IMU para AH

Discussion in 'R/C ELECTRÓNICA' started by ramos, Nov 11, 2009.

  1. ramos Miembro

    ramos
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    hola,
    construi una unidad IMU con un giroscopio un acelarometro e con la aplicación de una serie de cálculos matemáticos basados en lo famoso "Kalman Filter", y el resultado fue este

    Link do video http://www.youtube.com/watch?v=NPdiVs2kAc4



    ¿Qué vos parece?
    Puse dos salidas analógicas (Pitch / Roll) que oscilan entre 0V y 3V, respectivamente.

    Agradecería los vossos comentarios
     
    #1 ramos, Nov 11, 2009
    Last edited by a moderator: Nov 11, 2009
  2. Fred Gurú FPV

    Fred
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    Interessante Ramos,
    Pero si no tiene magnetometro no hay deriva?
     
  3. Moraes Miembro

    Moraes
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    Interessante Ramos, vai ficar bueno en OSD!!!

    Pero notei poco sensible, no consegue que sea mas sensible y inclinar menos?

    Y porque tantos "temblor de manos"???

    Abraço,

    JM
     
  4. Miniplanes Miembro Activo

    Miniplanes
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    Olá Ramos, interessante essa tua IMU, o tempo de resposta ainda está um bocado lento,....mas já funciona e isso é o que interessa mais, parabéns !

    cpts
     
  5. eb7dln Gurú FPV

    eb7dln
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    Buen trabajo!! :D
     
  6. ramos Miembro

    ramos
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    no, apenas Pitch/Roll

    lo temblor de manos es para testar si las vibraciones afecta la lectura

    estoy tentando optimizar lo codigo para ser mas rapido, mas los calculos efectuados são muito complexos

    Gracias a todos
     
  7. Fred Gurú FPV

    Fred
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    Hola Ramos,
    Lo que queria decir es que sin magnetometro como el sistema sabe donde esta la vertical, y como compensa la deriva termica o por acumulacion de errores.

    Suerte con el proyecto!

    Fred.
     
  8. ramos Miembro

    ramos
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    utilizei un acelarometro de 3 eixos e um gyro que tinha aqui (IDG500) de 2, no percebo lo que dizes de "saber donde esta la vertical" :sad:

    Both the three-axis accelerometer and the two-axis gyro can be used to measure dual-axis tilt. However, the tilt computed
    by the three-axis accelerometer is sensitive to vibration, while the tilt computed by the two-axis gyro will drift
    over time. The Kalman filter combines these two inputs, and produces a tilt data output that is much less sensitive
    to vibration.
     
  9. Fred Gurú FPV

    Fred
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    Hola Ramos,
    Puedo estar equivocado, pero el horizonte que te da tu sistema esta horrizontal cuando lo enciendes, pero si lo enciendes cuando esta "de lado" te pone un horizonte igual.Y tambien con el tiempo si hay un error por la deriva termica o otra coas, te va poner un horizonte que de informa bien dela variaciones pero no de la horizontal "verdadera".
    En otra palabras es un horizonte relativo.
    Creo que la unica manera de corrigir eso es con magnetometros.

    Pero la verdad es que sé poco de esto, son solo ideas.
    Y no quiere decir que un horizonte relativo no es interessante, o que no se pueda poner un "reset" automatico, utilisando el facto que que el avion o heli esta la maioria del tiempo volando en la horizontal, y usando este factor para generar una media.
    :locos:

    Saludos,




     

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