Mi lucha con el PID

Tema en 'Mikrokopter' iniciado por Mako, 10 Mar 2012.

  1. Mako Nuevo Miembro

    Mako
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    Hola, soy nuevo en el foro y en primer lugar quería saludaros a todos y presentaros mis respetos.
    En segundo lugar explicaros cual es mi trayectoria en este mundillo:
    Vuelo desde hace un tiempo con un Tricoptero echo con una placa KKMulticopter el cual me permite incluso hacer algunos toneles, loopins y flips.
    Y ahora me gustaría haceros una consulta:
    Acabo de montar un Quatricoptero con una Multiwii, y estoy loco con los ajustes del PID. El tema es que no me conformo con ir modificando parametros a tontas y a locas sino que me gustaría entender bien cada parametro, y no lo consigo.
    Despues de mucho buscar por internet encontré un artículo en la siguiente página:
    http://mikrokopter.wikispaces.com/El+PID
    precisamente de un compañero vuestro de aquí, AlbertoCVR, que me ha parecido el mejor que he visto hasta ahora, pero a pesar de eso me sigo liando.
    Este es el trozo de texto:

    Ajuste del PID en el MK
    Lo primero que haremos será trimar el MK lo mejor posible en estacionario.
    Luego pondremos el valor de stick D a cero.(se refiere a la emisora o al programa de configuración?
    Para ajustar P (gyro I) y D (gyro P) empezaremos por por poner Gyro P a cero y Gyro I sobre 60 , los dos asignados a potis en la radio. No comprendo esta linea ¿hablamos solo de los parámetros del programa?¿los potis se refiere a potenciometros de la emisora? ¿como los asignamos? ............


    Podría alguien darme unos pasos quizás más sencillos o aclararme un poco más el tema?

    Disculpar este tocho de mensaje por ser el primero.

    Saludos a todos
     
  2. jfh900 Miembro

    jfh900
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    Muchas de las variables del MK-Tools permiten asignarlas un "Poti", si dicho Poti se lo asignamos a un canal de la emisora podremos cambiar el valor de la variable desde la emisora. Los pasos a seguir son:

    1º Asignar en la pestaña de canales, un canal de la emisora a un Poti.

    2º En la ventana del PID asignar el Poti a la variable que queramos controlar desde la emisora.

    Para el caso del PID el canal de la emisora será un canal controlado por un potenciometro para poder regular el valor desde 0 a 255.

    Solo una última cuestión, si llevamos los valores del PID a los estremos podremos tener comportamientos incontrolados en el MK. Hay gente que prefiere hacer los ajustes en el suelo y despues despegarlo.

    Un saludo
     
  3. Mako Nuevo Miembro

    Mako
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    Ostras pues eso si que está bien, poder cambiar todos los parámetros desde la emisora, pero ya veo que la mía no me lo permite. No obstante he comprado el modulo Bluetooth para poder hacerlo de una manera más sencilla que con el portátil en el campo.

    Podéis aclararme porfa, que función tienen exactamente los dos parámetros RATE del Roll/Pich y el RATE del Yaw. Me imagino que como bien dice la palabra será para recortar/suavizar los mandos, pero no lo tengo claro del todo.

    Gracias y un saludo
     
  4. Mikel32 Miembro Activo

    Mikel32
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    Hola Mako, y bienvenido al foro.

    En primer lugar, te recomiendo que plantees tus dudas en el hilo de Multiwii, para no desperdigar información.
    Te intento contestar:
    En multiwii no puedes cambiar pids desde la emisora. Como mucho puedes hacerlo desde un módulo bluetooth: Nosepo podrá ayudarte en ese tema.

    Los dos rates que dices sirven para que, en caso de tener un multi muy estable, pero que quieras hacer un poco de acrobacia de vez en cuando, en vez de variar los pids de nuevo, estos dos parámetros te permiten "anular" los pids que tienes en traslaciónes rápidas, o movimientos bruscos, consiguiendo que el aparato sea más maniobrable. Yo que tu los dejaba a cero:biggrin:
    La verdad es que en la mayoría de los casos, los multis vuelan muy bien con los pid por defecto...pero si vas a cambiarlos te aconsejo hacerlo de poco en poco.

    Saludos!
     
  5. Mako Nuevo Miembro

    Mako
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    Ok gracias por vuestras aclaraciones. Intentare postear lo próximo en la zona adecuada.

    Un saludo
     

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