control del ascenso y el descenso, por lo que es muy probable que sea ahí de donde te surja el problema. Más o menos viene a ser que cuando activas la función "BARO" (ALT HOLD), al mover el stick del gas, este no se comporta como normalmente deberías, sino que cuando lo bajas, el quad bajará a una velocidad constante y, cuando lo subes, subirá a otra velocidad constante, que dependiendo de los PID que tengas configurado será más o menos acusado dependiendo de si subes o si bajas.

    Se supone que en el momento de activar el ALT HOLD debe quedarse clavado en ese punto "si no estás tocando el stick del gas", lo que suele ser bastante preciso si estás en el rango de altitud en el que interviene el sonar y estás en una superficie más o menos regular (si te estás moviendo y de repente sobrevuelas un objeto lo lógico es que intente subir, puedes comprobarlo si pones el cuad a dos metros del suelo y le pasas por debajo la palma de tu mano).

    Si cuando activaste el ALT HOLD el stick se quedó por encima de la mitad de su recorrido, en el momento que lo tocas lo más mínimo, aunque sea para bajarlo, intentará subir, y puede que de golpe por culpa de los PID y/o la sensibilidad del BARO, etc... Incluso si esta en el centro, e incluso si está ligeramente por debajo, si el centro de tu stick no coincide con el centro de hovering (ese punto en el que estando en modo manual el quad ni sube ni baja que queda como flotando), puede que también intente subir. Entonces intentas bajar el stick aún más y puede llegar un punto en el que los motores casi se paren por haber llegado al MINCOMMAND y te peges un susto de muerte (yo me río tela con esto último cuando vuelo con amigos, porque subo el stick de golpe a más de la mitad y lo suelto y se queda clavado nuevamente).

    El mod no está muy bien conseguido y requiere de mucha práctica, haber volado muchísimo en estas condiciones que comento, hasta cojerle el tranquillo. En mis últimos vuelos he optado por ascender y descender en modo manual y activo o desactivo el ALT HOLD únicamente para dejarlo a cierta altitud y mover el quad horizontalmente únicamente tocando ROLL, PITCH y YAW, con mucho cuidado de no mover el gas cuando toco el yaw.

    En el archivo de configuración no hay opciones para cambiar este comportamiento, habría que modificar otro archivo del código fuente.

    A parte de todo esto, asegúrate que el barómetro está tapado con esponja, para que no le dé la luz ni el flujo de aire de las palas, aunque si que debe llegar el aire (por eso de las esponjas) para poder medir la presión atmósférica.

    Yo estoy estudiando la posibilidad de pasarme a otra versión dev más reciente que ya han tuneado con mejoras en el control de altitud, pero únicamente basada en el barómetro, sin integrar sonar, que además tiene otras muchas mejoras. Pero estoy esperando a ver que resultados le dan a los usuarios del foro multiwii que la están modificando y probando. El sonar tarde o temprano dejaré de usarlo porque para FPV no tiene mucho sentido, en especial porque volar a menos de 4 metros del suelo por estos campos puede suponer toparte con algún objeto difícil de ver, como por ejemplo un arbusto pelado que sólo tiene un par de varillas altas que por culpa de la resolución de la cámara no puedes ver.

    En cuanto a usar un clon de arduino, no me parece mala idea, pero cuando monté mi primer quad basado en arduino, fueron tantos los puntos débiles susceptibles de fallar (y fallaban) que al final me decanté por una controladora comercial. Los resultados fianles son muy, pero que muy distintos. Antes me dedicaba únicamente a montar y reparar por culpa de los castañazos y ahora me dedico únicamente a volar y, muy de tarde en tarde, incorporar algún argilujio nuevo para mejorar la experiencia en el vuelo, como un OSD, una cámara, cambios en el código fuente para ajustar algo, sin preocuparme de resolver problemas que te impiden tan siquiera un vuelo decente.

    Bueno, espero que este ladrillaco te haya ayudado algo.
     
  40. eligio Nuevo Miembro

    eligio
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    Gracias por la respuesta, lo de los pin y SONAR_GENERIC_ECHOPULSE lo tengo controlado, el stick no lo muevo, siempre empiezo
    por subirlo a unos dos metros lo dejo quieto no se mueve lo mas mínimo activo la función (ALT HOLD), sin tocar nada de nada, y con cierta velocidad sube cuando lo voy a perder de vista solo desactivo la función (ALT HOLD), y se queda clavaoo.

    bueno seguiré probando haber si lo consigo, con versión 2,1 vuela perfecto pero el (baro) a baja altura es muy inestable,

    En cuanto a usar un clon de arduino lo puse para el copter por que ya lo tenia, pero para el proximi seguro que pongo una controladora

    comercial. Sigue informándonos de tus avances pues lo de ingles lo tengo jodido

    Gracias
     
  41. rortega Gurú FPV

    rortega
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    Por como lo describes parece que lo hiciera a la inversa...
     
  42. rortega Gurú FPV

    rortega
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    A fecha de hoy, la versión oficial en fase de desarrollo más reciente es la r1335, pero es eso, una versión de desarrollo como fruto de las contínuas modificaciones en el codigo fuente. Oficialmente la que sigue publicada como estable en Google Code es la r1317, por eso, cualquiera que desee probar la última versión en curso debería descargarse esa y no otra, aunque siempre debe tener en cuenta que se trata de eso, una versión en fase de desarrollo estable, no una versión relase como lo es la 2.1.

    Dicho todo esto, paso a comentar algo que ya comenté en su día en un hilo a parte, donde explicaba con entusiasmo unas mejoras en el control de altitud, fail safe, variometro y retorno a casa, que fueron introducidas por un usuario del foro oficial de Multiwii (nhadrian) en una de las versiones de desarrollo .

    NOTA: Las versiones modificadas por nahdrian no funcionan en controladas con atmega328 porque hacen uso de mayor espacio de memoria.

    En aquel momento las mejoras se habían integrado en la versión de desarrollo r1311 y, posterirmomente, tras la publicación oficial en Google Code de la última versión dev r1317 estabale, nhadrian incorporó en ella dichas mejoras (para los que estén interesados en saber más sobre estas mejoras, el hilo en cuestión es: Altitude Hold/Advanced Failsafe solutions by NHA).

    La cosa no se ha quedado ahí, sino que tras modificaciones en el código fuente en el que se han plasmado peticiones de algún que otro usuario, para afinar mejor el comportamiento del multi, nhadrian a trasladado sus mejoras a la versión de desarrollo r1322, descargable desde Multiwii_r1322_NHA_r15_complete.zip

    Hace una media hora que he realizado mis primeras pruebas con esta versión, que de momento ha sido despegar, hacer unos cuantos giros a baja altitud y probar el comportamiento del BARO (antiguo ALT HOLD), únicamente con el BARO, porque no hay ninguna modificación en estas versión que incorpore el SONAR.

    Me he quedado muy satisfecho con el comportamiento. Mantiene la altitud muy bien, incluso a medio metro del suelo, aunque es cierto que no sostiene la altitud tan bien como lo podía hacer antes con el sonar y requiere un poco de manejo como si en modo manual estuviésemos. Aun así, según ha sido la experiencia pasada con sonar, y esta nueva sin él, me decanto por volar sin el sonar a partir de ahora, pues en FPV no tiene mucho sentido, ya que corres el riesgo de chocar con algún objeto que no puedes ver por culpa de la resolución de la cámara y las gafas (al menos en mi caso).

    Las pruebas han sido despegando con el BARO desactivado y ANGLE (antiguo LEVEL) activado. Al estar entre metro y medio y dos metros del suelo he activado el BARO y se ha quedado clavado. Tras unos segundos, a consecuencia de estar cerca del suelo los cambios de presión en el aire se notan bastante y la altitud empieza a variar, pero muy suavemente, sin ninguna brusquedad. Así que basta con mover el stick del thortle suavemente (ojo que en el config.h hay un parámetro que define un rango muerto en el thortle para el control de altitud), lo justo para que comience a subir suavemente y, al soltar el stick se vuelve a quedar clavado.

    Lo he subido a unos 10-12 metros también y ha ido perfecto, mucho mejor que con la versión que sí tenía sonar, que a esa altitud por estar fuera del rango de acción dejaba de funcionar.

    Además he hecho conjuntamente uso del GPS HOLD, que en estas últimas versiones de desarrollo multiwii se están mejorando también, y me ha dado la sensación de que mantenía la posición mejor que lo que lo hacia en la r1240.

    Antes, con la r1240 también el descenso era un suplicio. Bajaba muy mal, tanto que terminaba por desactivar el BARO y descendía en modo manual. Pues en esta ocasión, las sensaciones durante el descenso con el BARO activado han sido muy satisfactorias, bajaba muy bien, sin salto, y muy controlable, pues bastaba con soltar el stick y se volvía a quedar clavado.

    Para configurarlo he usado el MultiwiiConf de la versioón r1317, y he metido los mismos PID que estaba usando en la versión r1240, aunque estos sólo afectan a PITCH, ROLL y YAW. En el expo del thortle también tengo metido, al igual que en la r1240 un valor distinto al que viene por defecto, lo cual afecta también al comportamiento y suavidad en el descenso.

    Mañana sábado tengo intenciones the probar las mejoras en GPS HOME (RETURN TO HOME) y FAIL SAFE (tanto el modo ALT como el RTH) volando en FPV, que por cierto, con esta versión r1322 instalada no he notado ningún problema con en el funcionamiento del el OSD (versión 2.1 de Rushduino modificada por Kataventos para MinimOSD), es más, me atrevería a decir que el protocolo serie ahora es mucho más ágil que antes y la línea del horizonte se actualiza más rápidamente (esta prueba lo he hecho sin volar, sólo moviendo el quad con la mano).

    Continuará ...
     
    #42 rortega, 8 Feb 2013
    Última edición: 2 Mar 2013
  43. rortega Gurú FPV

    rortega
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  44. sokoloko Miembro

    sokoloko
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  45. rortega Gurú FPV

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    Te agradezco el consejo, pero eso es algo que resolví hace tiempo, simplemente ya no pego piñazos :biggrin2: Me he tirado tres meses volando a diario sin tocar una sola hélice. Pero las he cambiado por Graupner 10x5, y los motores también, ahora llevo unos T-MOTORS MT-3506-25 :biggrin::ansioso:

    El quad ahora parece un ovni: casi no hace ruido, es super estable, se desliza por el aire que da gusto. He ganado 2 minutos de tiempo de vuelo con esta configuración, de 12 minutos he pasado a 14 con la batería Zippy Compact 3300 4S :ansioso:

    Y hoy recojo palas de fibra de carbono de 10x4.7 de rctimer, con las que tendré ligeramente mayor empuje.
     
  46. lazone Nuevo Miembro

    lazone
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    Hola rortega,
    Me puedes decir donde has comprado las hélices Graupner 10x5. ahora mismo estoy en fase de test de hélices probando diferentes tamaños y tipos.
    Y me gustaría probar esas, ya que por ahora las únicas que me van bien son las GUAI de 8"
     
  47. rortega Gurú FPV

    rortega
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    En Electrónica RC: http://www.electronicarc.com/catalogo/index.php?cPath=85_90

    Ojo al tema de los kv y las celdas de tu batería, piensa que yo puse las Graupner 10x5 porque tengo unos motores T-MOTORS de 750 kv y uso 4S


     
  48. jhesz Nuevo Miembro

    jhesz
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    hola muy buen trabajo con tu proyecto, una pregunta soy nuevo en estoy y vi que el multiwii mega tiene opcion para mas motores, queria saber si tu entiendes un poco sobre eso, por que quiero montar un hexacoptero. gracias
     
  49. rortega Gurú FPV

    rortega
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    Efectivamente se puede montar hasta un octo. Yo nunca lo he hecho, así que poco puedo contar.
     
  50. rortega Gurú FPV

    rortega
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