funcionamiento de un MK

Tema en 'Mikrokopter' iniciado por elossam, 6 Nov 2010.

  1. elossam Maestro FPV

    elossam
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    He estado leyendo el enlace a ajustes PID de alberto http://mikrokopter.wikispaces.com/El+PID
    y a fin de entender un poco más como funciona un MK necesito que alguien me aclare algunos puntos ya que no he visto volar un MK nunca y en los videos no puedo apreciarlo.
    Suponiendo que el modelo esta en estacionário. Si con el stick de alerones se comanda una orden a un lado, el MK se desplaza en ese sentido mientras el stick lo mantengamos así y tan pronto como se centra el stick el MK recupera el estacionario y se queda parado?, o bien al centrar el stick el modelo mantiene la inclinación ordenada y no estabiliza si no es con una contra orden (stick al lado contrario) en una analogía al funcionamiento de un giróscopo en modo HH?
    Existen varios modos de vuelo en los que puede ocurrir una cosa u otra?

    Todo esto es porque segun leo en el link, parece ser que existe una programacio del factor P y del D en el stick además del de los sensores de estabilización y no entiendo bien porque.
     
    #1 elossam, 6 Nov 2010
    Última edición por un moderador: 5 Dic 2011
  2. Wavess Administrator

    Wavess
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    Hola, primero la respuesta depende de en que modo de vuelo te encuentres.

    Si estas en el modo 3 "beginner" y le das orden de inclinacion hacia un lado, el Mk se inclinara hacia ese lado, si centras el stick, el MK tiende a autonivelarse pero obviamente seguira desplazandose a ese lado (a menor velocidad) hasta que no le des una contraorden.

    Si por el contrario te encuentras en modo 1 "sport", y le das orden de inclinacion hacia un lado, el MK se inclinara hacia ese lado, si centras el stick, el MK no se autonivelara con esa facilidad y permanecera inclinado hasta no recibir otra orden.

    Si a parte de todo esto activas la casilla Heading Hold, el comportamiento es parecido al heading hold del heli.

    Todo esto como bien dices se puede mitigar, o acentuar tocando los valores P, I D de los giros independientemente de los modos "preprogramados" que vienen por defecto

    Salu2
     
  3. elossam Maestro FPV

    elossam
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    Gracias Waves
    El caso es que al leer el escrito del enlace, da la impresión de que existe un apartado de ajuste de la señal procedente del stick, y que en él se ajustan valores de Proporcional y de Derivada y luego otro en el cual se ajusta el PID de la parte de estabilización. Si es así quiere decir que la señal de RC que llega al MK, se procesa de una forma no lineal para que llegue a los variadores. En un cutrecopter pasamos esa señal directamente del RX a los ESC sin modificar, a lo sumo se "desvirtua" reduciendo ATV o añadiendo exponenciales en los canales.
    ¿En un MK también ajustais ATVs y Exponenciales o la señal sale del TX al 100% y lineal pero al pasar por la flight control se modifica con esos ajustes P y D? hablo solamente para la parte de control manual, luego en la de estabilización tiene sus PID que son configurables por separado a diferencia del cutricopter que se ajustan en bloque con la ganancia. He visto en los pantallazos del sistema chino X650 que ellos tambien ajustan PD en entrada de canales y PID en estabilización y al verlo lo he relacionado con lo que entiendo en el escrito y es algo que para mi no tiene sentido porque en el pilotaje manual somos nosotros mismos los que hacemos el PID con la cabeza y los dedos, pero vamos que debo estar chapado a la antigua.
     

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  4. Wavess Administrator

    Wavess
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    Si bueno es algo asi, pero en la pestaña sticks de MK yo creo que el P y D es una designacion un poco rara que le han dado los alemanes ya que bajo mi punto de vista no son ajustes P, D.

    el parametro P en la pestaña de stick es como bien dices cantidad de mando o ATV, para que te hagas una idea en el modo beginner viene con muy poco mando para que el principiante vuele mas "comodo", yo siempre se los subo bastante ya que estoy acostumbrado a volar con mucho mando y ademas sin exponenciales.

    el parametro D parece ser que es la rapidez con la que el MK reacciona ante una orden, la verdad es que no recuerdo haber jugado con este parametro y siempre lo llevo por defecto segun el modo de vuelo.

    salu2
     
  5. elossam Maestro FPV

    elossam
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    En ese caso, sería como ajustar en el firmware el ATV y el exponencial en lugar de hacerlo en la emisora. Una cosa más si no te importa. La variación del parametro P en stick (teóricamente equivalente al ATV) modifica de algún modo la estabilidad en estacionário o solo afecta a las ordenes de stic. En un cutrecoptero si que influye pero en un MK no lo se. Ya que tu sueles volar con valores altos, ¿te has fijado si tus valores de PID para el sistema de estacionrio son menores que modelos de otra gente con los cuales hayas contrastado programaciones?
    Gracias
     
  6. Wavess Administrator

    Wavess
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    No el valor P en el stick solo interactua en la cantidad de mando del MK y no influye en su estabilidad bueno esto entre "", me explico.

    Obviamente es como los aviones, a mas cantidad de mando, avion mas nervioso o reactivo, con el MK es lo mismo, hay que ser mas "fino" en los sticks que llevando menos recorrido.

    La estabilidad general del MK te la da el ajuste fino de los PID en giros, y por lo que he podido comprobar con la gente que lo tiene bien ajustado y con similares motores helices y pesos, mas o menos coincidimos en valores PID de giros, pero esto es muy relativo ya que no hay MK exactamente igual, lo que a uno le sienta bien al otro le puede sentar como una patada.

    salu2
     
  7. elossam Maestro FPV

    elossam
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    Ok entiendo, gracias
     

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