Dudas varias multiwwi & GPS

Tema en 'Arduino / Multiwii' iniciado por gatazomad, 31 Mar 2015.

  1. gatazomad Nuevo Miembro

    gatazomad
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    Buenas noches, desde hace unos meses tengo un pequeño cuadricóptero de 250mm con una crius multiwii v2.5 y firmware multiwii 2.2.

    Ayer le instale la antena de GPS (una ublox de esas con el modulo i2cNAV) y parecía que todo funcionaba correctamente, esta esta mañana me he ido a probarlo, he hecho un estacionario con GPS HOLD+BARO+MAG y todo genial, luego lo he alejado y le he dado a home, y ha vuelto perfectamente. Así lo he hecho 3 veces , y a la cuarta,se ha acercado hacia mi, y a decidido pirarse hasta el infinito, subir una barbaridad y luego regresar y volverse a pirar hacia donde había venido (gracias a dios por que ese lado era campo abierto), mientras hacia todo esto he bajado el acelerador al mínimo, y este seguía volando con vida propia, me he desesperado de tal modo que he decidido apagar la emisora para que entrase en modo failsafe. Y gracias a dios este ha descendido hasta aporrizar. ¿Alguien me puede decir que diablos le ha sucedido para que haga tal cosa? Tengo interferencias magnéticas entorno al 10% ¿Puede haber sido esta la explicación? La antena del receptor de radio esta encima de la antena de GPS, ¿puede influir en algo?

    ¿Cuando le activas RTH como gestiona la altura de vuelo?

    ¿Hay alguna forma de que el modo failsafe sea un RTH?

    ¿Por que no me deja cargarle waypoints desde el EZ-GUI? ¿Necesito otro firm diferente?



    Y a parte de esto:

    Al cuadricoptero le cuesta estabilizarse, es como si cuando quisiera estabilizarse se pusiera a vibrar ¿Que parámetros del PID debería tocar? llevo el PID de un ZRM250 por que cada vez que intento tocar algo la lío y acabo rompiendo las hélices.

    A ver si alguien tiene alguna idea de que le puede pasar. Gracias
     
  2. ardufriki Miembro

    ardufriki
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    La altura de vuelo RTH en MW2.2 es fija que yo sepa. En la MW2.4 ya te deja configurar que suba los metros que le digas antes de hacer el RTH.

    Hay formas de hacer que el modo failsafe sea RTH, pero tocando el código. De momento los gurús de MultiWii no incluyen esto en la versión "oficial". Es tan fácil como buscar la zona del código donde gestiona el failsafe e incluir la función init_RTH();. Yo no lo he probado. También tienes otras variantes que tienen incluída esa opción, pero yo de momento sigo con la 2.4.

    Para vuelo de misiones y meterle waypoints con EZ-GUI o WinGUI necesitas la 2.4 mínimo y un procesador mas gordo que el 328p. Yo llevo ahora una controladora AIO PRO v2. Con I2cNAV creo que no es posible hacerlo.

    Yo que tu no tocaba los PIDs. Con los parámetros de serie vuela bien a la prinmera. Yo creo que puedas tener problemas de calibración de los acelerómetros o la brújula. De tocar algo puedes enrredar con //#define GYRO_LPF_42HZ, yo solucioné problemas de ese tipo tocando ese parámetro, pero nada más. Tocar los PIDs podrías optimizar seguramente, pero ya te digo que a la primera debe volar bien.

    Lo que te ha pasado del GPS no es raro, estos cacharros a veces hacen cosas. Podrías haber perdido señal de satélites por interferencias o vete a saber ¿llevas video? (el video puede pisar la señal del GPS).
     

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