Proyecto Detección de objetos Pixhawk

Tema en 'R/C TELEMETRÍA y UAV PROYECTOS' iniciado por ara2828, 9 May 2017.

  1. ara2828 Nuevo Miembro

    ara2828
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    Hola a todos, tengo entre manos un proyecto de inspeccion de paneles solares con drones para ejecutarse de forma automática. El proyecto consiste en que se tienen una serie de puntos donde el dron tiene que ir y realizar unas fotos con una camara normal (RGB de toda la vida) y una cámara térmica. La idea es que una vez se tenga un archivo txt con los waypoints se cargue la misión al dron se pase a modo auto y vaya a los puntos determinados.

    Ya que el GPS tiene errores del orden de metros se implementa un RTK para poder tener mayor precisión de posicionamiento. Las cámaras son controladas por una raspberry pi que recibe una señal de disparo desde la controladora de vuelo (Pixhawk) cuando se encuentra en los puntos objetivo. La carga de la misión una vez generado el archivo txt se hace a través de mavproxy en la raspberry pi, cargando los waypoints a través de un enlace por carpeta compartida entre un PC y la Raspberry (en una zona de despegue donde hay conexión a internet mediante WiFi).

    La duda que os planteo es: como extra al proyecto quiero que si se detecta algun objeto por medio de sensores tipo sonar o lidar conectados a Raspberry que el dron permanezca quieto en el sitio, o que aterrice en un punto seguro. Según me han informado es mejor hacerlo desde Raspberry y no utilizando el sensor en Pixhawk (he visto que hay muchos sensores que dan información de la distancia a la que se encuentra un objeto o el suelo pero con eso no he conseguido encontrar que hagan una especie de "condicional" que le diga que hacer si el valor es menor que X metros).

    El problema es que todavia no se muy bien como gobernar totalmente la Pixhawk (y con ello el dron) desde Raspberry. Hasta ahora solo se mandaban los pulsos para hacer las fotografías y lo último fue poder cargarle el archivo txt con los waypoints.

    Agradezco cualquier aporte. Saludos y muchas gracias de antemano.
     
  2. Capitán_Pattex Miembro

    Capitán_Pattex
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    Hola de nuevo!

    Para la parte de inspección de paneles solares.

    No sé qué necesidades de que la inspección sea en tiempo real, pero sé que soluciones parecidas se han hecho sin necesidad de RTK haciendo post-procesado con el software de fotogrametría Pix4D. A partir de las imágenes tomadas en el vuelo generas un modelo 3D del terreno/paneles, y luego jugando con la nube de puntos puedes comparar con el estado anterior de los paneles. Necesitas tener algunos puntos georeferenciados en el terreno, pero sacas precisiones de un par de centímetros. También tienen un módulo de termografía que si no me equivoco te ayuda a filtrar el efecto de nubes y similares cuando llevas cámaras RGB + IR.

    Desde el propio Mission Planner puedes configurar que la Pix haga las fotos en las coordenadas que tú quieras. Además puedes grabar información de la posición de la cámara (pitch/roll/yaw) que ayudará a que el posproceso de imagen sea más eficiente usando Geotagging.

    Respecto al objeto a detectar, ¿te refieres a un obstáculo cualquiera, o a buscar por ejemplo un punto más caliente que el entorno para sacarle fotos?

    De Raspberry no controlo... a ver qué te puedo copiar ;)

    Un saludo!
     
  3. ara2828 Nuevo Miembro

    ara2828
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    Hola de nuevo gracias por responder

    en este caso lo que se quiere es tener una imagen de ciertos paneles que den fallo. Muy por encima se trata de: Hay un aviso por fallo en un inversor, este corresponde a tal fila de paneles, mando el dron a fotografiar uno a uno esos paneles, vuelve el dron y pasa las imagenes via WiFi con Raspberry, mando las imagenes y se aprecia si hay fallo (el postprocesamiento de estas imágenes ya no es cosa mía, yo solo me encargo de que a partir de un archivo con la mision de vuelo devolver una serie de imagenes que se le correspondan). Lo de detectar es un extra del tipo: si se encuentra un arbol que pare, o cualquier objeto volando. Como elemento de seguridad que en la mayoria de casos no usará (ya que no hay elementos fijos que perturben el vuelo en la instalación).

    Hasta ahora la implementación del proyecto va en marcha (faltan algunas pruebas) solo queda ese pequeño extra.

    PD: respecto a raspberry hasta hace 3 meses no sabía que existía y mirame en que lios me meto ahora

    Un saludo!!
     
  4. Capitán_Pattex Miembro

    Capitán_Pattex
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    Aquí a todos nos gusta demasiado enredar y cacharrear :)

    Para posicionarte sobre un grupo de paneles solares no creo que te haga falta la precisión de un RTK, pero si lo tienes y está funcionando... no lo toques :D

    Hay un sensor óptico ya integrado con al Pix, que supongo que conocerás, pero que por si acaso te detallo:
    http://ardupilot.org/copter/docs/common-px4flow-overview.html
    Aunque está orientado a aterrizaje, creo que se podría implementar/modificar para evitar colisiones... dale un vistacillo.

    Y creo que hasta aquí me voy a meter, no sea que me pase de listo en algo que no controlo.
     
  5. Berni Nuevo Miembro

    Berni
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    Desde la versión 3.4 arducopter incluye la funcionalidad extra que deseas. Están utilizando el lidar LightWare SF40c que sale por unos 1000€...
    Aquí tienes mas información: http://ardupilot.org/copter/docs/common-lightware-sf40c-objectavoidance.html
    Por el tema de cargar el archivo txt, con un script podrías automatizarlo bastante bien, incluso integrar una opción en el programa de control que utilicen para mandar el dron a inspeccionar directamente.

    Saludos
     
  6. ara2828 Nuevo Miembro

    ara2828
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    Hola Berni, gracias por el aporte.

    Según estuve mirando para el proyecto necesito que la detección de obstáculos se ejecute en el modo AUTO de Pixhawk cosa que con este lidar parece que no es posible (solo LOITER).

    ¿Sería posible utilizar el Lidar Lite V3 para este fin o está mas bien destinado a detectar la altura a la que se encuentra el dron?

    Según veo en la página de ardupilot o bien descartan el modo AUTO para sistemas de sense&avoid o utilizando rangefinders se tienen datos de distancia pero no explican como poder decir a pixhawk que al disminuirse esa distancia pueda hacer algo (alejar el dron).

    Sigo en la busqueda de más sensores para implementarlos ya sea directamente en la pixhawk o través de Raspberry (estoy mirando algun sensor basado en dispositivos PSD, y descarto ultrasonidos por los problemas de medidas en el exterior)

    Saludos!!!
     
  7. Capitán_Pattex Miembro

    Capitán_Pattex
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    Me he cruzado con este artículo navegando y me he acordado de este hilo. ¿Qué tal vas con el proyecto? Un saludo!
     

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