Como funciona el auto landing?

Tema en 'Mikrokopter' iniciado por jdga, 6 Nov 2014.

  1. jdga Nuevo Miembro

    jdga
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    Me gustaria saber como finciona el aterrizaje automático cuando en un WP ponemos una altura negativa. Ya que esto quiere decir que el MK puede aterrizar de forma automática en cualquier punto que decidamos y según creo el MK no conoce a que distancia se encuentra el suelo y por lo tanto, comienza el descenso con la velocidad asignada y supongo que solo para cuando el acelerómetro *vertical detecta el impacto. ¿Sabe alguien si esto es así?
    En el caso de que actúe el failsafe la cosa me parece que lo puede hacer con mayor precisión ya que al aterrizar en el punto de partida el MK conoce la cota del suelo (vía GPS y altimetro) y por lo tanto puede regular la velocidad de descenso,disminuyendo la velocidad según se aproxima al suelo. por lo tanto en este caso el aterrizaje es más controlado que en el caso anterior. *
    Pues nada se trata de abrir este debate para ver si alguien conoce estos asuntos. He buscado en el foro de MK algo sobre esto, pero no he encontrado nada, no quiere decir que no haya nada, pero yo no he encontrado
    Saludos,
    Jose
     
  2. jfh900 Miembro

    jfh900
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    El aterrizaje lo hace poniendo una velocidad fija y no tiene en cuenta la altura ya que el error que comete de posicionamiento es alto, por eso hay que poner una altura negativa para que aterrice solo y asegurarse que llega al suelo. Otro problema que veo es que no se regula por velocidad si no por posición de la palanca de gas y eso te obliga a regularlo con cada tipo de carga o peso que lleves.

    Un saludo
     
  3. burinot Miembro

    burinot
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    A ver, si no lo he entendido mal quereis que aterrice a través de WP y se apague solo.
    Si no voy equivocado eso no se puede hacer. Es decir, si se puede programar una altura negativa a una velocidad de descenso lenta, pero no cortará motores, seguirá en marcha.
    Para lo que quereis lo más sencillo es programar el autolanding (a partir del firmware 2.00) y activarlo cuando veais que ha llegado al último WP o al WP que quereis, y apagar motores cuando en telemetría se vea que ya no desciende más.
    Lo que dice jfh900 de la palanca de gas solo es para cuando se activa el gas de emergencia, y solo se activa pasados 60 segundos del failsafe. Y además en este caso no es un valor de palanca sino un porcentaje en el que el 100% es mantener la altura, con lo que poner un valor inferior hará que baje. Pero ojo, con dejarlo en 90-95% ya lo hará bajar con seguridad. Si se pone más caera como una piedra.

    Probad de buscad las cosas con el buscador de la wiki de mikrokopter. El índice es una mierda, pero por el buscador aparece todo. Lo mejor es ir mirando por versiones de firmware ya que vienen explicadas las nuevas funciones que van añadiendo.
    http://wiki.mikrokopter.de/en/Firmware-2.00
     

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