FlyWii32 Nueva plataforma de control de 32 bits para Multicópteros

Tema en 'Electrónica General Multirrotor' iniciado por JiTTeRMaN, 10 Abr 2012.

  1. JiTTeRMaN Miembro

    JiTTeRMaN
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    Hola a todos.

    Con vds ........la nueva placa de control para multicópteros de última generación, la FlyWii32; basada en el micro de 32 bits STM32f103RET6 y preparada para albergar los nuevos STM32F405.

    Con el diseño de la FlyWii32, he querido hacer una placa de última generación que no sea cara , con posibilidades para crecer y por supuesto de código abierto, para que todo el mundo la pueda trastear, por ello la placa lleva una versión del firmware multiwii porteado a STM32 por Timecop, afroflight. Los cambios son mínimos ya que he buscado la máxima compatibilidad con este firmware.




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    Hay otro firmware que también se esta desarrollando para la plataforma MultiWii STM32, está naciendo casi casi ……. http://code.google.com/p/mwc-ng/ y seguramente, si estas placas se popularizan (como así espero, de momento hay 3, FF, Naze y FlyWii ) en breve aparecerán más placas y más firmwares como en las plataformas AVR.

    La controladora de vuelo se compone de 2 placas; una que digamos es la principal que contiene el micro, la FlyWii32 y otra, la imu con los sensores , la Wiimu v_1.0.


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    El objetivo de tener la IMU separada es triple; por un lado aislarla del ruido electrónico del micro y oscilador. Por otro, tener la posibilidad de ampliar, quitar o poner sensores para experimentar sin tener que cambiar la placa con el micro o para aprovechar una IMU que tengamos por ahí ….. y el último y también importante es el precio y la facilidad para el montaje. Evitar Circuitos Impresos a 4 capas que son caros y situar los componentes en una única cara de la placa , mejora el plano de masa con lo que se evitan ruidos, facilita la soldadura , el montaje y el bolsillo.



    [​IMG]

    [​IMG]



    En cuanto a la IMU; viendo los buenos resultados que ha dado la rabbit en cuanto a estabilidad en estacionario, no he querido ser menos y le he cascado a la Wimú los mismos sensores que lleva la Rabitt , incluso me he permitido el lujo de mejorar en un par de bits el acelerómetro. En lugar del MMA8452 de 12 bits de resolución que lleva la Rabbit , la Wimú lleva el hermano mayor, el MMA8451 de 14 bits.

    La IMU se desmonta sencillamente de la FC mediante un conector doble de 14 pines y 1.27mm de paso y va fijada a la FC con 4 tornillos de nylon insertados en sendos separaores roscados.


    El objetivo a corto plazo es que sea en cuanto a estabilidad como mínimo tan estable como la Rabbit .Los sensores se ha comprobado en la Rabbit que dan la talla, por lo que es cuestión de algoritmo conseguir esa estabilidad; estoy seguro que en poco tiempo así será.


    Caracteristicas I/O de la FlyWii32



    - 8 salidas motores
    - 2 salidas para gymbal autoestabilizado.
    - 8 entradas RX radio paralelo PWM standard
    - Entrada radio PPM
    - Entrada de radio Spektrum
    - Entrada de radio S-Bus
    - 3 puertos serie: Telemetría ú OSD (rushduino) // GPS //Spektrum/S-Bus
    - Sonar
    - 2 entradas analógicas ADC.
    - Puerto SWD/JTAG
    - Puerto I2C
    - Puerto SPI
    - Beeper
    - Botón de reset
    - Conectores baratos y sencillos paso 2.54mm.
    - Medidas standard 50x50 mm y 45mm entre tornillos sujeccion.

    Características de la IMU:


    - Acelerómetro: MMA8451
    - Gyro: ITG3200/05
    - MAG: HMC5883
    - Presión: BMP085
    - Doble fuente alimentación para minimizar ruido, una para la parte analógica y otra para la digital.


    Caracteristicas soportadas por el firmware:


    - Casi las mismas que multiwii para AVR
    - GPS hold
    - GPS home
    - Carefree
    - Múltiples configuraciones ,bi, tri, quad, hexa, etc
    - Control 2 servos autoestabilizados para cámara
    - Entrada de radio PWM, PPM, Spektrum.
    - Modo rate y modo Estable
    - Actualizacion de firmware por puerto serie sin necesiad de JTAG o grabador




    En cuanto al software de configuración y control disponemos de 2 utilidades para Windows y una para android …. además del CLI o modo pedalillo de toda la vida, no es necesario como en multiwii recompilar para por ej: cambiar de tri a Quad.

    Esta es multiwiiconf




    [​IMG]


    Esta es MultiwiiGUI
    http://www.multiwii.com/forum/viewtopic.php?f=8&t=1229



    [​IMG]



    Y esta es la utilidad para android, tambien gratis y todo código abierto.
    http://www.multiwii.com/forum/viewtopic.php?f=8&t=1512




    [​IMG]

    [​IMG]

    [​IMG]


    La primera remesa de estas placas acaba de salir del tostador y sobre la mesa las primeras pruebas son satisfactorias, todo parece funcionar correctamente.


    El firmware esta siendo probado por más usuarios en otra plataforma muy similar a la FlyWii32 , la Naze32 de TimeCop que básicamente es la misma placa que la Flywii32 solo que con un procesador con menos memoria , menos entradas/salidas y otros sensores diferentes.

    Los 2 chasis que tengo para las pruebas están montados con ESCs para I2C y no quiero desmontarlos, asi que de momento no se ha podido probar en vuelo. En cuanto me llegue un nuevo chasis de esos baratos de GB y flasee nuevos escs empezaré las pruebas de campo.


    Comentarios, Criticas, broncas, sugerencias, cambios ........serán bienvenidos


    Saludos




    .
     
    #1 JiTTeRMaN, 10 Abr 2012
    Última edición: 10 Abr 2012
  2. fitozgz Gurú FPV

    fitozgz
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    Qué nivel de plug& play tiene? Es decir... Es compatible directamente con variadores de 30A de rctimer o de 25A de HK? Hay que trastear mucho?

    Como conecto mi Galaxy al bicho? Por Wifi, bkuettoth? Perdona ni ignorancia supina

    Ah! Y enhorabuena, hace falta un par de cocos para meterse en estos proyectos!!!
     
  3. JiTTeRMaN Miembro

    JiTTeRMaN
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    Muy buenas.

    Si, en principio cualquier variador rápido de multicópteros sirve, aunque es recomendable que estén flaseados.

    Se conecta por bluetooth . Necesitarías un cacharro mas o menos como estos en el lado del multicoptero conectado al puerto serial 1

    Gracias a ti por los comentarios :wink:


    Saludos


    .
     
  4. cafecubano Miembro

    cafecubano
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    Excelente! buen trabajo y deseo q tenga un gran éxito. Podrías dar un coste de valor aproximado de la placa.

    Gracias!
    enrique
     
  5. Ernes Miembro Activo

    Ernes
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    Enhorabuena Jitterman

    Es envidiable el coco y conocimientos que tenéis algunos, y tan cerca de nosotros.
    Ya había visto la adaptación del software de Timecop para los procesadores STM al código multiwii, pero de ahí a desarrollar una placa...hay un mundo :locos:.
    Está muy bien, que le hayas implementado todo tipo de salidas y entradas, que sea compatible con lo último, el s-bus de futaba, el poder utilizar un satelite de Spektrum como receptor, por supuesto ppm, puertos i2c, etc. Así asegurar que no se quede pequeña pronto.
    Espero que tu esfuerzo tenga resultado, después de probar tropecientas placas, uno sigue con mono de más, y si funcionan bien, mejor.
    Ya nos dirás precios y demás.

    Un saludo
     
  6. elpuerto Miembro Activo

    elpuerto
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    Cuanto proyecto nuevo de MultiCopteros!!! :eek:hmy:

    Felicitarte por tu trabajo.

    Estaremos atentos al este hilo, me gusta mucho cacharrear.

    .
     
  7. Yosegon Miembro

    Yosegon
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    Felicidades !!!
     
  8. fitozgz Gurú FPV

    fitozgz
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    Gracias por contestar! Pues seguiremos atentos a ver. Enhorabuena y ánimo con el proyecto!!)
     
  9. JiTTeRMaN Miembro

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    Hola

    Muchas gracias Enrique :wink::wink:

    Precio FlyWii32 + Wiumu 1.0 = 90€

    Saludos

    .
     
  10. JiTTeRMaN Miembro

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    Muchas gracias Ernes :wink:

    Es que el S-Bus está dando mucho juego. He preparado el hardware de la placa incluyendo el inversor necesario para este menester, pero no hay código de momento para STM32. Pasa lo mismo que con el sonar o el Optical Flow ,en MultiWii está funcionando pero no se ha implementado en STM32. Este es una de las tareas pendientes ha realizar . Decir que el mundo de la programación en C y los STM32 son muevos para mi y ahora estoy empezando a darle caña. Hasta la fecha los proyectos que he acabado han sido hechos con Bascom /AVR y Mikrobasic para DSpic y PIC32 , esto es otro mundo.

    Un saludo

    .
     
  11. JiTTeRMaN Miembro

    JiTTeRMaN
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    Gracias amigo :wink::wink: espero que haya muchos cacharreros como nosotros con ganas de trastear :biggrin::biggrin:

    Un saludo
     
  12. JiTTeRMaN Miembro

    JiTTeRMaN
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    Gracias :wink::wink:

    .
     
  13. Miquel Miembro

    Miquel
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    Enhorabuena!! tiene una pinta estupenda. Espero que tengas mucha suerte con el proyecto.

    Como feliz poseedor de una Rabbit he de decir que siempre he hechado en falta un software de gestión al menos similar al que ya posee multiwii :rolleyes:..

    Un saludo
     
  14. xavi Maestro FPV

    xavi
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    Enhorabuena, excelente trabajo. Y con Código abierto :icon_eek:

    va con el espíritu que tenía este foro hace unos años jeje

    Felicitaciones, muy buena pinta el curro que te has pegado.

    Y el S-bus, si es compatible con frSky.... ya tienes decenas de seguidores asegurados.

    saludos
     
  15. JiTTeRMaN Miembro

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    Gracias Miguel ..

    Ya somos dos :biggrin: La Rabbit Vuela de lujo, pero el software de configuración es muy pobre, podrían ganar muchos clientes si mejoraran este apartado.

    Saludos


    .
     
  16. JiTTeRMaN Miembro

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    Muchas gracias Xavi.

    Las rutinas de S.bus no están portadas a STM32 .... todavía :wink: solo está el hardware preparado.

    Mis conocimientos de C y STM32 son de principiante , estoy aprendiendo sobre la marcha , menos mal que hay mucha información y la cosa va a buen ritmo. El S-bus y el Sonar están las primeras de la lista, todo se andará :wink:

    Un abrazo


    .
     
  17. JiTTeRMaN Miembro

    JiTTeRMaN
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    New Revision 1.01

    Muy buenasssss

    Esto medra como dicen mis primos los Cántabros. Todavía no estamos en sus pantallas y hoy me ha llegado la nueva revisión....

    Encuentre las 4 o 5 diferencias ..........


    [​IMG]

    .
     
  18. JiTTeRMaN Miembro

    JiTTeRMaN
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    Más fotos del PCB de la IMU.

    Las medidas son 30x30mm



    [​IMG]


    .
     
  19. Maverickfpv Miembro

    Maverickfpv
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    Excelente trabajo, felicidades, suscrito al hilo y con atención ;-)

    saludos.
    Henry
     
  20. JiTTeRMaN Miembro

    JiTTeRMaN
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    Muchas gracias Henry :wink: y bienvenido al hilo.

    .
     
  21. JiTTeRMaN Miembro

    JiTTeRMaN
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    El mejor estabilizador de cámara orgánico para la FlyWii

    Sres ........

    Creo que he descubierto el mejor sistema estabilizador orgánico de cámara que existe para la FlyWii32

    Vean vds mismos :biggrin::biggrin::biggrin::biggrin::biggrin::biggrin:





    .
     
  22. Yosegon Miembro

    Yosegon
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    jajajajaj, con un pequeño soporte atado a la cabecita le podemos poner la GoPro... jajajajaj :laugh::laugh:
     
  23. JiTTeRMaN Miembro

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    Ufff ... para una GOpro creo que vamos a necesitar una gallina por lo menos, pero una camarilla de FPV seguro que no mortifica al pájaro.

    En cualquier caso, solo con que te hayas pegado las mismas risas que cuando lo vi ha merecido la pena el offtopic :biggrin::biggrin:

    Saludos
     
  24. JiTTeRMaN Miembro

    JiTTeRMaN
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    Hola a todos

    Continuamos con la flyWii despues de este parón primaveral. Ya tengo el frame y todos los elementos para comenzar a probar en vuelo, de hecho , ya he hecho la primera prueba indoor y como no podía ser de otra manera he torcido el eje de un motor, menos mal que tengo un puñao de ellos de repuesto.

    Volar vuela .... pero no se si bien o mal .......... no he tenido narices a seguir las pruebas indoor , mañana o pasao lo volaré en el campo e intentaré grabar un video a ver que tal.

    Mas cosas .... el frame .... una castaña pero de las gordas. Ya entiendo por que Timecop les tiene tanta tirria. Los brazos se retuercen con una facilidad pasmosa y a ciertas revoluciones el cacharro da unos microacelerones en el throtle que no son normales. El primero y el último frame que me compro que no es de aluminio.

    La placa base y la IMU han sufrido otra revisión. En la placa base se ha cambiado el regulador lineal por un DC/DC el cual permite alimentar a la placa con una tensión desde 5 a 25 V , además de suministrar más corriente para poder alimentar a los periféricos como el GPS, el módulo bluetooth y el receptor de radio. No soy nada partidario de los convertidores DC/DC por el ruido que generan , pero no ha quedado más remedio que utilizar uno ya que el antiguo regulador lineal se calentaba demasiado , sobre todo si se le alimenta con 4S. Confiaba que el TLE4284 fuera suficiente pero no ha sido así. De todas maneras he intentado minimizar el ruido al máximo situando en la cara opuesta la bobina del convertidor, que es el elemento más problemático en cuanto a ruido electrónico se refiere.

    En la WIIMU 1.0 los cambios han sido mínimos, nada reseñable. Realmente lo que he hecho ha sido diseñar varias IMUs para evaluar futuros sensores. una con el sensor de presión MS5611 , otra con la MPU6000 conectada mediante SPI en vez de I2C, otra con el compass LSM303.

    Dejo unas fotos de los cacharros.



    Saludos


    .
     

    Adjuntos:

    #24 JiTTeRMaN, 4 Jun 2012
    Última edición: 4 Jun 2012
  25. josetxu Miembro

    josetxu
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    Tiene una pinta estupenda, seguro que vuela como la rabbit y la FF y encima hechas en España.
    Animo con el proyecto.
     
  26. eskuoter Nuevo Miembro

    eskuoter
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    que habrá sido de este proyecto?
    tenia muy buena pinta
     

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