IMU-MAX El FY20 Home-Made

Tema en 'R/C ELECTRÓNICA' iniciado por waverider, 6 Dic 2012.

  1. waverider Gurú FPV

    waverider
    Registrado:
    13 Feb 2011
    Mensajes:
    3.182
    Me Gusta recibidos:
    0
    A pesar de que le he puesto IMU-MAX como he ido nombrando a mis proyectos, realmente debería llamarlo IMU-MIN. Pues es un estabilizador supersencillo que intenta sustituir a un FY20, quizá con menos funciones, pero útil para proyectos muy básicos.

    Lo he probado en vuelo con un easystar y la verdad que va bien, a falta de ajustar parámetros, pues quizá la corrección de profundidad necesitaba ser algo más fuerte. o darle a lo mejor algo de exponencial para que corrija más rápido en recorridos más corto de servo. Pero bueno esto ya dependerá del modelo.

    Para probarlo he puesto los ángulos máximos a coger cuando tuerzo a 80º, el modelo nunca hace el roll completo y cuando giro lo acata muy bien. Por lo que las instrucciones las lleva casi a rajatabla.

    la programación está echa personalizada para mi radio. funcionando como las futaba: AIL ch1 , ELE ch2, el ON/OFF está colocado en el ch5.

    Por el momento no voy a hacer placas para la gente, pues está demasiado prototipado. Pero doy apoyo a quien quiera probarlo.

    La imu que he comprado aparte ya no la encuentro, por lo que habría que realizar placas nuevas adaptadas a la imu que se coja.

    Bueno que me canso de escribir, os lo cuento mejor en un video :biggrin2:








    bueno a ver que tal va avanzando el proyecto y si la cosa va bien a lo mejor nos ahorramos unos durillos para no comprar los FY :biggrin:
     
  2. ASRASR Gurú FPV

    ASRASR
    Registrado:
    30 May 2008
    Mensajes:
    3.659
    Me Gusta recibidos:
    0
    Muy buen proyecto como los anteriores. Estaré atento, además he visto que el MPU6050 sale tirado de precio :wink2:
     
  3. waverider Gurú FPV

    waverider
    Registrado:
    13 Feb 2011
    Mensajes:
    3.182
    Me Gusta recibidos:
    0
    Bueno le he programado modo VTAIL o modo AIL-ELE.
    Le he puesto un factor multiplicador que en la futura versión tendrá dos pot MAS. de esta forma podremos ajustar recorrido de alerones y dirección con unos pot y con los otros pot podremos darle mayor factor de ganancia a la estabilización.

    Creo que funciona bastante bien, y por ahora en vuelo no me ha hecho nada raro. Esta muy pensado para FPV... no para vuelos 3D ni similares.


    Os pego el esquema a ver si os animáis a hacerlo y trastear con él.

    en Ebay hay mpu6050 con reguladores de voltage para 3.3 y 5v por 10 euros ;)
     

    Adjuntos:

  4. J.PEDRO Miembro

    J.PEDRO
    Registrado:
    10 Dic 2010
    Mensajes:
    374
    Me Gusta recibidos:
    0
    Como todos tus proyectos, muy bueno. Lo seguire con atención. Y si localizo a alguien que me haga una placa para experimentar lo hare.
    :worthy::worthy:
    :plane:
    Pedro.
     
  5. supercanii Moderator

    supercanii
    Registrado:
    12 Mar 2008
    Mensajes:
    4.408
    Me Gusta recibidos:
    0
  6. juanvivo Maestro FPV

    juanvivo
    Registrado:
    13 Ene 2011
    Mensajes:
    2.341
    Me Gusta recibidos:
    0
    Fantástico proyecto . Estaré al tanto.
     
  7. waverider Gurú FPV

    waverider
    Registrado:
    13 Feb 2011
    Mensajes:
    3.182
    Me Gusta recibidos:
    0
    a ver si hacemos una placa, yo tengo una pero no encuentro imus con el mismo layout que la que compré en su dia. de todas formas le haría algun cambio que ya comentaré

    habria que buscar una imu que asegure tener stocky permanencia en el mercado.
     
  8. waverider Gurú FPV

    waverider
    Registrado:
    13 Feb 2011
    Mensajes:
    3.182
    Me Gusta recibidos:
    0
    el tema es que el chip mpu funciona a 3.3V, por lo que la placa tendrá que disponer de regulador , la que tu muestras si tiene regulador. En la placa que yo tengo ocurre lo sgnte si alimento con 5v:

    - pines SDA y SCL de comunicacion entregan 5vpp lo cual es correcto para el imummax.

    esto es lo que debe cumplir la placa que compres. que imagino que esa lo cumplirá

    Decir también que por el momento funciona únicamente con señal PPM. y para los que quieran usar canales separados de entrada (ail-ele) tendrán que esperar. Eso si , los canales PPM para usar ail , ele y aux, se pueden cambiar en programación.

    En el caso de no tener regulador, la placa imumax hay que hacerla con el atmega alimentado con 3.3v y adaptado para servos y señal que llega del receptor, lo cual la hace algo mas complicada.
     
  9. fbforos Miembro

    fbforos
    Registrado:
    1 Nov 2008
    Mensajes:
    984
    Me Gusta recibidos:
    0
    Me gusta el proyecto que tengo que comprar para poder probarlo

    Una mpu6050 y un arduino, o el arduino lo hacemos?
     
  10. waverider Gurú FPV

    waverider
    Registrado:
    13 Feb 2011
    Mensajes:
    3.182
    Me Gusta recibidos:
    0
  11. waverider Gurú FPV

    waverider
    Registrado:
    13 Feb 2011
    Mensajes:
    3.182
    Me Gusta recibidos:
    0
    por supuesto que puedes animarte a probarlo con un arduino o similar. con un pro mini por ejemplo se puede hacer.

    el unico tema es que si quieres que te quede elegante, lo suyo es que tenga los pot y las conexiones de los servos y ppm para que quede pequeño.

    Incluso he pensado que aunque las placas imu no vayan coincidiendo bien pin a pin (en el caso de que vayan cambiando) se puede pegar con cinta de doble cara y soldar con hilos flexibles de una placa a la otra. ;)
     
  12. waverider Gurú FPV

    waverider
    Registrado:
    13 Feb 2011
    Mensajes:
    3.182
    Me Gusta recibidos:
    0
    en cuanto saque tiempo diseño alguna placa con todo incluido. No obstante si alguien se anima al diseño que me lo comente y le digo una posible modificación a tener en cuenta para un futuro.
     
  13. fbforos Miembro

    fbforos
    Registrado:
    1 Nov 2008
    Mensajes:
    984
    Me Gusta recibidos:
    0
    En que tienes el esquema? Eagle? Estoy por hacer un sandwich placa arduino, conexiones con pot y a continuación la mpu. No es tan elegante pero seguro que me la permite hacer routeando en casa.
     
  14. fbforos Miembro

    fbforos
    Registrado:
    1 Nov 2008
    Mensajes:
    984
    Me Gusta recibidos:
    0
    PorFa podrías poner una foto de tu placa, teóricamente no debiera ser solo la alimentación, necesitará un adaptador de nivel para las señales de salida para poder funcionar no? A ver si solo adaptan la alimentación y no las señales y luego toca hacer adaptación en la placa
     
  15. waverider Gurú FPV

    waverider
    Registrado:
    13 Feb 2011
    Mensajes:
    3.182
    Me Gusta recibidos:
    0
    en cuanto esté por casa lo pongo.
    En mi placa hay conversor de nivel para I2c y regulador.
    Eso hay que tenerlo en cuenta. yo tengo el nivel de IIC a 5v.
     
  16. warthog Miembro

    warthog
    Registrado:
    24 Abr 2010
    Mensajes:
    306
    Me Gusta recibidos:
    0
    Si necesitas ayuda con el diseño de la placa te puedo echar una mano, solo necesitaría un esquemático para ponerme a currar, es lo menos que puedo hacer para compensar tu trabajo.
     
  17. fbforos Miembro

    fbforos
    Registrado:
    1 Nov 2008
    Mensajes:
    984
    Me Gusta recibidos:
    0
    Vale a ver si puedo pedir la placa esta tarde. Si tienes el esquema en eagle pasamelo PorFa y me pongo con la placa. Si no encuentro una con el adaptador de señales, estaba pensando hacer uno en la placa con el 2n7000, no es el ideal pero funciona.
     
  18. waverider Gurú FPV

    waverider
    Registrado:
    13 Feb 2011
    Mensajes:
    3.182
    Me Gusta recibidos:
    0
    gracias por vuestra colaboracion.

    yo creo que si conectas la señal I2c al micro funcionará pues creo que en los pines del micro hay 5 v. Lo que no sé si chuscará el otro. Hay conversores SMD. La opción de poner transistor no te puedo decir porque no lo he probado nunca con i2c. Supongo que habrá que tener cuidado con la respuesta del transsitor, por ser una señal de alta frecuencia. Creo que en un esquema de el receptor de LRS de flytron viene alguna referencia de conversor como el que mencionas.

    Cuando esté por casa os envío el archivo
     
    #18 waverider, 7 Dic 2012
    Última edición: 7 Dic 2012
  19. waverider Gurú FPV

    waverider
    Registrado:
    13 Feb 2011
    Mensajes:
    3.182
    Me Gusta recibidos:
    0
    corrijo: mi IMU lo que tiene es el regulador de 3.3v para la alimentación y en el I2C lleva Un par de resistencias PULLUP. Leyendo tensión de 5V cuando está conectado. Funcionar funciona... pero no sé hasta que punto será dañino para el MPU

    Creo que se puede hacer algo elegante:

    http://ics.nxp.com/support/documents/interface/pdf/an97055.pdf

    saludos
     
  20. adrilh Miembro

    adrilh
    Registrado:
    22 Nov 2012
    Mensajes:
    539
    Me Gusta recibidos:
    0
    Buenas gente, me interesa mucho el proyecto, estaba yo pensando en algo parecido pero no tenia ni idea por donde empezar, asique aparte de estar atento a los avances intentare ayudar con lo que pueda.
    De electronica se lo basico, pero con esquemas y un poco de ayuda sera facil :biggrin2:
    De programacion se tambien un poquito, pero si hay que aprender se aprende, soy informatico asique si teneis algun problema con el PC tambien os puedo ayudar igual que me ayudais ami con estos temas ;)

    Para empezar que componentes haria falta?
    con el atmega, por ejemplo este http://www.ebay.es/itm/ATmega328P-A...4?pt=LH_DefaultDomain_186&hash=item27cda3840a

    y un acelerometro de los que habeis puesto valdria?
    Supongo que tambien me haria falta el cable para programarlos no?

    Si es solo eso y me podeis decir cuales cojer estaria encantao de pedirmelos para ir probando y ayudando, supongo que sera mejor que tengamos todos los mismos para no tener problemas de compatibilidad y eso supongo.

    Un saludo y muy buena idea.
     
  21. fbforos Miembro

    fbforos
    Registrado:
    1 Nov 2008
    Mensajes:
    984
    Me Gusta recibidos:
    0
    Ese es el adaptador en que estaba pensando con el 2n7000.

    Pues nada ahora mismo compro la mpu6500
     
  22. waverider Gurú FPV

    waverider
    Registrado:
    13 Feb 2011
    Mensajes:
    3.182
    Me Gusta recibidos:
    0
    yo preferiria que lo hiiercais en SMD todo lo que podais, es mas facil de soldar y creo que mejor. 2n7002 por ejemplo podria valer?
     
  23. fbforos Miembro

    fbforos
    Registrado:
    1 Nov 2008
    Mensajes:
    984
    Me Gusta recibidos:
    0
    Si yo tambien lo quiero en smd. El 2n7002 creo que tambien funciona (realmente es el que yo tengo)
     
  24. waverider Gurú FPV

    waverider
    Registrado:
    13 Feb 2011
    Mensajes:
    3.182
    Me Gusta recibidos:
    0
    Debido a que lo quiero hacer lo más sencillo posible, y aparte de los ajustes de los 4 potenciometros que he comentado, que tienen como finalidad evitar tener que conectar un PC al estabilizador. Se me o curre otro procedimiento para diferenciar el modo estabilizado del modo normal. Como la imu siempre puede colocarse desviada unos pocos grados, cuando ajustamos nuestro avión para que vuele perfecto y luego actuvamos el estabilizador, puede ocurrir que tengamos que hacer un pequeño ajuste de trim para que estabilice muy recto.

    El procedimiento que se me ocurre es este:

    1º) Volar con el avión perfectamente ajustado
    2º) grabar los valores de los stick tal cual están en posición central en el IMUMAX. posiblemente a través de un pulsador 5 seg. (se guardan en EPROM)
    3º) Trimar el avión en modo estabilizado y guardar en el IMUMAX esta segunda configuración. Si se realiza una correcciín posterior se pueden volver a guardar. (pulsador 1 seg)

    De esta forma la imu resta el valor correspondiente cada vez que se vuelve a modo normal (vuelve el solo al ajuste anterior) y lo que tengamos en trims corresopnderá con el valor del modelo estabilizado.

    El valor por defecto puede ser 0 para el que no quiera realizar esta operacion,.

    alguna idea?
     
  25. fbforos Miembro

    fbforos
    Registrado:
    1 Nov 2008
    Mensajes:
    984
    Me Gusta recibidos:
    0
    La existencia de un algoritmo de centrado es indispensable.mCreo que es una buena idea, aunque como no he visto el programa no puedo ser más preciso.
     
  26. fbforos Miembro

    fbforos
    Registrado:
    1 Nov 2008
    Mensajes:
    984
    Me Gusta recibidos:
    0
    Creo que un poco menos de pote le vendría bien. El ajuste de recorridos podría hacerse por lectura de punto central y máximos de la salida de alerones y profundidad. Pulsamos durante más de 5 segundos al conectar y leemos punto central max y min de los 2 canales. Recorrido max también con una pulsación la posición max de corrección la hacemos simétrica al otro lado para evitar tener que hacerlo 2 veces
    El ajustar la imu a vuelo nivelado no veo como lo haces. Una opción podría ser un canal auxiliar utilizado una única vez volando nivelado activamos canal y relacionamos la posición de la imu con el punto central. No se, seguramente tu opción es mejor pero es una posibilidad
     
  27. waverider Gurú FPV

    waverider
    Registrado:
    13 Feb 2011
    Mensajes:
    3.182
    Me Gusta recibidos:
    0

    gracias por la aportacion. la verdad que 4 pot lo hacen complicado. yo soy de las personas que piensan que las cosas sencillas son las que mejor funcionan.

    vamos a darle una vuelta y vemos como mejorarlo sin tanto pot. quizá con solo dos. a lo mejor con un simple... toque para cambiar la dirección de servo es suficiente. y luego dejar el pot para el ajuste de factor multiplicador K, que hará que el servo actue antes en función del grado de inclinación.


    aqui nos vamos a olvidar de proporcionalidad, integración derivación (PID) para obtener un ajuste mas sencillo al usuario.


    eso si , podremos ajustar la cantidad de pitch x roll a efectuar cuando estabilizamos a 45º por ejemplo. e esta forma buscaremos la tipica compensacion de mezcla.

    la idea es no meterse en tomar en cuenta todas las variables : magneto, giro, acel, barometro....etc. ya que lo convierten en muy prototipado. y de esta forma hacemos algo sencillo y util al mismo tiempo. NO sé si estais de acuerdo conmigo pero cuando he cogido el fy20 los pot los he tocado una vez , y mas para cambiar la direccion que otra cosa.

    asi que me ha ayudado tu aportacion... una gran mejora.
     
  28. warthog Miembro

    warthog
    Registrado:
    24 Abr 2010
    Mensajes:
    306
    Me Gusta recibidos:
    0
    Con un pot debería de ser suficiente, se le ajusta la ganancia al conjunto de la estabilización y punto. El fy-20 no lo he probado pero tengo el eagletree guardian, y aunque se le puede configurar todo por separado, después de hacerle un ajuste inicial lo único que he vuelto a tocar es el "overall gain", una ganancia pa'to.
    Luego, durante la programación, se le podrían poner los ángulos máximos a los que se le permitiría llegar al modelo que podrían variar de un avión a otro.
    En cuanto al mag ¿para que? Del rumbo se encargaría la vuelta a casa de nuestro OSD ¿No?
    Un saludo
     
  29. ALBERTHAMON Miembro Activo

    ALBERTHAMON
    Registrado:
    16 Mar 2011
    Mensajes:
    1.786
    Me Gusta recibidos:
    0
    Joer tio, que pedazo de proyectos que te marcas y sobre todo, que buena persona por compartirlos aqui con nosotros y no lucrarte de ellos. Que si quisieras hacerlo no pasaría nada, pero afortunadamente para los que nos gusta"cacharrear", no es el caso.

    bueno, con un poco de tiempo voy a tener que empezar a tocar el arduino que no tengo ni idea pero me parece que warevider va a darle mucho uso.
    :worthy::worthy::worthy:gracias (mira para atras que te sigo de cerca:biggrin::biggrin:)
     
  30. waverider Gurú FPV

    waverider
    Registrado:
    13 Feb 2011
    Mensajes:
    3.182
    Me Gusta recibidos:
    0
    La idea es hacerlo supersencillo : conectar y funcionar. , pero co opción a que si quieres cambiar alguna variable... lo puedas hacer. la pregunta es como.


    verás..., tu cuando giras con tu modelo y lo quieres dejar fino que es lo que haces.... normalmente compensas con algo de profunidad no?

    ahora imagina un rth... si es del timon unicamente pues perfecto. Pero y si lo quieres hacer en un ala? ahora imagina el Dakar.... y yo me pregunto.... bueno no tengo timon... pero porqué no uso los alerones en vez de timon...? también valdría....

    qué es lo que hace el IMUMAX cuando giras en modo stab? cambia el centro de estabilización a otro angulo. interesante.... vale le puedes decir entonces al angulo que quieres que vaya.. ya puedo leer dakar sin tener timon!

    Bueno y sería estupendo que cuando se mantenga estabilizado e un deteminado angulo.... no me cabecee hacia ariba o hacia abajo.

    La corrección para la estabilización de PITCH actúa tanto con el modelo recto como cuando está inclinado para girar (roll) . os pueo grabar un video y os lo enseño., cuando esta girando esa compensación debe ser algo mayor. pero en cada avión hay que darle un factor multiplicador mayor, para compensar y hacer un aproximado. tampoco puede ser muy preciso. pero al menos valdrá para lo que hacemos.

    Bajo mi punto de vista... si tienes una forma de ajustar esto, y que por defecto venga en 1. (NO ACTUA) que lo use quien quiera... pero ya tienes cierta universalidad.

    Se puede hacer incluso que quien quiera hacer estos ajustes como opción. los haga una sola vez a través de otro canal de RC. Por ejemplo el 6.


    Lo que si hay que dejar... si o si es el poder invertir la dirección de los servos. y esto es muy necesario. y ya se aprovecha ese pot para el ajustedel Recorrido maximo de los servos para no forzar en algunos modelos especificos.

    Otras posibles opciones :

    - Angulo máximo de giro cuando forzamos a girar
    - Factor multiplicador de PITCH con relación al ROLL.

    Ya veremos como hacer estos ajustes para el que quiera...


    EL OSD se encargará de la vuelta a casa por supuesto!!!!!!!!.
    pero ya que estabilizamos vamos a hacerlo en plano y en giro.. en las dos no? ;)
     
  31. waverider Gurú FPV

    waverider
    Registrado:
    13 Feb 2011
    Mensajes:
    3.182
    Me Gusta recibidos:
    0
    os adjunto el esquematico a falta de los conversores de señal para SDA SCL e INT y posibles resistencias de protección de corto en la entrada ppm o salidas PWM. También es necesario pensar en la posibilidad de poner algun condensador mas de estabilización de consumo. el pin INT del IMU ya veremos si se suelda o no, ya que quiero hacerlo funcionar sin dicha interupcion. y aprovechar la entrada INT del micro para una entrada PWM auxiliar.
     

    Adjuntos:

  32. fbforos Miembro

    fbforos
    Registrado:
    1 Nov 2008
    Mensajes:
    984
    Me Gusta recibidos:
    0
    Como te comentaba eso yo lo hacia utilizando un ajuste inicial pulsando antes de alimentar algún circuito.

    recogía recorridos máximos, recorrido de máximo de corrección, dirección de la actuación (puede ser dirección del servo) etc.
    Otra forma de hacerlo es crear unas variables que se puedan ajustar en el programa y las lea al inicial. Eso yo lo hice con un PIC, al grabarlo te permitía decir como inicializabas.
    http://aeromodelismovirtual.com/showpost.php?p=92781&postcount=6
    Esto te permite ajustar valores sin tener que saber nada de programación
     
  33. warthog Miembro

    warthog
    Registrado:
    24 Abr 2010
    Mensajes:
    306
    Me Gusta recibidos:
    0
    En varias placas para multiwii que he fabricado le he puesto este llc para los sensores que van a 3.3V y funciona muy bien, es el mismo que el que usan en sparkfun. Los pines indicados como HV van a 5V y los LV a 3.3V.
     

    Adjuntos:

    • i2c_llc.jpg
      i2c_llc.jpg
      Tamaño de archivo:
      106,5 KB
      Visitas:
      100
  34. waverider Gurú FPV

    waverider
    Registrado:
    13 Feb 2011
    Mensajes:
    3.182
    Me Gusta recibidos:
    0
    muy bueno!
     
  35. Ariel Miembro Activo

    Ariel
    Registrado:
    29 May 2009
    Mensajes:
    1.841
    Me Gusta recibidos:
    0
    Hola , muy buen proyecto.

    Yo me he pegado mucho con el tema de las IMU y la verdad es que termine un poco agobiado, dado que hay muchísimas variables y una serie de funciones muy complejas para que todo valla perfecto, con lo cual es muy complicado llegar a ello.

    no se que algoritmo estas utilizando , pero a simple vista va muy bien, pero hacer que se mueva el servo al inclinar un sensor con la mano es muy fácil , incluso hay cientos de vídeos como esos.

    El problema viene cuando el conjunto de sensores que en la mano funciona muy bien , lo pones sobre un aparato que puede estar expuesto a otras fuerzas, como son la centripeta en los giros largos o a Gs cercanas a cero en los descensos.

    Estas cosas hacen que el algoritmo se haga un lio y pierda el Norte, en este caso el "abajo".

    Para evitar el efecto de la centripeta, se utilizan los magnetómetro , y sabiendo que el sistema esta girando x grados por segundo en la tierra, se puede aplicar a la función para que no crea que esta horizontal, pero es muy compleja esta fusión (este es el motivo por el que se caían los primeros MK al hacer giros grandes y continuos como los de un avión cambiando de rumbo).

    Y lo mas complicado y que lo sufren todos los sistemas IMU, es lo de las Gs cercanas a cero , dado que en esos momentos los acelerometros se quedan ciegos y el sistema empieza a funcionar erróneamente o en el mejor de los casos en modo acro (solo giroscopos).

    bueno , perdona que te cuente todo este rollo , pero es algo que me ha costado muchísimas horas de lectura y que no todo el mundo sabe, y que te viene bien para la hora de las pruebas y el desarrollo del software.

    un saludo y suerte con el proyecto, voy a sacar el arduino mini del cajón y pedirme un 6050 para seguir tu proyecto y ayudarte en lo que pueda.

    Ariel
     
  36. Ariel Miembro Activo

    Ariel
    Registrado:
    29 May 2009
    Mensajes:
    1.841
    Me Gusta recibidos:
    0
    Solo me falta aclarar que el MPU6050 soporta 5v en los pines i2c , sol hay que alimentarlo con los 3,3v que suelen traer las placas shield y colocar las resistencias de pull up a 5v.

    en el diseño de la placa de mMWC lo utilizan asi , y lleva un arduino mini de 5v.
    http://www.rcgroups.com/forums/showthread.php?t=1684727

    un saludo
     
  37. JuanTrillo Gurú FPV

    JuanTrillo
    Registrado:
    21 Sep 2007
    Mensajes:
    5.285
    Me Gusta recibidos:
    0
    Hola Jaime:

    No se como se me ha podido escapar este hilo.
    Me parece genial.

    Ya que el micro trabaja a 3,3v igual podrias sacar la estabilización ademas de en formato pwm en formato IR, [Ground][3,3v][Pitch][Roll]

    Donde [Pitch] y [Rool] son tensones entre [0-3,3v] con centro en 1,66v.

    Así nos ahorramos el FY2IR al usarlo con Ikarus.

    Sigo atento a tu proyecto. Enhorabuena por tus trabajos.

    JuanTrillo
     
  38. waverider Gurú FPV

    waverider
    Registrado:
    13 Feb 2011
    Mensajes:
    3.182
    Me Gusta recibidos:
    0
    Yo lo tengo solo con las resistencias PULLUP y me funciona como ya dije.

    saludos
     
  39. waverider Gurú FPV

    waverider
    Registrado:
    13 Feb 2011
    Mensajes:
    3.182
    Me Gusta recibidos:
    0
    gracias Juan.
    Cuando saque un ratillo, ya sabes ;)
     
  40. waverider Gurú FPV

    waverider
    Registrado:
    13 Feb 2011
    Mensajes:
    3.182
    Me Gusta recibidos:
    0
    Algunas aclaraciones :

    Conozco perfectamente la dificultad del proyecto , entendiendo todas las variables físicas que intervienen, y es por esto que no tiene porqué funcionar bien al 100%. Yo por mi parte he hecho algunas pruebas y sigo haciéndolas pegándome con el código. Y lógicamente tiene muchas deficiencias pues no dispongo de todo el tiempo que quisiera para realizarlo. Los algoritmos que vengo haciendo están probados en estabilizaciones FPV, como ya indiqué, sin hacer el bestia, ni acrobacias.Pero si probado con niveles de vibraciones, y a velocidades mas altas.

    Es lógico que hacer una maquina de estabilización perfecta es muy complejo, sobre todo por su ajuste perfecto. Pero no creo que los OSD del mercado llegan a esta perfección.

    Esto es un proyecto y como tal, a quien le apetezca probarlo.. que lo pruebe y a quien le apetezca colaborar , que lo haga, yo estaré encantado con todos, mientras se tenga claro lo que tiene delante :)
     
  41. Ariel Miembro Activo

    Ariel
    Registrado:
    29 May 2009
    Mensajes:
    1.841
    Me Gusta recibidos:
    0

    Juan , con la salida de servos igual que el FY20 no le vale al ikarus?

    por que sacar una señal analogica de un micro es complicado , necesitas un conversor DA, que no se si lo trae el Atmel y luego para que tenga los margenes que dices hay que pasarlo por unos amp. operacionales.

    un saludo
     
  42. jose3f Miembro

    jose3f
    Registrado:
    6 Feb 2010
    Mensajes:
    999
    Me Gusta recibidos:
    0
    Ariel escribió:


    Ariel, en este enlace podés ver como se puede hacer muy fácilmente con una resistencia y un condensador para integrar la salida PWM.
    Está en Arduino pero por supuesto se puede hacer con casi cualquier Atmel.

    http://www.aeromodelismovirtual.com/showpost.php?p=128253&postcount=8

    Seguro que Juan Trillo se acuerda de lo bien que lo pasamos.

    Saludos.
     
  43. JuanTrillo Gurú FPV

    JuanTrillo
    Registrado:
    21 Sep 2007
    Mensajes:
    5.285
    Me Gusta recibidos:
    0

    Claro que me acuerdo. De hecho Eladio partió de esa idea y usa en la version comercial el mismo sistema pero con 1 mini pic + R + C por canal.

    JuanTrillo
     

    Adjuntos:

  44. JuanTrillo Gurú FPV

    JuanTrillo
    Registrado:
    21 Sep 2007
    Mensajes:
    5.285
    Me Gusta recibidos:
    0
  45. waverider Gurú FPV

    waverider
    Registrado:
    13 Feb 2011
    Mensajes:
    3.182
    Me Gusta recibidos:
    0
    tengo malas noticias,

    haciendo algunas pruebas de vuelo me he dado cuenta de que en el caso del easystar al menos debemos meterle un facor multiplicador de 2.00

    para operar entre los datos de angulos que me devuelve el mpu y los valores de los canales tengo que convertir todos a una magnitud por igual.

    al pasar el angulo de -90.00 a 90.00 a los valores de servo (1000-2000) ya pierdo cuantificación, y si lo sumo al hecho de multiplicar por dos el recorrido (para que estabilice antes) entonces las imprefecciones se empiezan a notar el doble.

    Porqué digo esto? porque la maldita trama ppm me está empezando a joder lecturas del mpu y empiezo a tener algun tembleque en los servos.

    Si quito la interrupcion de ppm estas vibraciones son casi imperceptibles.

    voy a tener que cambiar por completo el código a ver si doy con algo más eficiente.


    No obstante puedo seguir pasándolo a quien quiera probarlo. Y empezaré uno de cero, y lo colgaré aquí para el que quiera colaborar. Voy a empezar haciend una libreria independiente solo para lecturas PPM y otra que te devuelva los valores de los servos dando el valor del canal, el pitch y roll de la mpu )

    Si seguimos con glitches tendremos que pasar a pwm.



    Con respeto a las salidas analogicas, es muy sencillo. Pero La persona que esté preparando el layout de la placa tiene que tenerlo en cuenta. Ya que hay que utilizar dos salidas PWM del ATMEGA para entregar dichos valores con un condesador y una resistencia (LPF) . o mediante un chip conversor DA.

    La primera forma es la facil, pero a ver que tal funciona.... porque la entrega no es completamente lineal:

    [​IMG]

    y habrá que buscar valores apropiados. Cuanto mas plana la señal... mas tarda en cambiar de un valor a otro , la imagen os ayudará a entenderlo.
     
  46. Ariel Miembro Activo

    Ariel
    Registrado:
    29 May 2009
    Mensajes:
    1.841
    Me Gusta recibidos:
    0
    Yo lo decia mas que todo por que si el ikarus soporta ahora mismo la salida del fy20, por que no usarlo tal cual esta ahora, como si fuera el fy??

    Yo no utilizaría para una señal tan critica como es la que estabiliza un avión, un conversor PWM-analogica , primero por la falta de linealidad, luego por la lenta respuesta, que puede provocar oscilaciones en el avión, y también por que la curva de carga/descarga de los filtros es asimétrica.

    Mas bien pensaba en algo mas lineal y estable , como un simple R2R, un chip con D/A, pero el problema es que ocupa al menos 8 pines del micro.

    un saludo.
     
  47. JuanTrillo Gurú FPV

    JuanTrillo
    Registrado:
    21 Sep 2007
    Mensajes:
    5.285
    Me Gusta recibidos:
    0
    Pues se usa en fy2ir que para eso está. No te compliques.

    Estoy deseando probarlo en vuelo.

    JuanTrillo
     
  48. waverider Gurú FPV

    waverider
    Registrado:
    13 Feb 2011
    Mensajes:
    3.182
    Me Gusta recibidos:
    0
    el tema es que todo lleva sus partes.... y ahora estamos en la parte 1, las mas jodia.

    :laugh:

    A ver chicos que varios me han preguntado.

    Para el control de la MPU6050 estoy usando un modulo de arduino que ha programado otra persona ,de forma libre para aplicaciones multicopter y lo que hace es entregarme por I2C los datos de la imu. Hasta aqui bien.

    puede entregarme los datos que quiera desde los valores de los acelerometros y giros, hasta los angulos de euler o referencias de gravedad etc.

    Yo convierto Pitch y roll referenciado a la gravedad las pruebas van saliendo adelante poco a poco. aun falta mucho pro probar.
    ahora falta mejorar las interrupciones porque el sistema me hace mierdecillas porque el codigo lo hice deprisa y corriendo y no es eficiente cuando junto todo el pastel (Ppm+lectura i2c+ reproducir servos).

    si quito la parte de ppm, la cosa va como la seda. asi que es por esto.... que seguramente pnga pwm para lo cual salvaría el tema de ikarus y por otro lado además tengo que volver a rediseñar la placa por el tema de conexion de la interrupcion 0 de micro que ahora va al MPU6050.

    asi que... ya podeis tener paciencia juas
     
  49. ASRASR Gurú FPV

    ASRASR
    Registrado:
    30 May 2008
    Mensajes:
    3.659
    Me Gusta recibidos:
    0
    Juanma igual hay que ponerle al Ikarus una entrada I2C :laugh:
    Y así le ponemos el Guardian directamente :tongue2:
     
  50. waverider Gurú FPV

    waverider
    Registrado:
    13 Feb 2011
    Mensajes:
    3.182
    Me Gusta recibidos:
    0
    Seguro que la tiene
     

Compartir esta página