El multicopter ideal

Tema en 'General - Proyectos multirrotor' iniciado por Vallekano, 17 Ene 2012.

  1. Vallekano Miembro

    Vallekano
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    Buenas,

    Estoy empezando con esto de los multicopteros y tengo una duda que no consigo resolver, por más que leo en internet.

    Voy a hablar de mi caso que es un aparato basado en MultiWii con el WM+ y el nunchuck originales, pero supongo que podrá extrapolarse la pregunta a cualquier plataforma.

    Cada multicoptero es distinto y hay que ajustar los valores de PID apropiados, pero en un caso ideal, cuanto mayor es la P, mayor estabilidad conseguimos con el multicoptero, ¿no?

    Osea, si queremos un aparato muy estable deberíamos de poner un valor de P muy alto.

    Pero, el valor de P no podemos ponerlo todo lo alto que queramos, sino que hay que hacer pruebas subiendo el valor de P hasta que el aparato se vuelve inestable.


    Todo esto que acabo de decir es correcto, ¿no?


    Y si es correcto, ahora viene la pregunta:

    ¿Qué parámetros influyen en que pueda subir más o menos el valor de P? ¿O que parámetros de un multicopter hacen que sea más o menos estable?

    Se me ocurren estos parámetros:
    - Chasis simétrico
    - Chasis con el centro de masas bien equilibrado
    - Pocas vibraciones
    - Tamaño del multicopter
    - Peso del multicopter
    - Tipo (TRI, QUAD, HEXA,...)

    ¿Me dejo algun parámetro? ¿Cuales de estos influyen mucho o poco?


    En resumen: Si quisiera hacer el multicopter más estable del mundo, que aspectos tendría que cuidar.


    Gracias,
    Oscar.
     
  2. elossam Maestro FPV

    elossam
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    Se te queda de lado, la rigidez de las hélices, su eficiencia, su equilibrado, su velocidad de giro, la resistencia de los brazos (tanto la aerodinámica como la estructural), la velocidad y linealidad de los variadores, sus ajustes internos para mejorar la precisión de las reacciones con respecto de la de las lecturas, las características de los motores en todo su espectro, la precisión de los sensores de posición, su firmware y filtros aplicados ........
     
  3. sqgregori Nuevo Miembro

    sqgregori
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    Bueno yo directamente con tanto parametro a tener en cuenta ya me he asustado, :blink: mejor que ideal Oscar conformemonos con algo que vuele bien y sea lo mas estable posible dentro de nuestras posibilidades de ingenieria.

    Un saludo
    Gregori
     
  4. Vallekano Miembro

    Vallekano
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    Si, a mi también me ha asustado bastante :laugh:

    Bueno, la idea es saber que factores son más importantes para intentar poner más énfasis en ellos a la hora de construir un chasis.

    No se, por ejemplo, veo que no se tiene especial cuidado con el centro de masas, e igual es un tema que importa mucho.

    Igual nos volvemos locos por aligerar 100 gr un aparato porque creemos que va a ir mejor, e igual cambiando la posición de la batería, o aislando con unas sencillas arandelas de silicona los motores, conseguimos unos resultados mucho mejores.

    Está claro que esto no es una ciencia exacta, pero por eso pregunto. Supongo que la gente que lleve mucho con esto y se haya construido varios cacharros habrá sacado sus conclusiones y sabrá donde poner especial impetu a la hora de montar un multirotor.
     
  5. elossam Maestro FPV

    elossam
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    Esos parámetros más los que tu indicas más otros que no tenemos en cuenta son los que influyen en tus valores PID. Unos serán más relevantes que otros pero todos cuentan. De ahí que sea difícil hacer valer valores de un equipo a otro. Tu buscas crear el multi más estable del mundo, vamos lo mismo que el resto de fabricantes y aficionados. La solución no esta en un concepto/valor concreto, no se ha descubierto todavía el catalizador que convierte los multirrotores en gruas de cine porque demasiados conceptos/caracteristicas son dependientes unas de otras y por tanto hay multitud de combinaciones, simplemente busca la que mejor se acomode a tu necesidad y cuanto más concreta y cerrada. ... mejor. No hay un sistema que sea estupendo para todos los casos.
     
  6. Vallekano Miembro

    Vallekano
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    Entiendo todo lo que dices. Está claro que no existe una fórmula mágica.

    Mi intención era simplemente escuchar la voz de la experiencia de los que lleváis un tiempo con estos aparatos.

    Quizás mi post ha sonado demasiado pretencioso, pero simplemente me gustaría saber algo más sobre las cosas más generales, o que más se conozcan, ya sea de forma teórica, o a través de la experiencia de la gente. No pretendo descubrir la fórmula mágica que me haga hacer el mejor aparato del mundo.

    Por ejemplo tengo un par de grandes dudas que igual si me puedes aclarar:

    - ¿Cuantos más motores es más estable? Osea, un ¿QUAD es más estable que un TRI? ¿Un OCTO es más estable que un HEXA?

    - ¿Y por otro lado, el tamaño influye?: ¿Un QUAD con 70 cm de brazo es más estable que uno con 20 cm?
     
  7. elossam Maestro FPV

    elossam
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    No comparto la opinión de que más motores mejore la estabilidad. Tres pultos ya hacen un plano y tan plano como ocho puntos. Eviddntemente ocho rotores hacen que el esfuerzo de corrección se reparta y puesto que la velocidad mecánica de cambio de régimen de rpm es un cuello de botella, cuantos más motores menor sera la variación requerida. El número de pasos (resolución) del variador dará entonces el limite por debajo del cual por muchos motores que pongas si la corrección requerida es más pequeña que la precisión del variador no estarás ganando nada en cuestión de estabilidad. Más cosas. Un octo tiene una "superficie alar" mayor que un tri por ejemplo. Quiero pensar que el viento le afectará más pero no usas un octo para levantar lo que un tri puede con holgura así que su masa le da puntos donde la superficie le penaliza. En cuanto al tamaño tampoco queda claro. Hay un video de un tricopter con brazos de 3 metros y no era mejor que un micro. El brazo de palanca juega a favor de los motores pero también en contra por el viento. Cuando no hay viento casi cualquier equipo parece maravilloso y mágico. Creo que no te aclaro mucho pero esto es lo que te decía de que ningún parámetro opera de manera aislada, es un combo y has de buscar el equilibrio. Joder como si hablásemos de yoga.:biggrin:
     
  8. fitozgz Gurú FPV

    fitozgz
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    Mira Vallekano, tienes que entender una cosa, y es que en esto de los multirotores excepto honrosas excepciones la mayoría acaban siendo muy "sigilosos" con sus logros, esto no son aviones ni suele haber el compañerismo que reina en los demás apartados del foro.

    Muchos de los que empezaron con multirotores lo hicieron por curiosidad, o porque alucinaban con los vuelos y grabaciones, pero terminaron ganándose los cuartos con esto... si te cuentan a tí cómo estabilizar tu octocopter se les acaba el chollo a ellos.

    Yo cuento con 3 grandes compañeros en mi pista que son especialistas ya en multirotores, pero sin ellos estoy perdido. Yo no me puedo quejar, pero si en tu pista no hay gente de esta que se las sabe todas, vas a meter más horas que el copón intentando que te funcione bien.

    Te voy a decir las grandes verdades sobre los multirotores:
    -Los tiempos de vuelo que dicen por aquí SON MENTIRA, quítales un 15 o 20 % a todos aquellos que no lleven supermotores con supervariadores.
    -Equilibra, equilibra y equilibra las palas. No compres palas malas... y cuando compres las buenas...equilibra, equilibra y equilibra.
    -Todas las placas de control baratas NO FUNCIONAN, o funcionan bien cuando las tienen otros, en cuanto te la compres tú irán mal.
    -Si quieres ver cómo estabilizan los buenos, NO TE CREAS NI UNA PALABRA, tendrás que pillarlos infraganti mientras hagan algún trabajillo por ahí.
    -No es FÁCIL, no va a ser bonito, no te va a durar.
    -No es legal, ni siquiera es alegal, no hay seguro que lo cubra.

    Seguramente me dejaré alguna más... pero bueno...

    Mi consejo es que si te vas a dedicar a grabar y ganar los cuartos, hagas como muchos... empieza ayudando y preguntando a los demás y cuando sepas cómo hacerlo muy bien, date el piro o cuenta lo que te interese. Si estás aquí para pasártelo bien... vuelve a los aviones.

    Un saludico, con cariño!
     
  9. elpuerto Miembro Activo

    elpuerto
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    Jo macho, que duro suena.

    Fitozgz, creo que tienes "mas razón que un santo"

    ¡¡¡Cualquiera pregunta algo ahora sobre Multicopteros!!!


    .
     
  10. Vallekano Miembro

    Vallekano
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    Uffff, no digo que no tengas razón pero si que espero que sea un poco exagerado porque el panorama que planteas es desolador....

    En fin, sea como sea te agradezco mucho tu comentario y bueno, me dedicaré a equilibrar palas y a sacar mis propias conclusiones a partir de mis propias experiencias.
     
  11. aero-plano Miembro

    aero-plano
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    me parece muy bien, pero luego no te olvides de compartirlas eh!!:laugh:

    Sobre la configuarción de motores del multicóptero todas las imágenes que he visto por la red (o su gran mayoría) están hechas desde hexacópteros u octocópteros en estrella. Desconozco el tema pero por lo visto son las más estables. A partir de aquí todo de la mejor calidad posible, perfectamente equilibrado y compensado, y puesta a punto fina. Como hacer eso? pues......:laugh:
     
  12. elossam Maestro FPV

    elossam
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    Es lo que tiene un foro, la ventaja de discutir, compartir, preguntar, encontrar respuestas, situaciones coincidentes.... pero no obliga a nadie y muchos se aprovechan. Se de eruditos de grandes empresas de renombre que buscan aqui respuestas que ellos por sus carreras y méritos debían saber, pero que realmente no tienen pajolera idea de lo que se traen entre manos. Algunos casos son realmente espeluznantes y me hierve la sangre cuando me entero, por eso entiendo que quién con sudor y esfuerzo se curra algo se reserve el derecho a decidir con quién compartirlo y jamás se me ocurriría reprocharselo. Igualmente hay quienes habiendo sido ayudados previamente, reparten luego información equivocada o falsa en aras de despistar a quien le consulta sobre la información que gratuitamente ha recibido. Cada cual valorará lo que da y lo que recibe, para algunos es una cuestion de honor. Lo que dice Fito no tiene un ápice de mentira, excepto en su última frase que simplemente no comparto. Con los multis te puedes divertir tanto como con los aviones, son un mundo diferente y requiere cambiar muchas de las ideas previas que uno se hace con el aeromodelismo "tradicional" pero poco a poco, y no porque lo leas en un foro de golpe. Simplemente no te pongas el primer listón muy alto. De cualquier chisme que hagas sacarás experiencia y buenas conclusiones.Y si, el post inicial me parecía pretencioso.

    Si no sabes nada de Multis puedes empezar a experimentar con una placa como la picloc de Ariel o una Hoverfly Sport, quizás incluso una china de Hobbycity (no la conozco). Son placas que no son autoestables y que por tanto te exigen aprender a volar. O puedes comprar una Hoverflypro o una DJI WKM o una MK con navegación y sin tener ni pajolera idea,como tienes la opción de GPS terminas conectándolo y realmente tienes un ascensor en formato multirrotor, pero nada más El día que tengas hacer traslaciones no tendrás los dedos de los que realmente saben volar multis y culparás a los ajustes de la placa la mala calidad de vuelo.
     
  13. Strate Miembro

    Strate
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    Eso es sinceridad y lo demás son tonterías jejeje.... aunque tienes más razón que un santo, muchos de los que vuelan bien multis no les interesa ayudar por aquí que por otro lado ... lo puedo llegar a entender.

    Pero mira, los que empezamos no podemos hacer más que aprender, y aprender realmente aprendes de tus errores por lo tanto a equivocarse para hacerle un buen setup al multi jajaja.

    Saludos
     
  14. helirap1 Miembro Activo

    helirap1
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    Hola Vallekano, creo que tampoco es tan complicado el tema. Una cosa es diseñar la electrónica de un multicópter y otra cosa es ajustar una placa comercial.
    Verás, en el foro actualmente hay muchos hilos abiertos y de muchas placas. quizás en un momento dado el más completo fue el de mikrocopter, puesto que fue de los primeros en volar de forma bastante aceptable.
    Preguntas por el ajuste PID, quizás esto pueda ayudarte algo:

    http://mikrokopter.wikispaces.com/El+PID

    yo no tengo la placa que planteas, tengo MK. este tipo de placas de tipo 'medio' tienen la ventaja de que suelen volar bastante aceptablemente con el firmare que facilita el fabricante. En mi caso concreto puedo decirte que vuelo con los PID que trae por defecto, ya que nunca he conseguido mejorar el vuelo variandolos:mad: supongo que es cuestión de habilidad, empecé con 4 motores y los pasé a 6, más por curiosidad que por necesidad.
    ¿cambios? pues hombre, con más motores el multicóptero ha de ser de mayor diámetro, pero no he notado una diferencia sustancial, la ventaja es que si vas a levantar peso, toca a menos por motor y lo que es más importante, por hélice. si el aparato no va al límite de su esfuerzo es mas fácil de manejar, disminuyendo el riesgo de romper la hélice por sobrecarga, como ocurría con algunas al principio..

    Duración de la batería, no creo que dependa de supermotores y supervariadores, ni creo que la gente mienta por sistema yo tengo dos hexas prácticamente iguales, unos con unos axis y el otro con motores chinos de menos de 1/6 del precio y los dos me van bastante bien. Para conseguir grandes tiempos de vuelo, tienes que tener una buena relación entre el motor y la hélice, y sobre todo, poco peso. El peso en los multicópteros penaliza mucho el tiempo de vuelo. Otra cosa que penaliza mucho el tiempo son las supertrepadas, es como los acelerones en el coche, pues eso, que gastan.

    Estoy completamente de acuerdo en el tema de las hélices, la electrónica de los multicópteros es sensible a las vibraciones y cuanto mejor equilibradas tengas las tuyas, menos 'bailoteo' tendrá el aparato, ya actualmente uso APC y me van bien.

    Hay placa de gamas 'baja' y 'alta', y evidentemente el precio también es bajo y alto. suelo leer que de aprende con las baratas y se pasa a las caras, puess...., hombre, depende, una placa de cierta calidad facilita el aprendizaje, al igual que un buen giróscopo ayuda a a aprender con los helicópteros, ya que una buena electrónica mantiene el aparato estable y orientado, sin necesidad de trimados y preocupados solo por aprender a manejarlo. Evidentemente el precio será más alto, y es algo que tiene que valorar el comprador.

    Respecto a la estabilización no creo que nadie lo oculte:rolletes:, la explicación en general es más sencilla. Salvo que alguien tengo algún secreto inconfesable para lograrla:laugh: no es que no se quiera decir, es que no hay un método mágico. Muchos de los vídeos y fotos que se realizan se hacen con el 'misterioso' sistema de la gomaespuma, sin más, es un sistema que suele ir bien, envuelves la cámara en gomaespuma, la sujetas con goma elástica y ara arriba.
    ahora que ya consigues alguna que otra foto o video curiosos, quieres estabilizar la toma, y aquí sí que empiezan los problemas. para no liarte más, te diré que lo que me funciona en uno de los mk's no me funciona en el otro, el gimbal que le funciona a uno lo pone otro en el su multicóptero y no le va ¿por qué? pues porque no vibran exáctamente a la misma frecuencia, de ahí que unos le pongan sinenblokcs, otros espuma, arandelas, e incluso he visto uno con tapones para los oídos recortados:laugh:, prueba y más pruebas para encontrar algo que te medio funcione y resulta que no le vale como solución a otro.:mad:. He 'espiado' muchos aparatos y nos suele pasar a todos lo mismo.

    Respecto a la información, creo que es importante compartirla en función de tus posibilidades. Si quieres que tus preguntas no queden vacías procura hacer preguntas concretas, que no sean demasiado genéricas ni extensas y sobre todo hazlas después de haberle dedicado muchaaaassss horas a leer el foro, en él encontrarás mucha información, y a veces se repiten una y otra vez las mismas preguntas, lo que hace que no se contesten, y otras veces simplemente es que no se saben la respuesta o que no hay quien lo ponga por escrito. Cuando alguien pregunta algo que no soy capaz de responder por escrito, miro de donde es, para ver si es de cerca y puedo explicárselo en persona. Es buena costumbre rellenar tu cuidad en el perfil.
    como opinión personal te diré que no comparto la opinión de que se oculten cosas, tu lee mucho, informare, realiza preguntas concretas. Tu primer post es casi imposible de responder, demasiado genérico y extenso:wink2:


    Ah, yo sí creo que puedas divertirte bastante con esto .
    Bienvenido y suerte en este apasionante mundo.
     
  15. sito Gurú FPV

    sito
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    Le doy toda la razon a fito, esto es como los pescadores que pescan truchas de 10kg y metro y medio, etc..... En todos los hobbies se exageran las cosas, y en este se llevan la palma los multis, yo he probado diferentes placas, con diferentes motores y variadores en cuads y no pasaba de los 12 min en estacionario con lipos de 4000 asi que si me muevo ni te cuento jejejeje
     
  16. Vallekano Miembro

    Vallekano
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    Muchas gracias a todos por los consejos.

    Quiero dejar claro que llevo meses leyendo este y otros foros y tengo la cabeza como un bombo. Llevo meses porque estuve un tiempo leyendo, luego un tiempo esperando a recibir piezas y luego he estado construyéndome el cacharro. Vamos, que si pregunto algo no es por vaguería, es porque no lo he encontrado (que no quiere decir que no esté contestado).


    Seguramente todas mis dudas vienen por mi poca experiencia. Estoy harto de ver casos de gente que ha cruzado dos palos con un poco de cinta aislante, le ha puesto de manera los motores y la electrónica y resulta que el aparato vuela de vicio (estoy exagerando un poco). Llego yo, me hago un chasis de aluminio cuidando un montón la simetría, la rigidez, etc..... y después de muchas horas y muchos callos monto todo el tinglado y no tengo narices a levantar el aparato 2 cm del suelo...:icon_eek:


    Finalmente cambié los ESC's por otros y anclé mucho mejor los giros al chasis y bueno, ahora ya vuela bastante bien.

    Vamos, que tuve una sensación rara porque hice un chasis bastante currado y resulto que no se levantaba ni 20 cm, y luego otras personas con chasis muy muy cutres resulta que les va bien.

    Por eso quería un poco preguntar si alguien sabía decirme que cosas son más importantes por si tenía alguna pista de si podía haber cometido un error garrafal en el chasis.

    De todas formas me ha aclarado mucho lo que habeis comentado sobre los distintos tipos de multirotores, que era una gran duda que tenía.

    Osea, más motores no significa más estabilidad. Significa que se puede levantar más peso, pero el tener más motores no es sinónimo de estabilidad.

    Y saco muy en claro que una de las cosas más importantes es el minimizar vibraciones, ya sea mediante aislantes o materiales de construcción, como equilibrando las hélices.

    También comentaba lo del centro de gravedad porque he visto algún modelo por el foro muy vertical. Vamos, un aparato que parece un cilindro vertical, en vez de los típicos multirotores. Y me chocó mucho ya que es una forma muy distinta a la normal.
     
  17. helirap1 Miembro Activo

    helirap1
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    Es lo que te comentaba, lo que a uno le va bien, a otro no, pero en general, si has diseñado y construido un chásis decente, influirá positivamente en el vuelo, pero será el conjunto lo que determine la calidad del vuelo final.




    he visto tus vídeos y tiene buena pinta, pero por curiosidad ¿que baterías llevas? es que me ha parecido enorme.




    No conozco tu placa, en la que uso yo la electrónica compensa la variación del centro de gravedad pero evidentemente disminuye su rendimiento. Ten en cuenta que si nos vamos mucho en el cdg la electrónica tiene que estar compensándolo y los motores de un lado deberán estar trabajando más que los del otro. No estoy seguro e que todas las placas sean capaces de compensar esto, pero yo cuido en lo posible la colocación del cdg.

    estoy haciendo una tabla de tiempos de vuelo con 3s y 4s y hélices de 10 y 12", a ver si las cuelgo para que puedas hacerte idea de las diferencias que hay.

    Respecto a los tiempos de vuelo, a ver si va a ser como con los consumos de los coches, que el del vecino siempre corre más y gasta mucho menos que el nuestro:laugh:
     
  18. Vallekano Miembro

    Vallekano
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    Es una batería de 2200m (30C) pero está metida en un tubo de espuma recubierto de cinta americana, por eso se ve tan grande.
     
  19. vtr Nuevo Miembro

    vtr
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    OLE, OLE, y OLE es de los aportes más sensatos y realistas que he visto en este foro.

    Debería de haber más gente que hablara con la claridad que hablas tú.
    Lo único que no comparto es el consejo final...

    Felicidades.
     
    #19 vtr, 21 Ene 2012
    Última edición: 21 Ene 2012
  20. Resucitad SpV Nuevo Miembro

    Resucitad SpV
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    Hola, Yo soy nuevo y tengo un hilo abierto con mis dudas.
    Estoy de acuerdo en lo que dices. Pero.... por ejemplo yo no busco lucrarme con el aparato en el sentido meramente dicho. Lo que quiero es usarlo para grabar algunas tomas de mis cortos, lo veo como una alternativa a una grua y que ademas puedo usar para grabar, por ejemplo... una toma circular en lo alto de una montaña al rededor de un punto. Yo soy de Pontevedra, y por lo que lei, solo hay una persona en Vigo. tengo visto algun video que me imagino que lo realizo el. Y lo unico que querria es la libertad de movimientos que tiene.

    No se que usos soleis darle a vustros multicopteros, pero mi intencion es usarlo mientras le picho bien el tranganillo en cimas de montes y posteriormente por el medio del bosque, entre los arboles. Se que pa conseguir el manejo necesario para hacerlo lleva su tiempo. pero mientras pueda grabar mis 4 tomas en lugares semidespejados... yo me conformo.

    Despues de todo... Puedes intentar lucrarte con ello y no tener idea o "arte" con lo que haces... no vamos a soñar con margaritas no?

    Un saludo.
     
  21. francho_romero Nuevo Miembro

    francho_romero
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    La respuesta del compañero la verdad es interesante, un poco dura quizás un desaliento para los que como yo empezamos, en mi caso estoy comenzando con esto para grabar eventos deportivos en los que concursan mis amigos y de los que yo erá parte, en realidad se puede llegar a vivir de grabaciones de quads? no es como extraño esto, salvo que sea un draganfly y trabajes para la policia o algo así...

    De todas maneras no dejo de darle la razón para nada, aunque sueño con que no todos en el foro sea así o piense así.

    Realmente admiro su sinceridad.
     
    #21 francho_romero, 28 Feb 2012
    Última edición: 29 Feb 2012

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