Fallos en el primer vuelo de mi drone

Tema en 'General - Proyectos multirrotor' iniciado por thisnight, 5 Abr 2016.

  1. thisnight Nuevo Miembro

    thisnight
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    Hola a todos, a ver si me podeis echar una mano.

    Tengo una APM 2.8, con los jumpers de su lado quitados para usar el compass del gps m8n. Me coge bien satelites, no tengo vibracion y el APM tiene en su cajita una esponja (pero creo que insuficiente) pero no tengo manera de ponerlo en AltHold; despego en Stabilize, paso a AltHold y se va hacia abajo. Esto lo hago a un metro y medio del suelo más o menos equilibrado, paso a AltHold y se va al suelo, los motores se escuchan como bajan de revoluciones y no hace el intento de subir, esto con el trottle al 50%.

    Y otra cosa, si le doy para delante en la palanca del lado derecho se va hacia atras y hacia abajo para delante. Le he cambiado la configuracion en la emisora a reverse para que vaya bien.

    Mi drone es en cruz, lado delantero derecho al contrario de las agujas del reloj y conectado al Output 1 del APM, el trasero izquiero tambien en sentido opuesto y al output 2; delantero izquierdo en sentido horario y al output 3 y ya el trasero derecho en sentido horario tambien, al output 4.

    Las helices las he calibrado, estás a nivel, y el hdop cuando activaba el modo loiter marcaba 1.6 y 10 satelites.

    Decir, que no me da vibraciones segun el Mission Planner leyendo el log, ni en el apartado Vibrations ni en Vibrations3.3

    Pongo logs:
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  2. thisnight Nuevo Miembro

    thisnight
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    Os pongo un video de un vuelo, decir que hacia viento pero creo que es aceptable el vuelo en Stabilize, llevaba la GoPro en un brazo

    https://vimeo.com/161612176

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  3. wifileg Maestro FPV

    wifileg
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    buenas,antes de todo lo primordial es eliminar las vibraciones que podamos tener para un correcto loiter,es decir ,palas equilibradas , a ser posible motores,y cama antivibracion para la apm.

    tienes que saber que alt hold te mantiene altura cuando el stik de gas esta a la mitad,si levantas el quad y pasas a alt hold,y tienes pordebajo de la mitad el stick el quad te bajara.
    para eso tienes que configurar el parametro trottel mid

    Ajuste del acelerador de mediana

    Si usted tiene un helicóptero ligeramente subyugado o de poca potencia el acelerador requerida para mantener el vehículo en un vuelo estacionario estable puede ser inferior al 40% o más del 60%. Aunque esto está muy bien durante el vuelo puramente modo que puede conducir a una transición áspera al piloto automático modos (mantenga la tecla ALT, Loiter) donde tener el acelerador fuera del ~ 60% de zona muerta 40% se interpretará en el sentido de que desea que el helicóptero para subir o estabilizar descender.
    Por esta razón, es una buena idea para ajustar el parámetro del acelerador Mid (también conocido como THR_MID) para que su aceleración intermedia mientras que el modo de estabilizar está más cerca de un 50%.
    Por favor, siga estas instrucciones para ajustar el acelerador manual a fin de que su helicóptero se cierne en el 50% del acelerador:

    • Volar su helicóptero en el modo de estabilizar en un vuelo estacionario estable durante al menos 30 segundos
    • Desconectar la batería lipo y conectar el MAP / PX4 para el Planificador de Misión
    • Ir a la pantalla del terminal y descargar el último archivo de registro de aviso urgente de datos (más información sobre cómo trabajar con los registros de aviso urgente de datos se pueden encontrar aquí )
    [​IMG]
    • Después de la descarga se haya completado, cierre la ventana "Iniciar" y pulse el botón "Entrar Navegar" y abrir el último archivo en el directorio de registro (que es el último dígito será el número de registro que ha descargado por lo que en el ejemplo anterior hemos descargado de registro # 1 por lo que el nombre de archivo terminará en 1.log)
    [​IMG]
    • Cuando aparezca el Explorador del registro, desplácese hacia abajo hasta encontrar ningún mensaje CTUN. Haga clic en la fila de la columna y empujar "Throut" botón "Gráfico estos datos Izquierda".
    [​IMG]
    • Al referirse a la escala de la izquierda del gráfico, estimar aproximadamente lo que el nivel del acelerador fue durante el vuelo estacionario. En el ejemplo anterior (que era un vuelo innecesariamente largo) mediados del acelerador parece ser de unos 550.
      • Nota: si el acelerador promedio está por debajo de 300 (es decir, 30%), entonces usted tiene un helicóptero muy dominado y que sería mejor añadir un poco de peso extra (es decir, una batería más grande tal vez) o reducir la potencia de alguna otra manera (motores más pequeños , pasar de un 4S a una batería 3S, etc)
      • Si el acelerador está por encima de la media de 700 (es decir, 70%), entonces usted tiene un helicóptero muy poca potencia. Usted debe considerar el aumento de la potencia de los motores y de los CES o usar una batería de tensión más alta (es decir, pasar de una a una batería 3S 4S).
    Abra el software del Planificador de Misión> Pantalla estándar Parámetros y actualizar la posición media del acelerador (THR_MID) al valor estimado anterior (lo encontrará en la parte inferior de la lista)
    Empuje el botón Escribir Parámetros
    [​IMG]
    • En su próximo vuelo debe encontrar el acelerador está más cerca de media durante los vuelos en el modo de estabilizar



    prueba hacer esto ,para quitarnos de problemas.
     
  4. thisnight Nuevo Miembro

    thisnight
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    Si, ya esta correcto, muchas gracias. Le puse espuma de poliuretano al barometro y todo ok segun lo he podido poner en Loiter.

    Abajo os pongo el video.

    Ahora lo que no se si esta bien, es que si le doy hacia delante en el stick derecho, va hacia detras y si le doy hacia abajo, va hacia delante, para que me sea mas comodo, en la emisora le puse al canal 2 modo "reverse" pero para un modo automatico no sé si afectara.

    Las conexiones en mi quad X son:
    -Eje delantero derecho en sentido contrario a las agujas del reloj y al output 1
    -Eje trasero izquierdo sentido contrario a las agujas del reloj y al output 2.
    -Eje delantero izquierdo al sentido de las agujas del reloj y en el output 3.
    -Eje trasero derecho sentido de las agujas del reloj y al output 4 del APM.

    Los lados izquierda y derecha los hace bien, pero ya digo, pars delante o para atras he tenido que cambiar en la emisora el canal a reverse para que vaya como he comentado arriba. Esto afecta al modo automatico o es que realmente para delante debe ir para atras?

    Muchad gracias por tu ayuda, probare a ajustar el mid para althold.


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  5. thisnight Nuevo Miembro

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    https://vimeo.com/161655927

    Este es el video en modo Loiter, ni decir que aunque no se vea muy estable, las condiciones de viento no eran muy favorables, 30km/h aqui en el sur tenemos hoy. Y satelites 12, que con el gps ublox-M8N no sé si es mucho o poco, pero tampoco encuentro un fichero de configuracion más exacto que el que le grabé.

    Un saludo!

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  6. thisnight Nuevo Miembro

    thisnight
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    hola, vuelvo a postear ya que en modo automatico y en plena ruta mirad lo que me hace el drone, aun no me ha dado tiempo a descargar el log ya que es de 37minutos el vuelo ademas que una helice se salió del motor, exactamente la derecha delantera, no se si es normal que se afloje la tuerca que fija la helice.

    Y otra pregunta, si el modo automatico waypoint, se aleja mucho de mi hasta el punto de perder señal de emisora y telemetria, no entra el failsafe no? unicamente lo tngo para bateria.

    https://vimeo.com/161919034

    Un saludo!, en cuanto se pase el log al PC miro segun el video el minuto al que fué ese fallo
     

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