Intento de diseño de una AHRS

Tema en 'R/C TELEMETRÍA y UAV PROYECTOS' iniciado por XpB, 2 Feb 2010.

  1. XpB Nuevo Miembro

    XpB
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    Buenas a todos!
    Ya que soy nuevo en este foro, primero de todo me voy a presentar! Me llamo Xavi soy de Tarragona i ya hace un tiempo que me ronda por la cabeza diseñar una AHRS, ya que durante mis estudios universitarios he tocado bastante todo el tema de la automática y los filtros de Kalman (base de una buena IMU).

    De hecho el proyecto que tengo en mente es el mismo que ha realizado jlCortex, al que por cierto felicito por su gran trabajo!! Pero como ingeniero que soy tengo ganas de hacer lo que el ha hecho (sin llegar a su nivel de detalle) con mi propio sudor!!. Se que hay una muchiiiiisimo trabajo, pero bueno ganas no me faltan

    A nivel de software creo estar capacitado para desarrollarlo, pero mi problema viene en el hardware que es donde estoy más pez ya que nunca he trabajado con el directamente, siempre he utilizado interfases ya realizadas por otros :S Simplemente compilaba el C y a ver si funcionaba.

    Bueno a lo que voy, a nivel de sensores estoy bastante decidido por el modelo que ofrece Sparkfun, con 3acc, 3 gyros y 3 magnetos ya que me da todo lo necesario para implementar mi querida IMU (más adelante ya añadire un par de sensores de presión para la altitud y velocidad respecto el aire).
    http://www.sparkfun.com/commerce/product_info.php?products_id=9623

    Pero a nivel de microprocesador la verdad es que voy bastante perdido.... lo que tengo bastante claro es que quiero un procesador ARM7 ahora bien cual... eso ya ....

    Comencé mirándome este:
    http://www.sparkfun.com/commerce/product_info.php?products_id=9257

    ya que parece tener un software de soporte bastante bueno, lo que pasa es que no tiene nada de memoria e intuyo que se me va ha quedar pequeño a las dos semanas ...

    Por otra parte están los procesadores de olimex, entre los cuales he mirado sobretodo estos tres:

    http://www.olimex.com/dev/lpc-h2148.html

    http://www.olimex.com/dev/lpc-p2378.html (si indica que tiene EXTERNAL MEMORY BUS quiere decir que se le puede ampliar la memoria?? (perdon por la pregunta noob..))

    http://www.olimex.com/dev/lpc-h2294.html

    Como ultimo, el hecho que utilice memoria externa complica mucho la programación o esto es transparente para el programador??

    Bueno resto a la espera de vuestros consejos, y si alguien a utilizado alguno de estos microcontroladores que me de su opinón y cuales son sus limitaciones!

    Merci!!

    P.D.Espero que con vuestra ayuda este proyecto personal que ahora empieza pueda llegar a buen puerto!!
     
  2. Velez Nuevo Miembro

    Velez
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    Hola Xavi

    Bienvenido.

    A mi tambien me llama bastante la atencion el tema del AHRS, y estos reyes me han traido la placa de sensores que mencionas, pero aun no he podido meterle mano ya que me faltaba la placa FTDI para la lectura de los datos con el ordenador y la programacion del procesador.

    Ahora que tengo un poco de dinerillo he pedido la FTDI y un ardupilot para empezar a programar.

    Lo dicho si empiezo a sacar algo en claro, posteare por aqui.

    Animo y saludos.

    Velez
     
  3. xavi Maestro FPV

    xavi
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    Hola Xavi, bienvenido al foro.

    El AHRS es algo que anhelamso todos por aquí. Desde nuestros comienzos con el arduopilot y los sensores FMA, que ha surgido la inquietud de reemplazar este sensor por otro más versatil y seguro como es un AHRS.

    El proyecto de JLcortex algunos llegamos a verlo en vivo y en directo en Guadarrama en el encuentro FPV y es una pasada como trabaja. Lástima que este tío haya desaparecido sin más.

    Tendrás el apoyo de mucha gente del foro, hay muchos electrónicos y sobre todo ganas.

    Suerte con tu emprendimiento, te ayudaré en lo que pueda.

    Un saludo

    Xavi (Javier :wink2:)
     
  4. Silfonone Miembro Activo

    Silfonone
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    El de Jlcortex tuve la suerte de trabajarlo bastante pero no tuve acceso a los algoritmos del AHRS. Si necesitais mi ayuda contad conmigo.
     
  5. Fred Gurú FPV

    Fred
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    Enhorabuena por el proyecto Xavi,
    Si puedo ayudar con el hardware aqui estoy.

    Y espero que llegas más lejos que JlCortex :rolleyes2:
    Saludos.
     
  6. XpB Nuevo Miembro

    XpB
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    Muchas gracias por los apoyos que me estáis dando!!:biggrin: seguro que me van ha hacer mucha falta!!:rolleyes2:

    Velez me alegro de que hayas elegido la misma placa de sensores que yo tengo en mente, de hecho estoy por pillarmela ahora mismo junto con el FTDI para poder ir implementando el Kalman en MATLAB. También me ronda por la cabeza cogerme un transmisor Xbee para poder transmitir información en pleno :plane: y ver como se comporta el kalman durante un vuelo, pero bueno esto por ahora no es mu necesario.

    Lo que si me ara falta es un conjunto Tx Rx para transmitir información a la estación suelo (mi pc vamos) pero para más adelante.

    La verdad es que si que es una pena que JlCortex haya desaparecido, su trabajo vale mucho.

    Silfonone me vendrá muy bien tu ayuda sobretodo en todo lo que tenga que ver con la electrónica del sistema (comunicación entre placas,I/O,PWM, I2C....).

    Por los algoritmos no os preocupéis creo ser capaz de hacerlo, este fin de semana cuando vaya a casa mis padres recuperare un par de documentos sobre implementación de kalman, y comenzare a prepararlo en MATLAB. Para que me entendáis a mi si me dan una función que de las lecturas de acc,gyros, magnetos y gps te monto la ahrs sin ningún problema, vamos eso creo... espero no pasarme de listo:tongue2:. Lo que más me va ha complicar la existencia va a ser todo el tema adquisición de datos de los sensores, generación de los PWM, transmisión a la estación suelo, espero encontrar por algún sitio con código ya hecho que me sirva como base!!!

    Muchas gracias Fred, la verdad es que yo también espero que al final tenga la misma (o incluso mejor) calidad de vuelo, lo que si no va a ser es tan bonito, con un pseudocodigo para facilitar su utilización, horizontes artificiales en el PC, simuladores.... vamos que mi objetivo es hacerlo funcionar bien!! después ya vendrán todos los detalles.

    Por cierto que opináis sobre los microcontroladores que os mencione? También podéis proponer otros

    Un abrazo!!!
     
  7. Silfonone Miembro Activo

    Silfonone
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    No te hace falta si dispones de un sistema para grabar los parametros del vuelo en el avión. Yo en mi UAV no grabo datos a bordo (tuve algunas diferencias con los diabolicos protocolos de grabación de las SD) los transmito a tierra y los registro en el portatil.

    Pues por eso se ha ido. :wink2:

    Eso está tirao, hombre. (otro que se pasa de listo).

    Te voy a poner sobre la pista de los principales problemas del AHRS.
    El primero y mas importante: la deriva térmica de los giroscopos. Son infernales.
    No sé si esos giros que lleva la placa de sparkfun serán mejores (eso espero).
    Yo estoy asombrado con los giros que lleva el Wii motion plus. No sé como lo han hecho pero no tiene deriva térmica apreciable. Los estoy probando en mi UAV pero no quiero adelantar acontecimientos.

    El segundo problema, la corrección por centripeta. Jlcortex usaba un sistema que no me gustaba demasiado. Iba sumando errores y en un giro prolongado (dos o tres vueltas) el AHRS se acababa desorientando un poco. Se me ocurre otro sistema para hacer esto que ya te contaré mas adelante.

    Lo que importa es lo que importa. Que informe de la actitud de vuelo y no cometa errores. Lo demas es secundario.
    Debe funcionar mejor que el de Jlcortex, y yo se por que lo digo. :wink2:

    En micros de alto rendimiento estoy un poco atrasado. Todavía no he pasado de los DsPic.
     
  8. xavi Maestro FPV

    xavi
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  9. pedro lope Nuevo Miembro

    pedro lope
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    Saludos

    Excelente proyecto, lo seguire con sumo interes, y en su momento si llega a feliz termino, intentare aplicarlo.
    Saludos
    Andres
     
  10. picblanc Miembro

    picblanc
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    buen proyecto xavi

    Muy buen proyecto xavi,

    Bueno yo ando trabajando con esas cosas y puedo decirte que en cuanto al hardware, es lo más fácil, necesitarás un micro con varios timers, muy rápido para poder gestionar muchas IRQ (interrupciones), con varios canales PWM, con gran memoria de programa y almacenamiento, yo te recomiendo un DSpic o bien ATMEGA potentes, no te quedes corto, es mejor desarrollar el proyecto con recursos de sobra y cuando lo tengas listo optimizas.

    En cuanto a los sensores, como comentan ya, el problema es la deriba térmica, pero también está fácil, se trata de escoger sensores con sensor de temperatura interno, entonces con un operacional se hacen unas operaciones básicas en plan sumador restador de manera que se inyecta una tensión de compensación en la entrada de referencia y listos, también se puede compensar digitalmente con el micro pero es complicar algo que funciona muy bien con componentes externos y autónomos.

    Por lo demás, lo más complejo es justamente el software pero con muchas ganas se llega muy lejos....ánimo

    Saludos...vic
     
  11. Javierete Miembro

    Javierete
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    No estoy muy puesto pero, que tal el mbed?? estoy pensando en comprarme una para mis ratos libres, es un cortex-m3 32 bit a 100mhz
    http://www.mbed.org

    Y la dev board LPC2148 de olimex
    http://www.olimex.com/dev/lpc-h2148.html

    La usa el quad UAVP NG, éste creo que trabaja con kalmann aunque de ello se encarga un atmega, en concreto equipa un LPC2148, un Atmega 644p y un Atmega328p

    Saludos
     
  12. Mikel32 Miembro Activo

    Mikel32
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    Joéééé, no entiendo ni una palabra de lo que hablais:redface2::redface2::redface2:
    Qué envidia me dais, y cómo me gustaría saber lo suficiente como para entender la mitad de lo que escribís. Y encima lo dejais al alcance de todos, por la cara. Os admiro!! (me refiero a esto, al Lince, Dakar, Centralino...)
    Muchas gracias por vuestros esfuerzos, es lo menos que podemos decir los ignorantes como yo.
     
  13. victorg Nuevo Miembro

    victorg
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    Genial, me apunto a ayudar en lo posible y a seguir el hilo con atencion, ya hace bastante tiempo que me ronda por la cabeza este tema, a ver si conseguimos hacer entre todos un AHRS con copyleft.
     
    #13 victorg, 4 Feb 2010
    Última edición: 4 Feb 2010
  14. XpB Nuevo Miembro

    XpB
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    Si señor!! Tenia miedo que este tema pasara desapercibido, pero ya veo que no :party::party:

    Respondiendo a silfonone y a picblanc, sobre el tema de la deriva térmica:
    los sensores de la placa que tengo idea de comprar no tienen sensor de temperatura :locos: y el sensor tiene una DT de 0.05º/s/ºC lo que significa que si los sensores en ves de estar a 25ºC estan a 20ºC en un minuto la estimación de actitud habrá derivado en 15 º:icon_eek: en ausencia de ninguna corrección por este factor... Pero como podemos considerar que la temperatura del sensor varia lentamente (del orden de minutos), se puede estimar la deriva y corregirla, pero siempre sera mejor tener un sensor de T.
    También podríamos intentar corregir del cambio de sensibilidad de los sensores en función de T.

    En un futuro tengo intención de incorporar un sensor de T que me dara una estimación de la T de los sensores, todo y que no sera muy buena ya que no estará en el mismo sensor, yo creo que se podría corregir gran parte de la deriva.

    Pensar que con un Kalman de 12-13 estados se tiene todo lo necesario para estimar la actitud, pero las AHRS de los submarinos tienen más de 100 estados :icon_eek:, los estados de más se utilizan para corregir la deriva térmica, la debida a la presión, las no linealidades de los sensores, pensar que los submarinos pueden estar sumergidos días, incluso meses sin señal GPS y conocer su posición con muchísima precisión, solo con una IMU!!!

    Supongo que los sensores de la wii ya llevan incorporado un termómetro para corregir la deriva, como muy bien comenta picblanc.

    Sobre el tema de corrección de aceleración centripeta, supongo que viene por la corrección de actitud utilizando los sensores de aceleración, en principio y si no me recuerdo bien, no voy a utilizar los acc para corregir los sensores, osease que espero no tener este problema, bueno también espero poder conseguirlo sin recurrir a los acc.

    Merci Xavi por el link de la Openahrs!! ya le echare un vistazo con más detalle cuando tenga tiempo pero parece mu interesante! Ahh por cierto la imagen k has colgao que es exactamente?? tu proyecto ?

    Javierete sobre los cortex m3 he oido hablar muy bien, dicen que es la revolución, le echaré un vistazo a ver que tal, por el LPC2148, me parece bastante bueno con medio mega me parece que voy a tener de sobras para implementar todo el código, donde estoy un poco perdido es en la ram es de 42kb y no entiendo mucho pero me parece un poquito escasa, (alguien sabe como hacer una estimación de la ram necesaria?? basicamente se utilizan para guardar las variables del sistema, no??:redface2:)

    Picblanc por que motivo me recomiendas los PIC (aparte por tu nombre :ansioso:) y los ATMega? que modelos conoces que estén bien?

    Por cierto silfonone al final me recomiendas que guarde los datos en vuelo o k los transmita al pc y después los guarde ??


    Saludos


    Saludos!
     
  15. yar Nuevo Miembro

    yar
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    Xavi, lo que más has de tener en cuenta es la ALU del microcontrolador, ha de tener operacion con coma flotante, cuanto mas precisas las operaciones aritmeticas mejor
     
  16. Silfonone Miembro Activo

    Silfonone
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    Pues los datos mejor grabalos en el avión que no estas limitado por la velocidad de transmisión de datos.

    Lo del sensor externo de temperatura para los giros... pfff, lo he intentado, se corrige algo pero nunca llegas a clavarlos y eso que ha sido en el taller con temperaturas prácticamente estables. En vuelo, con los grandes cambios de temperatura que hay... Parece que tienen vida propia al margen de la temperatura. Tienen un calentamiento interno que fastidia bastante y no hay forma de conocerlo.

    Ojalá no tengas que usar los acelerometros pero solamente con el magnetometro y los giros hay puntos muertos.

    Los Pic tienen muy poca memoria Ram y me imagino que para los cálculos necesitarás mucha mas.
     
  17. XpB Nuevo Miembro

    XpB
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    Yar merci por lo de la coma flotante! la verdad es que ya daba por supuesto que tenían coma flotante, ya parare especial atención con ese detalle.

    Pues hay que jo:censurado:se con la deriva térmica esta... bueno ya me lo encontrare y intentare darle la mejor solución que encuentre, yo creo que me pillare de todas formas la placa k os he nombrado de sparkfun ke vales 125$. y a trabajar con eso.

    Pues seguramente tengas razón con lo de los puntos muertos, aun no he entrado al detalle con el problema. Ya os digo este finde cogeré los apuntes y durante la semana le puedo meter caña, ni que esta semana puede ser que este un poquito ocupado, pero ya a partir del 15 tendre todas la tardes libre para ir haciendo.
     
  18. picblanc Miembro

    picblanc
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    Bueno ahí va mi opinión profesional.

    En cuanto al micro, efectivamente, como comenta el compañero, es necesario tener memoria RAM de sobras pues en esta aplicación se requieren muchas variables de cálculo y muchas de ellas van a contener resultados en coma flotante, eso va todo a la RAM.

    Para hacer un cálculo previo (Aprox.) para los recursos necesarios, (RAM, número I/O digitales, I/O analógicos, canales PWM, comunicaciones con períféricos tipo memórias externas e.t.c.., velocidad de procesamiento, timers, IRQs, arquitectura, e.t.c...) que al final son los que definen el tipo de micro, hay que empezar la casa por los cimientos y no por el tejado (como decía un profe en la uni hace muchos años) es decir, lo que tienes que hacer es un diagrama de flujo donde definirás a priori la estratégia de tu algoritmo y con eso empiezas a ver los recursos necesarios para definir el micro (número de variables, tipo de variables, velocidad del micro e.t.c..) , luego tendrás que tirar alto para no quedarte corto .

    A mi me gusta los DSpic no los pic convencionales porque son rapidísimos y están especialmente diseñados para ese tipo de aplicaciones, y porque por el precio tienen unas prestaciones estupendas.

    En cuanto a los sensores, yo te recomiendo que NO uses ningún sensor que no tenga sensado de temperatura interno, si quieres tener una mínima probabilidad de éxito, pues en el banco de desarrollo funcionarán medianamente bien, pero en vuelo parece entrarle un virus a tu programa... jajajaja!! es decir tienen unas deribas enormes que son dificilísimas de filtrar digitalmente, ya que el comportamiento es tan aleatorio como el cambio de temperaturas en función de la altura de vuelo.

    Yo los uso siempre con sensor interno, pues el núcleo del chip donde se produce el calor contiene diversos materiales de conductividades térmicas muy diferentes.

    En cuanto a los accelerómetros, decirte que son casi más necesarios que los gyros. Yo actualmente estoy trabajando a ratitos en el desarrollo de un IMU de muy bajo coste, el objetibo es detectar la actitud de una aeronave solo para estabilizarla y acompañarlo de una vuelta a casa para devolver el avión a una zona segura o bien para usarlo de autopilot sencillo, voy a decir esto para argumentar lo que digo, pero que por favor nadie me apriete porque no dispongo de mucho tiempo y cuando lo tenga funcionando (si es que lo consigo) ya lo publicaré para que la gente se lo monte; bueno pues mi diseño es capaz (al menos teóricamente lo he simulado) la actitud dinámica de una aeronave con solo dos accelerómetros, claro que l software tiene que hacer muchas operaciones trigonométricas, pero es posible, no voy a concretar como, porque ya me ha pasado muchas veces que luego aparece alguien y dice "casualmente" que ya lo había pensado y tal.... ya me entiendes, el que no corre vuela.

    Saludos...Vic
     
  19. xavi Maestro FPV

    xavi
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    Buenas, que va la foto es del mismo tio que ha hecho el AHRS libre.
    http://openahrs.wordpress.com/

    Se puede descargar el proyecto entero en la web, o bien en este hilo del foro: http://www.aeromodelismovirtual.com/showthread.php?t=4915

    Respecto a los sensores de temperatura, hago un comentario que no se si podría ser válido.


    Siento el ladrillo que dejo aquí pero es con ánimo de colaborar a riesgo de escribir algunas burradas:

    Se que poco tiene que ver el culo con el mes de agosto, pero les explico como calculábamos la temperatura de una lata de conserva en un autoclave com miles de latas en su interior.

    En procesos de automatización industrial concretamente en procesos de esterilización de alimentos en conserva, latas de pescado, se lleva un estricto control de la temperatura y presión de vapor donque se calienta el autoclave conde se lleva a cabo este proceso, imaginarse la caja de un camión de reparto cargado de latas de pescado donde hay un tubo con una entrada de vapor y un despurgue. Eso es básicamenet una autoclave, es de hierro y soporta presiones de hasta 1 kg por cm/2 según modelo. La neurotoxina botulinum (botulismo) muere a 121 ºC expuesto durante 3 minutos. Lo que significa 1 kg de vapor a sobreresión. Algunas autoclaves no soportan este esfuerzo por lo que van a menos temperatura durante un mayor tiempo. (por seguridad 120 min a 110 grados, 400 gr de sobrepresíón de vapor).
    Se tata de comida para consumo humano por lo que el control debe ser exacto y estricto.

    Al haber tantas latas se hace un calculo de penetración de calor, el proceso se da por terminado cuando la lata en el punto geométrico central del autoclave ha llegado a la temperatura requerida durante le tiempo estipulado. Los sensores de temperatura están ubicados en las paredes del autoclave. Por lo que se registra la temperatura necesaria mucho antes que todo el autoclave esté caliente.
    Todo esto lo hace un proceso automatizado, pero para ajustarlo, primero se mete un dataloguer en una lata cerrada y se coloca en el centro del autoclave. Se inica el proceso estimando el tiempo que necesitaría todo el genero para lograr la esterilización. Luego se contrastan datos con el dataloguer y se realiza un ajuste real para no recocinar y estropear la comida y asegurarse que hasta la última lata ha quedado esterelizada.

    Las temperaturas registradas durante los procesos fluctuan varias veces y suelen ser más altas que lo estipulado en el cálculo respecto del tiempo para matar la toxina. No obstante en el centro la temperatura está por debajo de lo necesario casi la mitad el proceso, hasta que supera el límite mínimo requerido para garantizar la esterilización.

    Otro ejemplo de sensar temperatura fuera del punto que realmente interesa. Es el de los microprocesadores en los ordenadores, algunos sensores son superficiales, tales como los de displays externos. Que siguiendo las instrucciones del fabricante al instalarlos dan la temperatura de la CPU de manera bastante precisa. Las propias junturas de metales distintos utilizadas en termocuplas, al conectar cables para llegar al instrumento a medir generan diferencias de potencial entre el metal de la junta termosensora y el cobre del cable probocando errores en la medición.

    En los amplificadores de audio de potencia, se coloca un sensor de temperatura en el disipador de los transistores de salida para evitar la deriva térmica que podría dejarlo frito.

    En ningún caso el sensor está dentro del componentes sinó afuera.

    Todo esto se arregla matemáticamente con factores de correción previamente estudiados.

    Dicho esto, yo pregunto porque me gustaría aprenderlo. Porqué el sensor en cuestión con su deriva térmica no puede ser exacto con la corrección apropida?

    Si tu sabes que el sensor tiene un DT de 0.05º/s/ºC y en 5 ºC de diferencia te varía 15 º, puedes pegarle un sensor de temperatura y hacer una tabla de derivas según el DT registrado por el sensor de T y los grados de error en el momento de giro.
    La instalación sería un sensor sobre el otro pegados con grasa siliconada.
    Vamos secador de pelo en mano, micrómetro radial, y voltímetro en los sensores. Una vez conocidas las reacciones de cada uno y establecida la relación, tendrás la presición exacta para la deriva térmica de tu sensor en la placa. Yo solo se del sensor LM35 con un rango te temperaturas de -55 a 150 ºC. con una salida lineal y equivalente a 10mV/ºC.
    Supongo que habrá otros con más resolución.

    Bueno nada una idea con ejemplos. Antes que se me heche alguien encima, tener en cuenta que soy mayor y la memoria me falla.


    Por cierto conoces la plataforma BX-24?

    [FONT=Arial, Helvetica, sans-serif]BasicX-24p Quick Specs:[/FONT]
    [FONT=Arial, Helvetica, sans-serif]Speed [/FONT][FONT=Arial, Helvetica, sans-serif]83,000 Basic instructions per second[/FONT]
    [FONT=Arial, Helvetica, sans-serif]EEPROM [/FONT][FONT=Arial, Helvetica, sans-serif]32K bytes (User program and data storage)[/FONT]
    [FONT=Arial, Helvetica, sans-serif]Max program length [/FONT][FONT=Arial, Helvetica, sans-serif]8000+ lines of Basic code[/FONT]
    [FONT=Arial, Helvetica, sans-serif]RAM [/FONT][FONT=Arial, Helvetica, sans-serif]400 bytes[/FONT]
    [FONT=Arial, Helvetica, sans-serif]Available I/O pins[/FONT][FONT=Arial, Helvetica, sans-serif]21 (16 standard + 2 serial only + 3 accessed outside standard dip pin area)[/FONT]
    [FONT=Arial, Helvetica, sans-serif]Analog Inputs (ADCs)[/FONT][FONT=Arial, Helvetica, sans-serif]8 (8 of the 16 standard I/O pins can individually function as 10bit ADCs or standard digital I/Os or a mixture of both)[/FONT]
    [FONT=Arial, Helvetica, sans-serif]Serial I/O speed[/FONT][FONT=Arial, Helvetica, sans-serif]1200 - 460.8K Baud [/FONT]
    [FONT=Arial, Helvetica, sans-serif]Floating point math[/FONT][FONT=Arial, Helvetica, sans-serif]32bit x 32bit floating point math built-in[/FONT]
    [FONT=Arial, Helvetica, sans-serif]Programming interface[/FONT][FONT=Arial, Helvetica, sans-serif]High speed Serial[/FONT]
    [FONT=Arial, Helvetica, sans-serif]Physical Package[/FONT][FONT=Arial, Helvetica, sans-serif]24 pin DIP module[/FONT]

    Tengo dos de ellos y una plataforma de desarrollo sin usar.
    Se programa en Basic o visual Basic.


    Un saludo.
     
  20. JiTTeRMaN Miembro

    JiTTeRMaN
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    Muy buenas Sres:

    Muy buenas las recomendaciones de Picblanc, me sumo a ellas.

    Podríamos hablar mucho del tema pero al final tenemos que ser prácticos ................ por lo que ya que hablamos de DSPic , el guonpilot me gusta un monton.

    www.gluonpilot.com

    Saludos
     
  21. Velez Nuevo Miembro

    Velez
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    Hola de nuevo

    La puri que nivel :icon_eek: , esto es como matrix aqui uno solo ve la plaquita tan mona y pequeñita y otros ven los 1 y 0 pasar:eek:hmy:, bueno solo queda poner bien la oreja y aprender.

    Saludos
    Velez
     
  22. Silfonone Miembro Activo

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    En eso coincido contigo. A mi me tienen encandilado y son muy rápìdos para su precio. Lo que no sé es si darán suficiente de si para filtros kalman.

    Creo que se por donde va tu IMU. A mi también se me había ocurrido un concepto parecido pero echando números me salian unos diferenciales de aceleracion muy pequeños y pensé que no saldría bien.

    Y a Jlcortex también, mira esto http://nmine.com/node/3
     
  23. Fred Gurú FPV

    Fred
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    Sobre esta interesante idea ha dicho en un foro que el ajuste es muy critico.
     
  24. Silfonone Miembro Activo

    Silfonone
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    Es posible, puede ser por ese problema que vi yo.
    La verdad es que yo no pensé en poner los sensores tan separados e iban uno encima de otro, por lo que en casi ningún avión cabría tan largo. Tal vez los números no me daban por eso. Pero si en vez de dos colocasemos 3, uno en cada punta del ala y otro en la cola, debería funcionar fabulosamente.

    Pero bueno, a Picblanc tal vez se le haya ocurrido otra ideá o una solución a este problema. Esperemos, esperemos.
     
  25. yar Nuevo Miembro

    yar
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    los DSC seria una buena opción (e.j. familia dsPIC30F----), aunque hay muchos fabricantes con similares caracteristicas.
    Para el desarrollo de un AHRS de moderada calidad se ha de usar una IMU con 9 grados de libertad ( 3 acelerometros, 3 giroscopio y 3 magnetometros), todos son importantes pero especial atencion en los giros, en mi experiencia, los que mejor resultado me han dado son los adxrs610 (con salida temperatura).
    Xavi, aunque sinceramente la base principal son los algoritmos de control.
    No son nada sencillos, aunque es ahi el reto.
     
  26. picblanc Miembro

    picblanc
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    Bueno, he mirado el link y debo decir que NO es la idea que yo he tenido, y por lo tanto me la sigo reservando, sobre todo porque solo la he hecho funcionar en el MatLab. Pero si puedo decir como pista, que mi idea está basada en tan solo dos accelerómetros de 2 ejes (X,Y) para poder medir el ángulo sobre la horizontal en dinámico, ya que todos sabemos que un accelerómetro mide el ángulo con precisión en estático, pues la combinación de los dos y su posición estratégica permite calcular con precisión mediante trigonometría la deriba del vector G debido a la inercia dinámica de la aceleración.

    Lógicamente el objetivo es poder tener un instrumento muy económico y para un uso concreto, quiero decir que es posible que tenga algunas limitaciones para aplicaciones más sofisticadas como navegación autónoma, aquí de lo que se trata es de estabilizar el avión para no perderlo y acompañada de una vuelta a casa que manipule el timón de cola, lo devuelva a una zona de recuperación, luego si funciona ya iremos sofisticando con altura y coordenadas de posición.

    Saludos...Vic
     
  27. XpB Nuevo Miembro

    XpB
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    Buenas gente!!
    Perdón por tardar tanto en contestar pero este finde he estado un poco ocupado.

    Gracias a todos por los comentarios sobre los microcontroladores!! La verdad es que me han aclarado un poco las cosas. Por ahora voy a esperar un poco en adquirir uno. Me he propuesto desarrollar en matlab el filtro y después intentar simularlo (me he propuesto intentar tener los primeros resultados antes de marzo), para hacer una estimación de las variables que necesito y así poder estimar bien la RAM que me va a hacer falta. También me servirá para probar el filtro y ver que tipo de sensores voy a necesitar para garantizar la estabilidad en la estimación de la deriva.

    Siguiendo el mismo hilo aprovecho para preguntar si alguien tiene un gráfico con la evolución de la temperatura interna de un giro?? más que nada para poder ver la dinámica de la temperatura.

    Por cierto silfonone he estado pensando sobre el tema de los puntos muertos que comentaste y veo que tienes toda la razon, voy a intentar utilizar los accelerometros lo mínimo posible a ver que tal va. Solo una pregunta, en vuelo horizontal los puntos muertos aparecen solo cuando el avión apunta a los puntos cardinales?

    PicBlanc te deseo lo mejor con este proyecto que estas haciendo utilizando solo dos acc.

    Saludos
     
  28. Velez Nuevo Miembro

    Velez
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    Hola de nuevo

    Pues ya tengo la placa en marcha.:tongue2:

    De momento solo la he probado con el codigo que ofrece Jordi Muñoz y parece que da los angulos directamente.

    dejo una captura.

    La verdad que ando un poco despistado, creo que aun me queda mucho para entender todo el codigo.:redface2:

    Saludos
    Velez
     

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