Opiniones Estabilizar Gimbal Con MultiWii

Tema en 'Gimbals - Soportes Cámara' iniciado por peli-peli, 7 Sep 2012.

  1. peli-peli Miembro

    peli-peli
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    Buenos dias a todos,
    Decir que estoy a Cero con el tema MultiWii. por eso mi consulta...
    La idea es estabilizar el Gimbal de forma independiente al Multicoptero.
    He leido que hay varias placas que gracias a la salida para Gimbal pueden estabilizar un Gimbal de forma independiente.
    Pero como mi idea es solo gimbal y no Multicoptero, me decanto por la mas económica.
    Hay varias placas multiWii
    [​IMG]
    http://www.hobbyking.com/hobbyking/store/__27109__MultiWii_Lite_V1_0_Flight_Controller_w_FTDI.html

    [​IMG]
    http://www.hobbyking.com/hobbyking/store/__27108__MultiWii_SE_V2_0_Flight_Controller_w_FTDI.html

    [​IMG]
    http://www.hobbyking.com/hobbyking/..._328P_Flight_Controller_w_FTDI_DSM2_Port.html

    Supongo que estas placas estan listas para ser programadas y usarlas, no?
    Ya que antiguamente las Multiwii habia que añadirle el Hardware del Motion Plus (del mando de la Wii)

    Alguien que ya haya echo funcionar la multiwii con un gimbal de forma independiente, podria explicar como lo ha echo (programación)?

    y si se configura para tricoptero... el servo de la cola serviria para corregir el YAW del gimbal??? asi tener estabilizacion en 3X?

    Muchas Gracias por todo.
    Un saludo.
     
  2. Manolo_B Maestro FPV

    Manolo_B
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    Parecería que es lo que hacen éstos con su "solución comercial", usar una config de tricóptero con el código adaptado, y una placa con magnetómetro:

    http://www.multiwiicopter.com/products/paris-gimbal-3-axis-control-board

    Al menos detallan los ajustes en la misma página y adjuntan el código para descargar; en teoría la Crius SE debería poderse adaptar sin demasiados quebraderos de cabeza. La principal pega que veo con la HK V.2/Crius es que usan distinto giróscopo que la de la página.:rolleyes2:
     
  3. peli-peli Miembro

    peli-peli
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  4. nikoclick Nuevo Miembro

    nikoclick
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    ¿Hola, has llegado a implementar la controladora para estabilizar el gimbal?

    Yo estoy por hacer lo mismo. Problemas, soluciones.

    Cuenta como te va:

    Gracias.
     
  5. nuki Miembro Activo

    nuki
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    Una pregunta...así, sencillita...

    Si tengo la NAZA, por qué podría interesarme utilizar la CRIUS Multiwii SE que tengo como estabilizador del gimbal si la NAZA ya puede hacer ese trabajo? :redface2:

    Es mejor utilizar dos placas independientes? Se realiza la gestión de forma más eficiente utilizando dos placas?

    Por aprender....:rolleyes:

    Gracias y un saludo
     
  6. Manolo_B Maestro FPV

    Manolo_B
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    Te diré lo que le falta a la sección de control de gimbal en las controladoras de vuelo que yo haya podido conocer: "Feedback", información "de retorno" sobre lo que "están haciendo" para "saber qué tal lo están haciendo". Parecen meros sistemas "de compromiso", para que no quede como que no has puesto nada.:rolleyes2:

    La parte de control de estabilización del bichóptero sí dispone de "feedback", pues la controladora de vuelo detecta, actúa, y al ir montada sobre el propio trasto que controla, sufre las consecuencias de sus actos (se estabiliza o no con el bicho) y puede obrar en consecuencia. Es un sistema conocido como "lazo de control cerrado", con un código suficientemente optimizado se podría llegar al "autotuning" del lazo de control como andaban intentando los de Ardupilot; la placa ajustaría sola el tema de ganancias, etc. tras un rato de "aprendizaje" con un sufrido piloto colaborando. :biggrin:

    En cambio sobre el gimbal, las controladoras de vuelo que yo conozco actúan "a ciegas", nadie les dice si lo están haciendo bien o no cuando mueven el gimbal, se tienen que atener a tu ajuste original, poro caras o baratas que sean. Actúan en modo de "lazo abierto", tendrían que llevar sensores independientes (desde unos potenciómetros en los ejes al estilo de los servos, a un sistema de sensores inerciales independiente) en el plano del gimbal para "saber por sí mismas si están trabajando bien".

    Si montas una controladora en el plano del gimbal ya tienes un sistema de control de lazo cerrado, que cuenta con info de primera mano para (después de los primeros ajustes) para compensar variables que no estuvieran en el proceso de ajuste original (pequeñas variaciones del centro de gravedad de la cámara, esfuerzos inerciales u originados por el viento que no se han podido simular durante el proceso de ajuste en banco) y por principio genérico debería funcionar mejor.

    Todo ésto es sólo teoría, luego se salen pollos como los de TMF y su gimbal para Gopro con controladora aparte y sin referencias del plano móvil, trabajando en lazo abierto, y te dejan pensando qué c:censurado:eek: pasa aquí. :biggrin:
     
  7. nuki Miembro Activo

    nuki
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    Dios!!! cuanto más te leo veo que cada vez sé menos :rolleyes:

    Vale, en principio, entiendo que es mejor controladora independiente y además según he leido la NAZA no es de las mejores controlando un gimbal.

    Si la placa Crius Multiwii SE, que tengo arrinconada por ahí, puede hacer ese trabajo mejor que la propia NAZA, merece la pena meterle mano, no? :rolleyes:

    A ver si me informo del 'Cómo'

    Gracias maestro :worthy:

     
  8. nuki Miembro Activo

    nuki
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    Acabo de reelerte Manolo_B

    No sabrás si eso se ha hecho, no? :redface2:

    Un saludo
     
  9. diafragma1939 Miembro

    diafragma1939
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    Entiendo que lo que estas sugiriendo aquí es montar la controladora del gimbal sobre el propio plato de soporte de la cámara de manera que sufra los movientos de corrección y compense estos consecuentemente…?
    Si es así el problema se limitaría a hacer un soporte adecuado para la IMU sobre ese soporte sin afectar a la colocación de la cámara una especie de plano en paralelo, no…?
    Sería un sistema similar al de los sensores que esta proponiendo el ruso cuyo gimbal se basa en motores brushless en vez de servos…

    Ciao
    :plane:
     
  10. nuki Miembro Activo

    nuki
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    Interesante...muy interesante :rolleyes:

    He encontrado este post en RCGroups: Crius SE / Multiwii 2.1 Gimbal Controller

    ...pero no veo que la placa vaya sobre la placa (o en una paralela) como planteas...o me equivoco? :redface2:

    Gracias!
     
  11. Manolo_B Maestro FPV

    Manolo_B
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    Exactamente, porque me parece una forma sencilla de acoplarla para obtener datos de retorno; una Naze32 vendría al pelo por su tamaño pero no sé si hay firmware válido.

    No es nada nuevo bajo el sol, a ver qué hace el Skyline 1000 sino tomar el feedback directamente, en su caso particular en cada eje de giro/control.
     
  12. nuki Miembro Activo

    nuki
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    Parece que la idea no es esa...según veo algún video de dicho post:





    Un saludo
     
  13. tete Miembro

    tete
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    A ver.... Que ya lo pillo! Estáis describiendo un sistema implementado ya por Photoshipone en su Skyline. Basicamente consiste en hacer desaparecer los potenciometros sobre eje de tilt y sustituirlos por una placa giroscopica.
    El inconveniente que le veo a priori es que esta solución compensa muy mal el roll y además no tienes acceso al control manual del tilt en loop abierto


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  14. Manolo_B Maestro FPV

    Manolo_B
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    Mencionado estaba ya antes el Skyline. :wink2:

    No conozco de primera mano la implementación que haya hecho, y tal vez por éso mismo no veo porqué debiera hacer ninguna de las "cosas malas" que dices que hace. Anda que es una "solución barata", juer. :confused:

    No veo mayor pega en trabajar con una consigna variable externa en un sistema de lazo cerrado, es el pan de cada día en controles industriales. Si no te dejan hacerlo con el Skyline, a falta de más detalles me parece una cagada (cara)

    @`b]nuki[/b], a éso iba antes cuando mencioné a los de TMF y su gimbal para Gopro, aparentemente ellos también trabajan con un lazo abierto, mirando lo que le pasa al chasis del bichóptero y "actuando a ciegas". Muy optimizado tiene que estar. Yo ya ni le habría puesto ajustes externos, si lo hubiera parido expresamente para la Gopro, ya puestos. :blink:

    Sobre el papel, no le veo ningún valor añadido a trabajar con un lazo abierto, teniéndolo a huevo para dotarlo de feedback. Tal vez alguien pueda hacerme ver esa hipotética ventaja, a mí no me entra en el melón. Entraría en juego la baza económica si metes sensores adicionales separados, pero montando la placa directamente como comentamos, como que tampoco veo el "factor coste". :rolleyes2:
     
  15. nuki Miembro Activo

    nuki
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    Así que en teoría, un sistema de lazo cerrado sería ideal para un gimbal y si además no es un plus en el tema económico, ¿por qué nadie se ha animado a implementarlo a bajo coste? :blink:

    El gimbal TMF me llega la próxima semana , ya te contaré como va :biggrin:

    Gracias.

    Un saludoo
     
  16. diafragma1939 Miembro

    diafragma1939
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    Yo tengo una FreeFlight, inspiración de la Naze, a la que le instalaré en un futuro próximo el firm alternativo de Timecop (multiwii) para convertirla en controladora independiente de gimbal. Habrá que ver si instalando la controladora en el mismo plano que la cámara se obtiene alguna mejoría con respecto a una instalación más al uso.

    Ciao
    :plane:
     
  17. Manolo_B Maestro FPV

    Manolo_B
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    ¿Existe código pensado para esa disposición? El de una configuración "clásica" de lazo abierto no vale tal cual, no contempla reacciones físicas sobre la placa.
     
  18. xavi Maestro FPV

    xavi
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    Hola, el sistema de lazo cerrado se los he comentado ya hace algún tiempo y reiterado en algún que otro hilo. Yo lo hice con un FY30 instalado en el servo roll, donde el lazo se cierra porque la controladora manda la orden de giro hasta que ella se encuentre horizontal. Incluso creo nombré el multiwii y arduino. :rolleyes2:

    Por mucho Naza que tengas la controladora va a palos de ciego y jamás sabe donde fue a parar el gimbal.

    De esta otra manera funciona como el sistema de tiro de un barco, desde el mando apuntas y el sistema realimenta a lazo cerrado para asegurar que está apuntando al enemigo y no a tu casa :wink2:
     
  19. diafragma1939 Miembro

    diafragma1939
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    No entiendo demasiado bien el asunto del lazo cerrado, lazo abierto… entiendan me los expertos entiendo en lo que consiste, pero no alcanzo a ver la diferencia que tendría la colocación de la IMU… Ya que el caso de estar colocada en el chasis principal corrige en base a su propia horizontalidad compensando en sentido inverso los servos para mantener el gimbal en paralelo al suelo. En el caso de poner la IMU sobre el propio gimbal lo único que tendría que hacer, según yo lo entiendo, es poner ganancias del servo en negativo/invertido para compensar en el sentido adecuado, o no ? Al menos así es como funciona en el firmware de control de gimbal propio de la FreeFlight… no se si será así en el alternativo.

    Ciao
    :plane:
     
  20. AnGeLiLLo30 Miembro

    AnGeLiLLo30
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  21. diafragma1939 Miembro

    diafragma1939
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    Boas

    …Tio si le pegas esos meneos al multi mejor dedicate al ala delta :tongue2:

    Paridas aparte… La IMU en este caso donde la tienes ? No parece estar en el plato de la cámara o si…?

    El problema que yo veo principalmente, en este vídeo, es que o bien los servos y/o la IMU son demasiado lentos de respuesta, al menos eso parece…

    Ciao
    :plane:
     
  22. tete Miembro

    tete
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    Hello! a ver que me vuelto a liar, es lo que pasa con el dichoso tapatalk y andar maleyendo las cosas en el movil :blink:

    entiendo por lazo cerrado o loop closed algo diferente:

    http://www.servocity.com/html/checkout.html


    Creia que os referiais a eso, la cosa es que la skyline si lleva loop abierto para el tilt, de forma que puedes picar el plano manualmente con tener asignado un stick.

    He utilizado una placa hoverflypro para estos menesteres en un gimbal 3x DIY aunque no instalada en el eje de giro a compensar, trabaja en loop cerrado, con lo que es mas incomodo ya que tienes el pan en loop abierto y el tilt en loop cerrado y se hace muy dificil y nada intuitivo realizar movimientos de camara combinados de pan y tilt.

    Dicho lo cual paso a preguntar:

    Con una multiwi instalada en el eje de tilt seria posible que estabilizara de forma efectiva el eje de tilt?

    Seria posible tener control manual sobre el tilt en loop abierto?

    Incluso con servos modificados para rotación continua sin potenciometro externo?

    Y que hay del eje de roll? haria falta otra multiwi trabajando en el eje de roll?

    mas que nada por aclarar conceptos :locos:

    :plane:
     
  23. AnGeLiLLo30 Miembro

    AnGeLiLLo30
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    Hay que probar la placa como si hiciese mucho viento :tongue2:, la placa va arriba en la parte trasera.
    Pues si que van lentos, porque desde que cargue la config de solo gimbal no he vuelto a modificar mas parámetros, están los básicos o normales.
     
  24. diafragma1939 Miembro

    diafragma1939
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  25. xavi Maestro FPV

    xavi
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    Buenas, Diafragma, imagínate que miras la carretera, cierras los ojos e intentas conducir, salvo que tengas mucha memoria en algún momento le pegarás al quitamiedos porque vas a ciegas. Lazo abierto


    Ahora, subes al coche, y vas conduciendo como lo haces normalmente con los ojos abiertos. hay una curva y corriges, hay otra diferente y vuelves a corregir los suficiente y no te pasas porque ves a todo momento lo que sucede. Lazo cerrado.


    La IMU en el multicóptero, en el chasis, no ve cuanto gira el gimbal realmente. corrige según lo hemos ajustado, es decir lo fino que lo hayamos dejado nosotros mirando contra el espejo.

    Ella conduce con los ojos cerrados y se imagina que ha girado lo suficiente.

    Dale la tarea de conducir un coche en un circuito conocido, ya veras como a la corta o a la larga se la pega.

    Ahora dale a la IMU la información de donde está el coche y la pista, y verás como conduce con éxito.

    La imu corrige mientras no está horizontal. si el multi se inclina ella corrige su posición (como conducir mirando) y corrige al gimbal que no le devuelve ninguna información (como conducir con los ojos cerrados).

    Si pones una imu independiente en el gimbal, ella actuará sobre los servos hasta encontrar su propia horizontalidad. independientemente de la posición que tenga el multi. Es decir que ella recibe información exacta del gimbal porque forma parte de el. Si el gimbal se inclina se inclina la IMU. Ella pone en marcha el servo hasta que se encuentra horizontal con total precisión. Tal como lo hace la imu del multi para mantener el vuelo horizontal.

    Si tienes información del resultado del movimiento se llama Lazo cerrado.
    Si mueves esperando un movimiento pero no tienes la exactitud de saber donde paró porque no se informa, lazo cerrado.


    Un saludo.
     
  26. Manolo_B Maestro FPV

    Manolo_B
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    @ tete: El hecho de que tú puedas en cualquier momento ajustar un valor de consigna (en este caso un ángulo de tilt respecto a la horizontal distinto de 0º, y por lo visto el roll siempre lo mantiene a 0º sin posibilidad de variación) no implica para nada que el sistema use un control de lazo abierto o de lazo cerrado. La diferencia entre el lazo abierto y el cerrado es que en el abierto se imita a transmitir una orden a los servos sin tener la certeza de que la cumplen, y en el cerrado el control realmente tiene "constancia" de que la cumplen y en qué medida, y puede corregir errores.Éso no quita que tú libremente puedas variar la orden que das. El texto que citas en Inglés quiere expresar exactamente lo mismo que intento explicarte.

    El sistema Skyline hasta donde llego a entender implica instalar un equipo giroscópico individual exactamente en cada eje de giro a controlar, para retroalimentarse de sus propias acciones de control, es un sistema de lazo cerrado.

    Si la HoverFly, independientemente de que te deje alterar valores de ángulo respecto a la horizontal o no, no dispone de algún tipo de sensor (potenciómetro, encoder, o su propio sistema inercial) anclado al objeto que se pretende "inmovilizar/controlar" (el cabezal móvil del gimbal), no tiene forma de realimentarse con la información de "lo que está haciendo realmente" y en su caso corregir sus actos. Está trabajando como control de lazo abierto.

    El control manual o no de una variable (el ángulo de trabajo que el estabilizador debe mantener) no tiene nada que ver con el lazo abierto o cerrado.

    Un sistema estabilizador de vuelo (MultiWii & otros) llevan los tres giróscopos para los tres ejes en la misma placa. Ésto por definición añade un pequeño margen de error frente al diseño del Skyline pues siempre habrá más desfase entre el plano de soldadura de la placa y el plano del eje a controlar.

    Además según modelos puede apoyarse con sus correspondientes acelerómetros y un magnetómetro (brújula) muy útil éste para mantener la cámara apuntando automáticamente a un objeto (sólo actua sobre el eje Z) mientras el bicho volador se desplaza a su alrededor. Si no la montamos en la parte móvil del gimbal trabajará en modo lazo abierto, si la unimos lo más alineada posible al cabezal del gimbal, tendremos un sistema de lazo cerrado

    Si no recuerdo mal, precisamente MultiWII en su idea original de AlexInParis nació como un control de gimbal asequible para montárselo en casa por cuatro perras gordas, antes de soñar con evolucionar y ser controladora de vuelo.

    Claro que permite ajustes manuales del ángulo de tilt. :smile:


    Posdata: En lo que yo escribo un ladrillo, los demás sacan cuatro :censurado::laugh::laugh:
     
  27. diafragma1939 Miembro

    diafragma1939
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    Boas

    Manolo_B y Xavi con esto queréis decir que situando la IMU en el plano del gimbal, plato de la cámara, estaríamos creado un lazo cerrado (Al menos eso es lo que yo he entendido y que además coincide con lo que suponía).

    Lo que no entiendo es que haga falta un firmware distinto, según Manolo_B, para el lazo abierto y el lazo cerrado… por qué…?

    Tampoco entiendo, totalmente, la afirmación que he leído en algún POST donde se dice que los pot externos ya no serían necesarios… pero por otro lado supongo que al tener información directa y de primera mano los pot externos serían superfluos ya que la IMU le comunicaría al servo toda la información pertinente en cuanto a su posición actual… haciendo que el pot externo fuera superfluo…

    Ciao
    :plane:
     
  28. nuki Miembro Activo

    nuki
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    Da gusto leeros...seguid, seguid :rolleyes2:

    Me voy a poner a buscar la crius...después de todo hasta puede que al final le de algún uso :rolleyes:
     
  29. Manolo_B Maestro FPV

    Manolo_B
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    No te creas que yo lo tengo tan claro :biggrin::laugh: , todavía ando dándole vueltas; es una "campanita de aviso" que me suena en la cabeza pero todavía no he dado con ello. :redface:
     
  30. tete Miembro

    tete
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    Ok Manolo, entendido el concepto! :worthy:
    ...aunque no la postdata que te han censurado desde administración :locos:

    En ese caso y en el supuesto de que quisieramos estabilizar el tilt, la multiwi tendria que tener la posibilidad de poderse instalar en vertical por cuestiones de espacio en el eje de la bandeja de tilt, es la unica forma de que pueda trabajar en loop cerrado, no? Esta preparada la placa para trabajar en vertical? lo digo porque mi Hoverflypro no lo permite...

    Por lo que sé del sistema skyline que no es mucho, desde su ubicación en el eje de tilt en loop cerrado es capaz de controlar tilt y roll y con la ultima actualización el pan en modo magnetometro como tu dices. A vista de los resultados por mi vistos en eje de roll no ofrece un control muy preciso.

    Saludos!
    :plane:
     
  31. Manolo_B Maestro FPV

    Manolo_B
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    ¿Espacio? ¿Qué problema tendríamos en ponerla bajo la bandeja de la cámara, en plan "doble fondo"? Y ya de paso estabilizamos "de todo", aunque trabajemos en ejes paralelos a los del plano focal. ¿Sólo el tilt, por qué? :confused:

    En cuanto a lo de ponerla vertical (que "no lo veo") dependería del tipo de giróscopos que lleve la placa elegida, si los chips admiten trabajar en otro plano casi seguro que se pueda remapear el manejo de sus señales en el código de MultiWii. Pero de entrada me parece muy difícil que se pueda, por el primer condicionante.


    Posdata. Lo del emoticono este -> :censurado: es un "Joder" que me he autocensurado yo. Tonterías mías, no creo que se vaya a asustar nadie pero bueno. :laugh::laugh:
     
  32. tete Miembro

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    No hombre, quien se va asustar!

    El caso es que das en el clavo con el tema de la placa en bajo fondo.:worthy:

    Vamos, si ademas de compensar podemos trabajar con el gimbal asi:

    http://www.youtube.com/watch?v=3om3RAInJ7w

    ya es que se me cae el DIU!!!!
     
  33. cafecubano Miembro

    cafecubano
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    Holas

    Y pregunto despues de lazos abiertos / cerrados y toda la maria morena esa.....se logra una maaaaarcada diferencia con todo ese timglao montado, he visto que con servos buenos (caritos) ya saben digit de 12 bit, etc, etc... videos que no veo nada de diferencia a estos con placas controladoras montadas especificas para el gimbal. Tampoco le meteria los movimientos de terremotos para que me controle.
    bueno os sigo de cerca a ver que pasa :wink2:
    Saludos!
     
  34. tete Miembro

    tete
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    Hombre, con todo este cotarro asi en crudo normal que no se entienda. La idea inicial es evitar retardos o delays ahorrando dispositivos electrónicos; o sea, simplificando. Asi se intenta llegar a una corrección mas efectiva sin que "lleguemos tarde"
    :baba:
     
  35. diafragma1939 Miembro

    diafragma1939
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    Boas

    Supongo que para controlar al menos el tilt lo único que tendrías que hacer es lo que habitualmente se hace que es conectar un canal del tx a su respectivo canal de la IMU para control del tilt.

    En cuanto al tema de la IMU en plan doble fondo, a que creias que nos referiamos cuando hablamos de plano paralelo ? :biggrin:

    Ciao
    :plane:
     
  36. tete Miembro

    tete
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    .
    ,

    Bueno... en cualquier caso asunto aclarado! :biggrin:

    CONCLUSIONES:

    Con una placa Multiwi, u otras, trabajando en loop cerrado es posible controlar la estabilidad del gimbal en tilt y roll, incluso con servos modificados para rotación continua y aún mas, adaptados a poleas con desmultiplicación alta.

    Las ventajas de esta implementación pasan por ofrecer menor retardo en las ordenes y la no limitación a las carreras de un servo al uso.

    el uso del tilt en manual permitiria moverlo en loop abierto según el video:

    http://www.youtube.com/watch?v=3om3RAInJ7w

    ó que? :confused:

    Saludos!
     
    #36 tete, 16 Ene 2013
    Última edición: 16 Ene 2013
  37. xavi Maestro FPV

    xavi
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    diafragma, lo de si distinto firmware pues no lo creo, depende que controladora de gimbal se use, y si se pone en el eje roll o debajo de la cámara, roll + tilt.

    Diferencias,

    En el eje roll, hasta lo que he visto todos buscamos que mantenga el plano horizontal, si la IMU está en este eje lo podemos garantizar.

    Si la ubicamos justo debajo de la cámara, en cuanto inclinemos la cámara según el software laIMU intentará dejarla horizontal, que para el roll cojonudo, pero si pretendemos una toma en picado? la cámara apuntará siempre al frente salvo que el software contemple los grados que pretendemos de inclinación y así lo mantenga. En ese caso puede que hagan falta dos firmwares distintos. Depende como esté programado. A saber.

    Mi experiencia es que un estabilizador considerado malo como es el FY30 para gimbals me ha dado un resultado mucho mejor que la propia naza.

    Potes externos, si usas una demultiplicación pues claro que si hacen falta para tener mejor control y todo el recorrido disponible para operar.

    El resto, pues cada quien haga una prueba y nos cuente.

    Yo ahora mismo estoy desbordado con el curro y no puedo dedicarle tiempo.
    El fin de semana toca mudanza de taller. Intentaré la semana próxima comenzar con las pruebas nuevamente para hacer un reporte con los vídeos en distintas situaciones y los resultados reales.

    Saludos.
     
  38. Manolo_B Maestro FPV

    Manolo_B
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    ¿De dónde sacas que trabajando en lazo cerrado vas a ser más rápido? :confused::confused::confused:

    Serás mucho más preciso, pero no hay ninguna razón para ser "más rápido". Incluso podría ralentizar el proceso. Pero no creo que sea un problema.
     
  39. tete Miembro

    tete
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    Bueno chico, utiliza el calificativo que mas te guste, digo yo que si ahorramos delay sera mas rapido...
     
    #39 tete, 17 Ene 2013
    Última edición: 17 Ene 2013
  40. alain Miembro

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    He probado las dos configuraciones con una crius multiwii y sin duda alguna os recomiendo que lo situéis debajo de la plataforma de la cámara , permite subir ganancias hasta unos valores muy altos y funciona feten!
     
  41. tete Miembro

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    Gracias Alain! podrias apotar algo de material gráfico para valorar pros y contras?
    Saludos!
     
  42. alain Miembro

    alain
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    El único material gráfico que tengo desde la tablet es este,
    [​IMG]
    Como veis esta montado en un Heli normal.

    Yo lo llevo con servos desmultiplicados y pots externos , y el resultado frente al espejo es espectacular. Pero todavía estoy a vueltas con unas vibraciones que me mete el heli.
     
  43. tete Miembro

    tete
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    :baba: impresionante aporte!!!!!
     
  44. xavi Maestro FPV

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    Alain, cada vez que veo tus helis me das unas ganas de meterme a montar uno :baba::baba::baba:

    Pues bien, yo confirmo lo que dice alain pero en versión multicóptero :laugh:

    Va mucho mejor a lazo cerrado.
     
  45. diafragma1939 Miembro

    diafragma1939
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  46. nuki Miembro Activo

    nuki
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    Saludos Alain:

    Instrúyenos un poco :rolleyes:

    Corrígeme en los pasos si me equivoco:

    1. Con la placa Multiwii Crius
    2. Instalar la última versión de Multiwii 2.1
    3. Realizar las modificaciones que se indican en este hilo: Crius SE / Multiwii 2.1 Gimbal Controller

    En config.h:

    Insertar CODE, HTML o PHP:
    /**************************    The type of multicopter    ****************************/
    [COLOR="Red"]    #define GIMBAL[/COLOR]
    /************************************************************************************/
    Insertar CODE, HTML o PHP:
    ***********************          Cam Stabilisation             ***********************/
        /* The following lines apply only for a pitch/roll tilt stabilization system. Uncomment the first or second line to activate it */
        //#define SERVO_MIX_TILT
        [COLOR="Red"]#define SERVO_TILT[/COLOR]
        #define TILT_PITCH_MIN    1020    //servo travel min, don't set it below 1020
        #define TILT_PITCH_MAX    2000    //servo travel max, max value=2000
        #define TILT_PITCH_MIDDLE 1500    //servo neutral value
        [COLOR="Red"]#define TILT_PITCH_PROP   14  [/COLOR]   //servo proportional (tied to angle)           
        #define TILT_ROLL_MIN     1020
        #define TILT_ROLL_MAX     2000
        #define TILT_ROLL_MIDDLE  1500
        [COLOR="Red"]#define TILT_ROLL_PROP    14 [/COLOR] 
    Insertar CODE, HTML o PHP:
    /***********************         Servo Refreshrates            ***********************/
        /* Default 50Hz Servo refresh rate*/
        //#define SERVO_RFR_50HZ
    
        /* up to 160Hz servo refreshrate .. works with the most analog servos*/
        //#define SERVO_RFR_160HZ
    
        /* up to 300Hz refreshrate it is as fast as possible (100-300Hz depending on the cound of used servos and the servos state).
           for use with digital servos
           dont use it with analog servos! thay may get damage. (some will work but be careful) */
        [COLOR="Red"]#define SERVO_RFR_300HZ[/COLOR]
    En Ouput:

    Insertar CODE, HTML o PHP:
    #ifdef GIMBAL
        servo[0] = constrain(TILT_PITCH_MIDDLE + TILT_PITCH_PROP * angle[PITCH] /[COLOR="Red"]6[/COLOR] + rcCommand[PITCH], TILT_PITCH_MIN, TILT_PITCH_MAX);
        servo[1] = constrain(TILT_ROLL_MIDDLE + TILT_ROLL_PROP   * angle[ROLL]  /[COLOR="Red"]6 [/COLOR]+ rcCommand[ROLL], TILT_ROLL_MIN, TILT_ROLL_MAX);
    [me quedaría saber el por qué de estos valores...:redface2:]

    y cargarlo a la placa.

    4. Colocar la placa debajo de la plataforma de la cámara
    5. Me pierdo con las conexiones a realizar :redface2:

    [​IMG]
    [​IMG]

    Fuente: http://www.rcgroups.com/forums/showthread.php?t=1710318

    Ya nos dirás si va por ahí...o estoy pegando palos de ciego :rolleyes:

    Un saludo

     
  47. alain Miembro

    alain
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    Perdóneme lord.... Pero bajo mi gran desconocimiento....

    Esa fc tiene los acelerometros? O sólo tiene los giroscopos?
    En multiwii necesitamos las dos cosas para hacer funcionar el gimbal
     
  48. diafragma1939 Miembro

    diafragma1939
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    Esa plaquita "lo tié tó…" :cool2: incluye giroscopos y acelerometros y la tienda es de lo más eficiente es mi fuente de escudos para GPS tipo MK y son muy serios y rápidos.

    Ciao
    :plane:

    Nota bene: Lo que si tiene esa plaquita es que hay que soldarle los pines de entrada y salida que se vayan a utilizar ya que viene sin ellos puestos.
     
  49. diafragma1939 Miembro

    diafragma1939
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    En cuanto a los valores a modificar, los marcados en rojo, supongo que dependerán del tipo de gimbal y servos y sus múltiples combinaciones… ya que por lo que veo son primero una activación del gimbal y luego valores de ganancia, posición máxima y mínima de los servos…etc

    En cuanto a las conexiones, como en todas las placas, tendrás que asegurarte de que le llega la alimentación eléctrica además de conectar los pines correspondientes a sus respectivas salidas para servos de la placa.

    Ciao
    :plane:
     
  50. alain Miembro

    alain
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    Nuki: yo la tengo con multiwii 1.9 pero en fin da igual una versión o otra....
    En config h deberías ponerlo como en las imágenes que has puesto.

    Por cierto.. Quédate con la copla de esto....
    Son las dos pestañas de las ganancias del gimbal. Los demás son para el centro del servo y longitud de recorrido

    #define TILT_PITCH_PROP 14

    #define TILT_ROLL_PROP 14

    Por ultimo el conexionado. Pese a ser placas chinas que ni son primas ni hermanas ni naa... Al final todo tiene su esquema..
    [​IMG]

    Salidas A0 y A1 respectivamente

    Saludos!
     

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