Híbrido (TBS/Spidex) + Cruis SE v2 / NAZE32 + Multiwii / Baseflight / Harakiri

Tema en 'Arduino / Multiwii' iniciado por rortega, 5 Oct 2013.

  1. rortega Gurú FPV

    rortega
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    Este proyecto se inició con una controladora Crius SE V2 con Multiwii y, en la actualidad se ha actualizado a una controladora NAZE32 rev5. El resto de componentes se mantiene intacto. A partir del mensaje 23 de este hilo hay información sobre NAZE32. Merece la pena migrar a dicha controladora.

    ----------------

    Comparto con vosotros este nuevo proyecto basado en Multiwii.

    Se trata un nuevo quad que me he construido a partir de las placas de un clone TBS con brazos de madera respetando los tamaños entre motores de un spidex. La idea es tener un segundo quad con el que realizar vuelos divertidos casi a diario, preservando el Spidex para las ocasiones "especiales".

    [​IMG]

    Aquí tenéis la configuración:

    Quad Frame: Hibrído construido con placas de un clon TBS (REPTILE v1) y brazos de madera con longitudes como los del Spidex V2.
    Controladora: Crius SE V2 de (rctimer, ahora venden la v2.5)
    Softwar de Control: Multiwii dev r1391 (a r1391 ya no está disponible, están la v2.2 la r1555 o la r1573 pre v2.3 )
    Motores: SunnySky v2216-12 KV800 II
    Variadores: Hobbyking F-30A (flasheados con Simonk Firmware)
    Hélices: 10x5 de fibra de carbono de rctimer (con la misma forma que las Graupner 10x5 E-Prop type)
    Receptor: FrSky D8R-XP 2.4Ghz with Telemetry (hobbyking)
    Video Transmisor: AOMWAY 200 mw compatible FatShark y frecuencas estandar.
    Cámara FPV y grabación: keychain 808 #16 v2 (HD)
    OSD: Clon del MinimOSD de rctimer + KV Team Multiwii OSD Firmware dev r370
    Sensor de voltaje: Sensor de voltaje FrSky
    Batería Lipo: Zippy Compact 4S 3300 mah
    Salvalipos: 1-8 celdas, con alarma ajustable de rctimer

    La placa de distribución de corriente es completamente casera y utilizo un variador de hobbyking de 20A como BEC.

    El peso del conjunto es 1.376 gramos con todo los componentes listados.

    El tiempo de vuelo, bajando con las celdas a 3.65v es de 14:30 con una batería Zippy Compact 4S 3300 mah Nueva.

    Nota: El dato que había facilitado de 10 minutos lo he rectificado porque era con una batería vieja con más de 100 vuelos.


    En el siguiente vídeo tenéis una demostración de lo bien que vuela.


    Nota: clarar que hay rachas de viento durante la grabación que hacen que haya un poco de yelo en la imágen. A esta cámara no se le puede pedir mucho más:
     

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    #1 rortega, 5 Oct 2013
    Última edición: 26 Nov 2013
  2. M3one Miembro

    M3one
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    Te funciona genial! Además el montaje te ha quedado muy bien. Tengo una duda, cómo tienes montada la cámara para que no tenga prácticamente vibraciones?
    Al hilo de esto, y tu que tienes también el spidex original, se nota que los brazos de madera absorven más vibraciones?
    Muy chulo el vídeo
     
  3. rortega Gurú FPV

    rortega
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    La tengo montada sobre uno de estos pads adhesivos que venden en los chisnos. Yo lo compro en la nave que tienen en el polígono del pueblo.

    Uno de esos pads está justo debajo de la cámara, pero pegado en el quad. La cámara únicamente está posada, y sujeta con una brida. Para que la brida no le transmita demasiadas vibraciones, he colocado trocitos de esos pads convenientemente. La brida la tengo muy bien apretada para que no haya el menor movimiento. Y allí donde la cámara toque con el chasis también.

    [​IMG]

    [​IMG]

    Esta cámara ya la tuve montada en otra ocasión en otro quad. En aquel entonces utilizaba como pads unos que había creado yo mismo a base de silicona transparente de la de sellar cristales, cierres de aluminio, etc... No usaba brida, tan sólo una goma elástica, pero siempre bien apretada.

    [​IMG]

    Quitar las vibraciones a esta cámara no es tarea fácil. En mi caso hay bastante trabajo, y no únicamente en la forma de colocar la cámara. Efectivamente, los brazos de madera absorben muchas vibraciones, es más, estoy pensando en colocárselos también al SpideX. El culpable de que yo los utilice en este proyecto es Jackob, que los lleva desde hace mucho tiempo en el suyo.

    Pero lo más importante son las hélices, que deben estar bien balanceadas. Yo he notado mucha diferencia entre usar las Graupner 10x5 de plástico y las clon de carbono que llevo ahora. Las de carbono son mucho menos flexibles y me van muchísimo mejor en este quad.

    El balanceado de los motores también es importante. En mi caso llevo unos SunnySky que vienen más o menos bien balanceados de serie.

    La controladora, sin embargo, la tengo sujeta al chasis directamente con tornillos de nylon, no uso ningún sistema de amortiguación en ella, asegurándome de que los tornillos de todo el conjunto estén bien apretados para evitar vibraciones del chasis en lo posible.

    Si te fijas en el vídeo que publiqué en en el primer mensaje de este hilo, hay algo de jello. Pero su origen no está en la vibraciones, está en el viento que hacía esa mañana y, sinceramente, bajo condiciones de viento creo que es imposible de quitar salvo que coloques la cámara en un gimbal brushless.

    Esta tarde he estado haciendo unos vuelos sin nada de aire, completamente en calma, y te puedo asegurar que el vídeo no tiene absolutamente nada de vibraciones ni jello.
     

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  4. Manolo_B Maestro FPV

    Manolo_B
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    ¿Qué clase de madera has usado?
     
  5. rortega Gurú FPV

    rortega
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    Pues no estoy seguro del todo, creo que son de madera de pino. Los compré en el Leroy Merlin, pero se los encargué a mi mujer. Las instrucciones que le dí fueron (las mismas que me dió Jackob): "cómpralos de 18 mm x18 mm, que sean lo más rectos posible y no estén revirados. Coge el listón y lo pones en el suelo y le das todas las vueltas que haga falta." :biggrin2::biggrin2::biggrin2: La verdad que lo hizo bastante bién.
     
  6. monzon Maestro FPV

    monzon
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    que pesan mas los brazos de dji o de madera ??
    como los has pillado a la placa ?? haciendo un sandwich de 18mm ??
    mola que absorba las vibraciones .


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  7. rortega Gurú FPV

    rortega
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    Sí, un sandwich de 18mm. Cada brazo con dos tornillos rosca madera por arriba y uno por abajo, sin atravesar por el lado contrario y previo taladro para no abrir la madera.

    Esta tarde los pesaré y te cuento.
     
  8. M3one Miembro

    M3one
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    Yo también tengo esa cámara y es cierto que es muy dificil quitarle la vibraciones, básicamente porque pesa muy poquito y tiene poca inercia. Creo que tienes muy muy bien equilibradas esas hélices, junto con los motores y los brazos de madera cosigues aislar el chasis muy bien.

    Yo opté por una solución más rudimentaria, con unos trozos de velcro, jeje, y no me ha dado malos resultados. Te dejo un video por si le quieres echar un vistazo. Probaré también tu método a ver que tal.

    [ame]https://www.youtube.com/watch?v=T5Hp0lG4WPA&feature=youtube_gdata_player[/ame]

    Gracias y un saludo,
     

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  9. angellomu Nuevo Miembro

    angellomu
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    nivel vibraciones

    Buenas noches Rortega,

    Podrias poner un pantallazo del GUI de la crius (solo de acelerometros pero eso si x10), tanto de la SE como de la AIO, donde se vean el nivel de vibraciones que transmiten las helices a la placa.

    Gracias.
     
  10. rortega Gurú FPV

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    Pongo aquí tanto el peso como la longitud de los brazos (incluido el trozo que queda dentro del sandwich):

    Brazo delantero: 41 gramos (24,5 cm)
    Brazo trasero: 54 gramos (33cm )

    Y ya de paso, si queréis comparar, os pongo el peso de un brazo clon DJI y los de los brazos originales del Spidex V2, así podéis comparar.

    Clon DJI: 44 gramos.

    Spidex V2 - Brazo delantero: 31 gramos.
    Spidex V2 - Brazo largo: 41 gramos.
     
  11. rortega Gurú FPV

    rortega
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    Pongo tres imágenes en el siguiente orden:

    1. Con los motores parados.
    2. Con los motores encendidos.
    3. Con los motores con un poco de gas (pero sin despegar evidentemente).
    En la gráfica 2 se ve por la izquierda un poco de como estaba cuando estaban parados. Y en la gráfica 3 un poco de como se veía cuando estaban recien encendidos.


    [​IMG]

    [​IMG]

    [​IMG]
     

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  12. rortega Gurú FPV

    rortega
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    En el caso del spidex hay que sumar el peso de las bancadas, pero será poquísimo.
     
  13. angellomu Nuevo Miembro

    angellomu
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    Vibraciones GUI

    Muchas gracias Rortega por los pantallazos. Veo que lo que indica el GUI es muy similar respecto a vibraciones a lo que tengo en mi multi......:plane:
     
  14. rortega Gurú FPV

    rortega
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    A parte de todo lo que había comentado para la reducción de vibraciones, he tenido que bajar la P de los PIDs de Roll y Pitch para que desaparecieran las oscilaciones por culpa de las correcciones.

    El resultado es muy bueno. Después de ver lo mal que volaba con las patas tipo DJI no me imaginaba que pudiera obtener algo así.
     
  15. angellomu Nuevo Miembro

    angellomu
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    Oscilaciones....

    Buenas Rortega,

    Una cosa que se me olvido preguntar, ¿ a que se puede deber, que con el gas fijo y dejandolo en estacionario, el hexa haga descensos y ascensos mas o menos bruscos de manera espontanea?.:locos:

    Un saludo.
     
  16. rortega Gurú FPV

    rortega
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    A que el barómetro es muy poco preciso y los cambios en la presión atmosfércia le afecta muchísimo. Además, el algoritmo de mantenimiento de altitud de Multiwii no es muy bueno que digamos.

    ¿Qué puedes hacer? Tapa el barómetro con un poco de foam, oscuro a ser posible, pero que no quede muy apretado, de modo que pueda registrar la presión atmosférica pero sin que le afecte el flujo de aire de las héclices o el que se genera por el desplazamiento. Y juega con el valor de P de los PID de altitud para intentar ajustarlo lo mejor posible.

    Si te sirve de consuelo, yo no uso ni el bato ni el mag cuando estoy volando con esta controladora.
     
  17. angellomu Nuevo Miembro

    angellomu
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    Creo que no es el baro.......

    Buenas Rortega,

    Creo que no he sabido explicarme, pero ni el baro (tapado con foam) ni el magnetometro estaban activados. El tema (que es raro) es que, tanto en acro como en level, dejando el bicho quieto en altura, de repente empieza a bajar o subir mas o menos bruscamente (lo que le da la gana cada vez) de manera expontanea, lo que obliga a corregir con el acelerador.

    Un saludo.
     
  18. rortega Gurú FPV

    rortega
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    Pues sí, es muy raro.
     
  19. rortega Gurú FPV

    rortega
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    Acabo de dar un paso más en el setup de éste proyecto. Su todo va bién va a ser un gran paso...

    Esta tarde he instalado una controladora de 32 bits con software basado en multiwii: NAZE32. Concretamente la Afroflight32 rev 5 que vende abusemark.com.

    He atualizado el firm y activado cppm, soldado los pines y le conectado el receptor y los variadores. Y sin tocar un sólo parámetro más, vuela de lujo.

    Mañana probaré a conectar bluetooth, GPS ... ya os iré contando...
     
  20. rortega Gurú FPV

    rortega
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  21. rortega Gurú FPV

    rortega
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    La NAZE32 conectada a Multiwiiiconf:

     
  22. Vinuesa Nuevo Miembro

    Vinuesa
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    Como va el cacharro, que nos tienes aqui mordiendonos las uñas!!!! Esta NAZE32, aparte de tamaño, cual es la gran diferencia con las otras?

    EDITO: ya vi que aparte del tema tamaño es el tema del procesador, que ya es uno de 32 bits a 72mhz con lo que puede ser una revolución con el tema de la implementación del código. esperamos que nos digas a ver como va
     
    #22 Vinuesa, 14 Nov 2013
    Última edición: 14 Nov 2013
  23. rortega Gurú FPV

    rortega
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    Híbrido (TBS/Spidex) + Cruis SE v2 / NAZE32 + Multiwii / Baseflight

    Pues vuela de muerte.

    Estoy usando el firmware Baseflight (de Timecop), que es el código fuente de Multiwii portado a la NAZE32.

    Ahora el estable es muchísimo más estable y el acro es supercontrolable, responde a los mandos al milímetro, puedo mantenerlo a la altitud que deseo manualmente mientras vuelo a toda pastilla, ya sea alto o incluso a ras de suelo. Y puedo pegar unos giros alucinantes en plan racing (aún no me he atrevido a hacer un flip, y puede que no lo haga porque mis motores no son potentes).

    El GPS aún no lo he probado porque estoy a la espera de un conector, pero se supone que hace position hold y retorno a casa.

    El Altitude Hold (Baro) me trae un poco de cabeza, aún no he conseguido ajustar los pids como para que deje de oscilar. Tengo que dedicarle más tiempo para dejarlo fino.

    Le he conectado el bluetooth y el miminosd con el firm r370 de KV Team OSD y funcionan perfectamente, aunque no puedes tener ambos conectados a la vez, o conectas uno, o conectas el otro.

    El sensor de voltaje va integrado en la controladora, por lo que para monitorizar el voltaje basta con conectar un par de cablecillos directos a la controladora. Es capaz de monitorizar hasta 6 celdas, y lo hace con buena precisión.

    Estoy usando el ppm sum del frsky, es decir, un único cable para todos los canales.

    El rssi también se puede usar, pero para ello hay que instalar una de las últimas versiones de desarrollo. Se supone que lee de la propia trama del ppm sum los datos de rssi, sin ayuda de ningún sensor, pues lee la señal pwm. El problema es que debes consumir para ello un canal auxilar (pero vamos, que con los 3 restantes te sobra para todo lo demás).

    En el manual pdf de la controladora viene perfectametne detallado y explicado el proceso para subir el firmware a la controladora y tienes toda la información de para que sirve cada pin. Actualizarla a la última versión fue coser y cantar siguiendo los pasos.

    Lo más complicado, que tampoco es demasiado, es la configuración del firmware. Antes usábamos el entorno de desarrollo de Arduino, descomentábamos o comentábamos línes, compilábamos y subíamos. Ya no es necesario. Ahora se sube el firm que ya te descargas complilado desde la página oficial de descarga en google. Luego, usando un programa de terminal de línea de comandos, con unas simples isntrucciones se activan/desactivas opciones. Y si no quieres pelearte con el programa de línea de comandos, te descargas en el android el programa NAZE32 y realizas esa tarea.

    Por ejemplo, activar el VBAT se hace escribiendo en el terminal de línea de comandos lo siguiente:

    feature VBAT
    save

    Se reinicia la controladora y listo, ya tenemos disponible esa funcionalidad.

    Otros parámetros de los que antes activábamos o configurábamos comentando/descomentando líneas de código, ahora se hace por terminal de línea de comandos (o incluso por el bluetooth). Ejemplo para configurar los baudios de comunicación con el gps a 115200.

    set gps_baudrate = 0
    save

    Hasta ahora, todo lo que he dicho es con el firm Baseflight.

    Pero si quieres que tu quad vuele muchísimo más estable y mantenga mejor la altitud, autotuning, haga retorno a casa con autolanding ... existe otro firmare llamado Harakiri, que se deriva del propio baseflight pero en el que han decidido implementar otras funcionalidades y mejorar las existente a base de modificar los algoritmos originales e implementar otros nuevos. La única pega es que lo están desarrollando desde una comunidad de usuarios alemanes, aunque se están esforzando en documentarlo en inglés.

    Este último va a ser mi siguiente paso, porque quiero probar con ambos firmwares y ver cual es el que mejor se ajuste a lo que deseo.

    Y hasta aquí puedo contar, a ver si este fin de semana me animo a meter el Harakiri y probarlo.

    Más info en:

    La controladora se compra en: abusemark.com

    Manual de la controladora revisión 5

    Página oficial de google code de Afroflight NAZE32 (Baseflight)

    Foro oficial de Multiwii (seción 32bits): Boards
    Foro oficial de Multiwii (seción 32bits): Firm Baseflight
    Foro oficial de Multiwii (seción 32bits): Firm Harakiri
     
    #23 rortega, 14 Nov 2013
    Última edición: 27 Nov 2013
  24. rortega Gurú FPV

    rortega
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    Aquí va un vuelo de demostración en plan racing con la NAZE32:

     
  25. rortega Gurú FPV

    rortega
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    Ahora estoy probando el firm Harakiri 2.6, pues el firm Baseflight, que podríamos decir que es la versión oficial para el hardware NAZE32 que en su día implementó Timecop (el padre de la controladora), tiene sus carencias al ser más purista pues va avanzando con pies de plomo en el desarrollo.

    Harakiri se derivó del propio Baseflight y ha ido incorporando mejoras en los algoritmos para conseguir un mejor comportamiento en el manejo del barómetro y del GPS, aspectos en los que supera con creces a Baseflight, aunque éste está mucho más depurado y sigue un desarrollo más "fino". Incluso el propio Timecop ha puesto entredicho la forma en la que se llevan a cabo las aportaciones de otros usuarios al código fuente de Harakiri, que mantiene una comunidad de alemanes.

    Yo me he quedado impresionado con Harakiri, pues es capaz de hacer un GPS HOLD y BARO a medio metro del suelo sin moverse, Bestial, algo que antes sólo había visto en la NAZA de DJI.

    Aquí os dejo una demostración de lo bién que hace el GPS Hold:



    El retorno a casa lo hace también perfecto. Y el ascenso/descenso a velocidad costante es impecable en modo GPS hold +Baro + Mag activados y que va a ser muy útil para hacer una grabación vertical de una torre, por poner un ejemplo.

    Tengo que explorar y probar otras muchas funciones aún, como el failsafe con control de altitud mínima de regreso y aterrizaje automático. O el autostart, que está pensado para en un futuro despegar automáticamente y ejecutar una misión mediante navegación por waypoints, etc...

    Todo apunta a que esta controladora con este firm va a acabar en mi Spidex también.
     
    #25 rortega, 26 Nov 2013
    Última edición: 27 Nov 2013
  26. Vinuesa Nuevo Miembro

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    Impresionante, lo que se dice impresionante

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  27. rortega Gurú FPV

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    Pues hoy me he llevado una gran decepción. Lo he probado con viento, entre 15 y 20 km/h calculo, y el comportamiento ha sido penoso, verdaderamente penoso. My spidex con la Crius AIO Pro y Multiwii r1391 (salió entre la 2.2 y la 2.3) con ese viento hace muchísimo mejor el GPS Hold que la NACE32 con Harakiri 10 (SG 2.6).

    He modificado pids y tal pero no he conseguido que mejore, parece un "caballo loco" dando bandazos inclinándose sin conseguir mantener la posición, algo completamente inconcebible tras haberlo visto un par de días antes manteniendo la posición a medio metro del suelo, e incluso haciendo autolanding y todo desde 5 o 6 metros.
     
  28. fbforos Miembro

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    Pues yo estaba pensando en comprar una naze32. Seguro que era un viento entre 15 y 20 km o podría ser algo más.
     
  29. rortega Gurú FPV

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    Sí, podría ser algo más, incluso muy racheado. Estoy a la espera de un nuevo gps porque el actual ando pasándolo de un quad al otro. En cuanto venga ajustaré los pids porque, según me cuentan en el foro de Multiwii, los pids del gps no están ajustados para viento. Ya probaremos otra vez.
     
  30. fbforos Miembro

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    Yo no estoy seguro pero creí entender que el problema es que el soft no usaba mucho el gps. Tambien te digo que estaba medio dormido.

    Donde la compraste, en japon o en uno de los distribuidores de europa.

    Cuanto te ha tardado en llegar?
     
  31. rortega Gurú FPV

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  32. malopezn Miembro

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    Hola!

    me uno al club naze32. :D

    Que GPS le estas montando? para GPS solo con Harakiri, no?

    Saludos!
     
  33. rortega Gurú FPV

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    Lo he probado con el ublox que vendía antes rctimer, pero ese gps es del spidex. He pedido en rctimer el que no lleva mag porque ya no venden el mismo, al menos cuando lo he pedido.

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  34. lazone Nuevo Miembro

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    Buenas,
    Yo tengo tambien una naze32 que quiero poener en un frame tipo spidex. PEro no se como conectar el gps a la placa. ME podeis ayudar. He visto un par de fotos en google y solo veo la solucion de soldar directamente los cables a los pines. Lo habeis hecho asi??

    gracias
     
  35. rortega Gurú FPV

    rortega
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    Espero que la siguiente foto que acabo de hacer te aclare todas las dudas:

    [​IMG]

    Los pines usados son el 3 y el 4.

    El Tx del GPS (amarillo) se conecta al Rx de la controladora (pin 4).
    El Rx del GPS (verde) se conecta al Tx de la controladora (pin 3).

    La alimentación del gps, negro y rojo van al pin - y al pin + respectivamente de uno de los conectores para motores de la placa que te haya quedado libre.

    Edito:

    Toda esta información (y más) la tienes disponible en el manual de la versión rev3 que vale para versión rev4.
     

    Adjuntos:

    • GPS.jpg
      GPS.jpg
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  36. lazone Nuevo Miembro

    lazone
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    Muchas gracias rortega. He leido el manual de la placa y si he traduciso bien. Si conecto el GPS al canal 3 y 4, tengo que conectar el AIL canal 1, el ELE al canal 2, el THR al canal 5, el RUD al canal 6 y el AUX1/2 al canal 7 y 8 de la placa.
    Supongo que tu lo tendras asi si utilizas un receptor CPPM. MEha quedado clariso la forma de conectarlo. La foto no podria ser mas explicativa.

    Quiero montar un quad con un frame clon TBS que ya trae el gimbal brushless instalado para la gopro.

    saludos
     
  37. rortega Gurú FPV

    rortega
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    Efectivamente, yo lo tenía en CPPM.
     
  38. lazone Nuevo Miembro

    lazone
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    Hola rortega, ya he conectado el gps a la naze32 pero no consigo configurarlo a través del CLI. Supongo que habrá que decirle en algún sitio que protocolo usa de comunicación y la velocidad. Pero no veo ningún parámetro en el cli. Yo tengo un gps crius neo6 parecido al tuyo y lo tengo configurado a 38400. EL gps me funciona bien con megapirateng y una crius v2. PEro aquí no se como configurarlo. Yo estoy usando la aplicación baseflight. SAbes donde puedo tocar esos parámetros.

    Nada, acabo de ver que lo comentas abajo el comando que es. Voy a probar.
     
  39. rortega Gurú FPV

    rortega
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    En el CLI teclea:

    feature GPS

    y luego guardas.

    Cuando reinice debería detectar el GPS.

    Recuerda que no basta con alimentar por usb únicamente. Debes alimentar la placa con al menos desde el UBEC de un variador para que el GPS se alimente.

    Los parámetros por defecto del gps deberían irte bien al ser un ublox.
     
  40. lazone Nuevo Miembro

    lazone
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    Hola rortega. Es que me lie ayer por la noche. Desde que habilite el gps como bien dices tu con el comando feature gps se me puso de color verde la opción de gps. Lo que me lio es que al estar en el salón no me daba ningún dato de lectura del gps. Saque el gps por la ventana y ya me dio lecturas pero el problema es que en la parte de las barritas de calidad de señal se queda todo gris. Se tiene que quedar fijo el led verde cuando coge satélites??? Es que me estoy liando un poco con la forma que tiene la crius v2 !! jejeje!!
    Y de todas formas muchas gracias por tu ayuda y paciencia.
     
  41. monzon Maestro FPV

    monzon
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    la mejor forma de confirmar si ha pillado bien el rth es el movil o pc.
    una vez que pilla mas de 5 pone gps fix . en el soft.
    aparte tamnbien puedes ver si esta ok o no cambiendo con la emisora a modo rth , ( desarmada ) y si se pone en verde el gps esta ok.
    para andriod el multiwiigui corre tanto wn las wii como en ls naze.
    saludos
     
  42. lazone Nuevo Miembro

    lazone
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    Hola Monzon, pero con que software de pc te refieres con el basefligh de chrome??? o el de multiwii. Seguire investigando.
     
  43. rortega Gurú FPV

    rortega
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    Se refiere a Multiwii EZ GUI para Android.

    Aunque en Google Playa hay una app más específica pata NAZE32 que incluso permite modificar parámetros como en el CLI pero activando desactivando casillas de verificación o introduciendo valores en cuadros dexto.

    Enviado desde mi HTC Desire usando Tapatalk 2
     
  44. lazone Nuevo Miembro

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    en este video se ve como se configura el GPS y los parametros a intrudicir en el CLI para la velocidad. Es a partir del minuto 57. Por cierto si quereis conectar un OSD a la NAZE este video lo explica muy bien todo, conexiones y configuracion.

    [ame]https://www.youtube.com/watch?v=ikKH_6SQ-Tk[/ame]

    Espero que os ayude.
     

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