La cosa arranca... Pero no muy bien

Tema en 'Electrónica General Multirrotor' iniciado por Juanolo, 24 Ago 2012.

  1. Juanolo Nuevo Miembro

    Juanolo
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    Hola Amigos... Esto ya esta que arde :ansioso: he montado ya el quadcopter con la placa estabilizadora, las helices equilibradas... Pero me ocurren dos cosas interesantes que por mi ignorancia de novato no se porque son:

    La placa que utilizo es una multiwii de la casa drotek.

    He calibrado los gyros y los acelerometros, armo motores arrancan todos de cine y a la vez... Pero, cuando le doy gas se levanta mas de un lado que del otro, tengo que tocar mucho con el pitch y el roll para intentar un despegue recto y ademas el quad se desplaza a un lado al darle gas. ( he configurado los subtrims y los endpoints a 1905 max, 1020 min y el medio a 1500 aprox)

    Los valores PID estan por defecto, calibrados los gyros y acc tanto con sticks y con el GUI. El mag no se siesta bien calibrado...

    La otra pregunta es... Si no tengo el aux 1 con el vuelo estable, etc no actuan los sensores?

    Y por ultimo, el motor que esta en la posicion 11 el de atras a la derecha gira mucho mas lento que los otros y le cuesta acelerar, muchas veces hasta que no toco el pitch y el roll no acelera mas... Es cuestion de sensores?

    Michas gracias de antemano, en breve cuelgo un video de los cuatro motores girando y su comportamiento en el GUI
     
    #1 Juanolo, 24 Ago 2012
    Última edición: 24 Ago 2012
  2. rortega Gurú FPV

    rortega
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    Trima la emisora estando en modo acrobático, hasta que despegues completamente vertical sin activar ningún sensor. Este trimado se hace con los botones subtrims de la emisora.

    Cuando te despegue bien vertical, aterriza, desarma y procede al trimado en modo ACC ( level activado). Ojo, este trimado se hace mediante combinaciones de sticks.

    Si el motor está bien, calibra los ESC uno a uno para que reconozcan el máximo y mínimo del stick de acelerador de la emisora. Eso por un lado, y por otro, si la calibración de los ESCs no ha solucinado el tema, modifica en el archivo config.h del código fuente de Multiwii los parámetros MAXTHORTLE y , si fuera necesario el MINCOMMAND, y vuelve a subir el software a la Controladora.

    También es posible que debas Configurar otros parámetros de los ESC.

    Ah, en el GUI debes indicar que sensores se activan con el aux1 y/o aux2. En principio, para no liar mucho la cosa, empieza activando solo el level en el aux2, al menos hasta que hayas trimado en modo ACC.. Cuando ya funcione bien el level mete el magnetometro en el mismo que el level y el barómetro en el aux2, por ejemplo.

    Suerte amigo.
     
  3. Juanolo Nuevo Miembro

    Juanolo
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    gracias por comtestar...

    A ver me vas a perdonar, soy nuevo en el argot del radiocontrol.

    Trimar en el modo acro: yo pongo la emisora en modo acro y que debo hacer? Siempre me han quedado dudas de que es trimar exactamente....

    El problema que tienen los ESC es que segun el manual la comfiguracion del throttle es automatico... (estos ESC los he visto ya en dos o tres quadcopters, en uno de wartox por ejemplo y le funciona bien)

    Si no tengo configurado el aux1 de momento, quiere decir que estan desactivados sensores? Como puedo ver si lo estan?

    Respectoa los valores que me indicas... En el config cuales me recomendarias.?

    Gracias por vuestra atencion
     
  4. rortega Gurú FPV

    rortega
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    Relee mi respuesta que he añadido cosas que lo mismo aclaran tus dudas.
     
  5. rortega Gurú FPV

    rortega
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  6. Juanolo Nuevo Miembro

    Juanolo
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    gracias lo acabo de leer... Si eres tan amable de resolver,e estas dudas...

    A ver respecto a los trims... Vamos por partes,

    Por un lado ya tengo todo montado, arman bien los motores, etc...

    Ahora vieme lo que tu dices... Yo he tocado los endpoints y medios desde el menu de la FlySky th9 (opciones subtrims y endpoints de la emisora, viendolo en el multiwiiconf)para que este 1095 1500 1905... Vale eso claro, una vez lo haga en el multiwiicomf tengo que darle a write?

    Ahora estoy volando sin el level activado, los trims que no son subtrims son los interruptores que se encuentran al lado de cada stick si no me equivoco no, que ahora mismo los tengo centrados, Que tengo que hacer?, le doy gas... Si veo que se va hacia un lado y toco el pitch y se corrige muevo el trim unos puntos hacia el lado donde he movido el pitch, por ejemplo?

    Respecto a la comexiom de los sensores y desconexion... Si mo esta el level activado, en teoria no inflye los sensores en el vuelo?

    Mañana te adjuntare una foto de como tengo el multiwiiconf.

    El orden es... Primer de todo lo conecto al ftdi y calibro acc, gyros y mag? Despues trimo los sticks o es viceversa?l primero trimo los sticks en modo acromsin level y luego calibro sensores y pongo el level??

    Gracias rortega me estas ayudando mucho
     
  7. rortega Gurú FPV

    rortega
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    Bien hecho, en multiwiiconf lo mas que debes hacer al respecto es asegurarte que las barras quedan a 1500 teniendo los sticks en el centro, el write se usa en ese programa si modificas algún parametro (PID, asignación de funciones a los canales). Me refería a modificar, si fuese necesario, el código fuente que se sube al quad, concretamente el archivo Config.h, donde defines el MAXTHORTLE y el MINTHORTEL, especialmente este último que puede ser 1150, 1160, 1180 ... Se compila el código y se sube al quad. También podría ser necesario modificar el MINCOMMAND. Ambos, MINTHORTLE y MINCOMMAND podrían afectar a que un motor no gire o gire algo mas lento. El MAXTHORTLE te afectaría a la hora de trimar en ACC, o usar otras combinaciones de sticks, en especial si has definido mal los endpoints y tras trimar la emisora en modo acro, al proceder a trimar en ACC ves que no se encienden los leds porque al poner el stick del throtle al máximo no superas los 1900. Una cosa, quizás el Endpoint superior de la emisora sea poco, se suelen subir un 20 por ciento sobre el máximo deseado.

    Exacto, así es. Y disculpa haber usado la palabra subtrims, ha sido un lapsus del sueño... Eso hazlo hasta la saciedad, hasta que despegues y parezca que el quad está agarrado a un mástil (en el caso ideal).

    Hecho eso procede a trimar estando en modo ACC, pero sin tocar los botones trim de la emisora, usando en su lugar combinaciones de sticks y fijándote en el led estatus. Es importantísimo hacerlo bien y que es quede lo mejor estabilizado sin derivas importantes.

    Ni que decir tiene que ambos trima dos debes hacerlo sin influencias de aire, nada, cero brisas. Yo lo hago en el garage de casa de 5x5 metros con un quad casero de casi 60 cm entre motores.

    No. Por ejemplo, el baro es independiente del level, aunque si activas únicamente el baro, este debería provocar el mismo comportamiento que el level, además de mantener la altitud.

    Primero calibra.
     
  8. Juanolo Nuevo Miembro

    Juanolo
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    Gracias rortega, una cosa antes de que meta la pata... Cuando dices lo de setear los medios finales etc, decis que se quiten las helices,... El seteado de los endpoints etc se hacen con los motores armados y en marcha?? Si es asi... No se dice que es malo poner el motor a tope sin helices?

    Un saludo
     
  9. rortega Gurú FPV

    rortega
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    Lo lógico es que las primeras pruebas de armado / desarmado, comprobaciones del giro correcto de lo 4 motores, activación de sensores, monitoreo con el quad en la mano para ver comportamiento de gráficas del multiwiiconf mientras está enchufado al ftdi, combinación de sticks, etc... las hagas con los motores quitados para asegurarte que no te haces daño. Te sorprenderías de la violencia con la que es capaz de saltar del suelo el quad y estamparse contra la pared ...

    Si todo eso va bien colocas las hélices en la posición correcta cada una y procede al trimado en acro y luego al trimado en acc. Para que te hagas una idea, estas dos operaciones yo las hacía al principio atando el quad con un cordino a una pesa de 2 kilos, cuando ví que aquello se levantaba, lo desaté y lo hice ya en libre.

    La verdad es que poner los motores al máximo no es recomendable porque se calienta todo, los motores, los esc, la batería... la intensidad de la corriente fluye con tanta fuerza que pueden joderse muchas cosas. No obstante, si te sucede, lo más lógico es que sea por haber dado demasiado thortle y basta con rectificar para evitar el problema. No obstante, piensa que hay definido un MAXTHORTLE y que supongo que está por debajo de lo que se puede suministrar si trabajáramos con el variador directamente conectado al receptor de radio.

    En el caso de programar los ESC, si no admitieran tarjeta de programación o no la tuvieras,tendrías que hacerlo conectandolos directamente al receptor (uno a uno se entiende) ,aunque me decías que no es tucaso, que son plug and play. Y aún así, en la versión 2.1 de Multiwii se incluye una función que ayuda a calibrar los ESC para que reconozca en min y el max THORTLE de la radio sin necesidad de conectarla al receptor.

    En cualquier caso, haz las cosas con calma, paso por paso, verificando que todo está conectado correctamente, que los canales de la radio están cada uno en su pin de la controladora, ....
     
  10. Juanolo Nuevo Miembro

    Juanolo
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    Gracias! eres un crack

    Cuando te hacia la pregunta de las hélices era a la hora de ajustar los endpoints y medios si los motores tienen que estar en marcha o con los motores desarmados valen para configurarlos...

    Rmmm, que interesante la opcion que me has comentado del mutiwii para calibrar el throttle, no te acordaras mas o menos su nombre? respecto a los ESC, si que tengo su programador con lcd y va muy bien, la unica cosa es esa, que el calibrado del throttle en los ESC es automático... como opciones de los ESC son el freno, el LVC, gobernor mode, frecuencia de 8KHz o 16Khz, el inicio suave y el timing (en este caso lo tengo automatico el timing y no se si cambiarlo a low o medium) Tambien tienen la opcion del tipo de bateria, en este caso aunque es Lipo los tengo puestos como NiMh (por un artículo que leí por el foro)

    Respecto a las conexiones todo está Ok lo he vuelto a comprobar y todo en sus sitio.

    Bueno, ahora calibrare de nuevo los endpoints, etc con las hélices quitadas y los motores desarmados, simplemente que la controladora reconozca la señal de los canales no? y ya muevo los sticks a mi gusto para calibrarlos.

    Respecto a la calibración del magnemómetro, tengo que girarlo 360 grados en cada eje no? se puede hacer solo con la placa controladora o necesita estar puesta al frame del quad?

    Gracias por adelantado rortega me estas solucionando muchas dudas

    Un abrazo
     
  11. Juanolo Nuevo Miembro

    Juanolo
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    Hola de nuevo!

    os cuelgo un video del comportamiento de los motores visto desde el multiwii conf.

    Como se puede ver el motor rear_r o a veces el rear_l se quedan a la misma velocidad siempre...

    [VIMEO]48199109[/VIMEO]

    Si os fijais en el audio de los video se oye como un motor va a diferente velocidad...

    Bueno pero por arte de magia... he calibrado los acc, he calibrado el mag, le he dado a write he iniciado (mi multiwii tiene la opción de armar los motores o con el yaw-throttle hacia abajo izquierda o solo con el roll a la derecha) en este caso con el roll y parece que ya van todos a la vez... como es posible? puede ser que al darle write subiera los valores del PID que no los tendria?

    En el siguiente video se ve como ya los motores van todos a una... luego he desconectado baterias y el usb y vuelto a reconectar varias veces y continuaba funcionando en teoria bien... :eek:

    [VIMEO]48199108[/VIMEO]

    Lo que si que me ha pasado es que a la hora de definir los endpoints y subtrims hacerlo exacto a los valores que decis es un poco dificil asi que he tenido que dejarlos aproximado...

    De todas maneras, me queda trimar en modo acro, pero por lo menos algo avanzamos!

    saludos
     
  12. rortega Gurú FPV

    rortega
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    Voy a pegar por aquí mi respuesta a un privado de Juanolo por si a alguien le ayuda. Al parecer no consigue depegar en vertical y cree que podría ser por las vibraciones (he modificado algo para completarlo).

    He visto los vídeos, aunque por la calidad cuesta un poco fijarse en algunos detalles.

    En el primero veo que el yaw no está centrado en 1500 y oscila llegando a alcanzar algo más de 1510 lo cual podría estar provocando que los dos motores del mismo eje giren más rápidamente.

    En el segundo veo que los motores están algo más parejos. De todos modos, en las interfaz gráfica, los motores nos los vas a ver nunca parejos del todo porque no son perfectos, cada uno tienen sus pequeñas imperfecciones que hacen que no se comporten de forma idéntica. Es por eso que tendrás que trimar la radio para que despegues vertical y luego trimar el acc para que mantenga el level.

    Lo de las interferencias con los motores funcionando es casi normal, cuanto más caña les metas más vibrará. Y si los motores no están perfectamente balanceados (que suele ser lo normal) pues con más motivo.

    Fijaros hasta que punto son sensibles los sensores a vibraciones, que cuando tengo el quad sobre la mesa, con los motores apagados, verificando algo en la interfaz gráfica de multiwii, veo que se ven afectados por las vibraciones que provoca el ordenador. Si elevo el ordenador 10 centímetros de la mesa deja de llegar vibraciones.

    Una cosa que he visto es que tienes el valor de acc Z a 500, yo lo tengo a 200 una vez calibrado (no se que acelerómetro tienes, yo tengo un Wii Motion Plus).

    Las vibraciones del barómetro son normales, en torno a un metro de oscilación, eso es también normal.

    Obivando que los motores giran todos en el sentido correcto y que has puesto hélices que giren en el mismo sentido que los motores, si sigues sin conseguir trimar primero asegúrate que tienes bien programados los ESC, y que los valores de los parámetros de Multiwii (archivo config.h) son adecuados a tu configuración de hardware.

    Una vez verificado eso, prueba y, si sigues igual, plantéate la posibilidad de aislar toda la elecrónica de la influencia de campos electromagnéticos generados por los ESC y los motores: hay quien envuelve los sensores en papel de aluminio o bolsas metálicas, quitar los ESC de debajo de la placa controladora y sensores colocándolos en los brazos, eliminar bucles en el cableado de distribución de corriente, no alimentar la placa controladora desde los UBEC que llevan ESC, si lo haces sólo alimenta con uno de ellos, los otros tres corta el cable rojo (los tierra no hace falta que los cortes), o mejor compra un UBEC para alimentar placa y sensores sin tomar la corriente de los ESC.

    También existe la posibilidad de activar los filtros por software en el archivo config.h y cambiar la velocidad del bus I2C a 400 Khz para ver si hay alguna mejora.

    En mi caso, tengo un regulador de tensión para alimentar a la placa y los sensores, y el distribuidor de tensión, que lo hice, lo modifiqué porque hacía dos círculos concéntricos con estaño.

    Además, cambié los motores porque metían mucha vibración por no estar balanceados y deformados por los aporrizajes. También cambié los ESC porque los que tenía eran plug and play y no se podían programar convenientemente...

    No se que más decirte, pero yo diría que si consigues trimar bien eso tiene que despegar. No despegues en acc, despega con todo desactivado porque si despegas en acc intentará corregir constantemente haciendo inclinarse en quad en cualquier dirección por el efecto del suelo.

    Resumiendo, si el software está bien configurado y todo está conectado como es debido, para eliminar vibraciones en los sensores hay que eliminar en primer lugar todas las vibraciones de los motores y de las hélices y, en segundo lugar, aislar la electrónica de la influencia de los campos electromagnéticos generados por motores y ESC.
     
    #12 rortega, 31 Ago 2012
    Última edición: 31 Ago 2012

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