Cleanflight iNav (navegación por GPS)

Tema en 'NAZE32' iniciado por rortega, 21 Jun 2016.

  1. Guillesan Maestro FPV

    Guillesan
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    Veo que no os convence, pues nada a esperar que otros "rompan" jajajaja y ya veremos. Yo con una omnibus pro instalada en un Skywalker voy haciendo ni mucho menos como vosotros que exprimis el iNav a tope , pero si he logrado que estabilize, haga rth dignamente y poco mas, tambien es cierto que no me he tirado las horas que vosotros ni por asomo. Venga sigo leyendo un saludo
     
  2. rortega Gurú FPV

    rortega
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  3. raspdroid Miembro

    raspdroid
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    Buenos días y disculpen la demora estaba termiando el pinout, está en el subforo de fpv.

    Yo lo que creo es que los pines de los que se hablan en el video comparten reloj y por eso no se pueden repartir las frecuencias como se desea.

    En el pinout que hice se explixa que el mismo pin se puede usar para generar señales pwm, configurarlos como input capture, I2C, UART, SPI, I2S.

    Utilizando timers y shift register se puede configurar un reloj para cada pin independiente de los demás por lo que puede usar cualquier pin para motores o para servos o lo que se desee. La configuración se hace desde SkyFX.

    Saludos.

    EDITADO: Adjunto un vídeo que lo explica todo mucho mejor que yo.

    https://www.nxp.com/video/get-to-know-flexio-on-kinetis-microcontrollers-mcus:FLEXIO-ON-KINETIS

    https://www.nxp.com/video/flexio-introduction:S32K-FLEXIO
     
    #4553 raspdroid, 26 Abr 2018
    Última edición: 26 Abr 2018
  4. raspdroid Miembro

    raspdroid
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    Es por lo que decía, hay cuatro pines que utilizan el mismo timer, minuto 11:32 por ahí del vídeo de Timers
     
  5. rortega Gurú FPV

    rortega
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    Hoy me he podido escapar y echar un rato de vuelo con el Nano Talon, pero previamente he cargado la versión 1.9.1 del firmware.

    Probando el RTH me seguía haciendo eses desde unos 200 metros, a tal punto de quitarme las gafas y viéndolo en tercera me decía «menuda tajada lleva el piloto». Pues bien, me he puesto a trastear en el menú en pantalla, en las gafas y a golpe de stick, y he modificado varias veces el valor de pos p en la sección Pid de navegación, hasta encontrar el valor que quitaba las oscilaciones. De 75 lo he dejado en 45, y el parámetro en cuestión, según la documentación oficialmente se corresponde con nav_fw_pos_xy_p.

    P.D.: con este avión no llevo la Taranis, así que no he podido comprobar lo del EZ-GUI.
     
  6. 911 Nuevo Miembro

    911
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    Veo que no se te ha olvidado. :)

    Es curioso ahora que comentáis lo de las "S" en el vuelta a casa. A mi, la verdad es que cuando viene de lejos, el avión regresa en línea recta pero, al contrario que con otra ala que lleva la APM y hace circulos perfectos sobre mi cabeza en la fase final del RTH, con iNav, normalmente con algo de viento, pinta unos churros muy extraños en lugar de círculos.
    Será cuestión, quizás, de jugar con ese parámetro.
     
  7. rortega Gurú FPV

    rortega
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    A mí también me pasa con viento en este avión, quizás lo suyo sea aumentar el radio.
     
  8. Simba Gurú FPV

    Simba
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    Hola, algunas veces se me pasa por alto, muchas cosas de las que comentamos, uno no puede estas en todo.
    El caso es que me he tragado el Video que puso Raul el otro día, el de las novedades que vienen y ya están aquí.
    Me ha llamado mucho la atención la nueva Matek F405-WING, y viendo las caracteristicas que tiene, he visto lo de las Custom Mixer y los servos mixer.
    Bien pues me pregunto yo, si con el nuevo configurador el 1.9.3, que ya he instalado, se podrá hacer este tipo de mezclas, en una FC Omnibus F4, o solo esto está reservado para la Makek F405 WING ¿?¿?, si sabeis algo comentarlo PORFA.

    Según he visto el precio de la Makek F405 WING, no está desorbitado aunque no está en el mercado Chino, al menos de momento, y la he visto aquí : https://www.flyingtech.co.uk/electronics/matek-f405-wing-fixed-wing-inav-flight-controller-pdb

    Los mezcladores son estos, y si funcionan tal cual en una Omnibus F4 seria la caña.

    F405-WING_C2.jpg
     
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  9. bparini Nuevo Miembro

    bparini
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    Hola Amigos,
    Muy contento con INAV. Tengo un Nano Talon y lo llevé a 35km con inav 1.9.0


    Aun no he logrado que el avion mantega su rumbo con los modos (ALT Hold + Heading Hold). La altura mantiene pero tiene tendencia a la izquierda.

    Alguien ya logró mantener el rumbo mediante inav?.

    Saludos,

    Bruno.
     
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  10. JuanAntonio Nuevo Miembro

    JuanAntonio
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    Podría usarlo en la versión 1.9.1 de inav? tengo un wizard x 220 s con f4 v3 gracias
     
  11. Simba Gurú FPV

    Simba
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    JuanAntonio, tal como me decias por privado, estas utilizando S.Bus y yo utilizaba PPM, esto en principio si no vas a utilizar el Uart1 para nada, no tendras problemas, yo en mi caso si utilizo S.Bus esa Uart1 se sacrifica para el S.Bus, pero a ti te daria igual.

    Yo creo que ese Dump lo puedes utilizar sin problemas.

    Suerte.
     
  12. JuanAntonio Nuevo Miembro

    JuanAntonio
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    hola! he pasado el dump y he tenido que cambiar lógicamente algunas cosas, como el control por sbus pero esta en el uart 6 y el uart 1 lo uso para el gps, después de acomodar la configuración de tu dump, no consigo hacer que buzzer pare... por cierto veo que hay 2 perfiles habría que cargarlos todos? también recordar que aunque mi tarjeta controladora sea la f4 v3 el drone es la versión s del x 220 de eachine gracias nuevamente
     
  13. Simba Gurú FPV

    Simba
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    Si te pita el Buzzer, será por alguna alarma, de batería o de calibración de acelerometros o mag o lo que sea que tengas mal configurado.
    Mira en la primera pestaña del configurador, si tienes alguna alarma.
     
  14. Guillesan Maestro FPV

    Guillesan
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    Pregunta de flasheo. Intento actualizar una omnibuspro con inav 1.8 a 1.9.1 , se conecta perfectamente al pc , pero cuando paso a flashear no lo logro , desaparece en puerto y no conecta. Pregunta , es necesario desconectar todo de la placa es decir gps servos etc... para poder flashear o a vosotros no os pasa. Un saludo
     
  15. tazz Miembro

    tazz
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    Yo tanto mis matek f405-ctr como las omnibus sin problemas, no desconecto nada. Te sale el modo DFU?
     
  16. Guillesan Maestro FPV

    Guillesan
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    Lo he intentado , pasando por cli y pongo la placa en dfu pero no lo logro
     
  17. tazz Miembro

    tazz
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    A mi eso me dio guerra y lo intente hacer por un problema con un conector usb, pero como hace un reboot al salir del cli, no me mantenia el DFU. Asi que desde entonces uso el metodo "tradicional" desconecto el usb del ordenador, manteniendo el de la placa, pulso el boton de boot en la placa y manteniendolo pulsado, conecto el usb. Asi me aparece el DFU y no se va y flashea del tiron.
     
  18. Guillesan Maestro FPV

    Guillesan
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    Bueno pues lo probare, gracias
     
  19. rortega Gurú FPV

    rortega
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    Yo suelo flashear con todo conectado y no tengo problemas. ¿Es posible que tengas algo conectado en la uart1? Si es así desconéctalo.

    La mayoría de las veces es un problema de drivers, puede que hayas instalado algo y te los haya machacado. Desinstala el driver que tengas y vuelve a instalarlo (usa el software zadig).
     
  20. Guillesan Maestro FPV

    Guillesan
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    Hola Raul , uso Mac OSx y no habia tenido problemas hasta hoy , investigare, probare. Tambien lo he intentado en windows, pero nada en cuanto paso a flashear desaparece el puerto. Cosas de estos trastos. Tengo una segunda placa de igual modelo que no esta conectada a nada (pruebas) y esta si se deja flashear sin mas de ahi la pregunta de si tenia que desconectar. Tambien podria ser que le falta voltios , estas placas que uso tienen un defecto , el bec que tienen no da 5v sino 4.38 y eso hace mal funcionar el gps y demas, lo soluciono alimentando con bec exterior.
     
  21. Simba Gurú FPV

    Simba
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    Si aun no lo has conseguido, intenta flasear con Betaflight, si no lo tienes lo instalas en el Mac, y primero flaseas cualquier versión de Betaflight que te deje, (algunas no te dejan) luego de ver que la Omnibus está viva en Betaflight, pasas a flasear con Inav, y si o teentra sola en DFU, haces lo que te decía tazz, apretas botón y conectas USB y flaseas con Inav.
    Eso lo he tenido que hacer yo con alguna Omnibus, y me ha funcionado.
     
  22. Kator Nuevo Miembro

    Kator
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    Hola:
    perdonad que me meta, pero llevo unos días peleándome con la telemetria + Matek f405 ctr + Taranis qx7 y estoy perdiendo por goleada.
    Ya he visto que algunos teneís esa placa (para bien o para mal....) y tal vez podaís echarme otra mano (de lo que he leído o no he entendido o no le he hecho bien) La versión de Inav que uso es la 1.9.1 en un quad de 150 gr sin bateria
    Tengo un receptor frsky r-xsr (que tiene salida normal de smartport y un pin para sacar el smart no invertido). Antes de concectar el gps+ mag, los led y el buzzer queria activar la telemetria para verla en la Emisora y no hay tu tia.
    En principio se supone que va conectado así:
    SBus: al pin sbus
    gps: al pin tx4 y rx4. La brújula al pin Scl y sca
    leds: al S5
    Buzzer : al 5v y BZZ-
    Y se supone que hay que activar softserial y conectar la telemetría al TX2, ya sea invirtiendo o no, o yo que se....y desde la Taranis dar a descubrir nuevos sensores y voila... Pues nada. No se si estoy mezclando pines de betaflight con inav o que.....
    Quedan por ahí pines a porrillo: RX1,RX2, RX3, TX1, TX3, TX5....pero no tengo muy claro a que uart corresponde cada cual
    Lo dicho, una mano seria bienvenida y gracias.
    Oscar
     
  23. tazz Miembro

    tazz
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    Cada uart se corresponde con sus tx/rx el uart1 con tx1/rx1 y asi sucesivamente. Respecto de la telemetria yo desisti, pero aparte de donde conectarla, la placa por lo que he leido tiene que montar, lo que quiere decir que hasta que no tengas el gps fijado no monta y no da telemetria.
     
  24. Kator Nuevo Miembro

    Kator
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    " hasta que no tengas el gps fijado no monta y no da telemetria"
    Como sea eso me doy con un canto en los dientes.......; no me suena si hice alguna prueba desactivando el gps y sus modos de vuelo, .....ay , ay.
    Y por cierto, con misma configuración y mismo gps instalé momentanemanete el betaflight y dentro de la habitación se llegaba a fijar el gps, con el inav ni de globo.
     
  25. Kator Nuevo Miembro

    Kator
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    Hola:
    bueno, echando mano de soldador, y releyendo mas de vosotros y de rcgroups, parece que todo rula en la Matek f405ctr con inav 1.9.1,:
    el GPS, la telemetria en la emisora, leds, buzzer..Pongo los datos por si alguien le interesa:

    instalación limpia de 1.9.1
    en CLI: "defaults" y "save"
    activamos "cpu serial port" y "telemetria" en Configuración.
    el gps Beitian bn880 conectado al TX3 y RX3. Su brújula a los scl y sca
    Leds al S5 (así lo tenia y así lo he dejado, no he probado en el pad Led, )
    Buzzer a 5v y BZ-
    en softserial seleccionamos smartport, y el cable smart del receptor al TX4: en mi caso como tenia sacada la señal no invertida desde un pad del receptor he tenido que poner en CLI : "telemetry_inverted = On", por no volver a desoldar. Supongo que con el conector de origen no habría que modificar nada. Luego dar a descubrir sensores en la emisora y listo.

    Tengo que probar que eso se mantiene, pero por ahora mas que satisfecho.

    El quad arma y vuela (por ahora dentro de casa....). Equipo: Taranis qx7 y receptro frsky r-xsr
    Un saludo y gracias.
    Oscar
     
  26. tazz Miembro

    tazz
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    Y el sbus donde? Esta tambien desde el otro pad del receptor o desde la salida "normal"
     
  27. Kator Nuevo Miembro

    Kator
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    El sbus conectado al pad sbus y al Uart 2 y yo lo tengo desde la salida normal, el cableado de serie. (supongo que cuando me ponga volveré a poner el cable smarport en su conector normal y poner "telemetry_inverted = Off", para tener los cables como Dios manda.
    En la configuración de puertos están en azul el apartado msp del usb, el msp del uart1, y el Serial rx del Uart2. Sólo esas 3 casillas en azul (y la del uart1 no se por qué). Y en ese mismo apartado de puertos en sensors del uart3 he seleccionado gps, y al final de la lista añadido la linea de softserial, y en su apartado de telemetría está seleccionado smartport.

    Hoy lo he probado en el exterior y funciona bastante bien, incluido un casi correcto RTH y un casi correcto aterrizaje en Failsafe. 18 satélites me ha cogido el bicho, en la ventana de casa 5 y a duras penas. El PosHold un poco chungo, pero para estar con casi todos los parámetros de serie no me quejo.
    Al parecer si no tienes fijada la señal de satélites, no arma si tienes configurado un modo que los necesite (poshold, rth), aunque no lo actives. Si en Modos de vuelo dejas sólo los que no necesitan gps se arma y vuela, al no requerir gps como comprobación de hardware antes del vuelo.
     
  28. Mackgiver Nuevo Miembro

    Mackgiver
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    Hola amigos, ya he terminado el ala y ajustado todo,
    Ayer en el campo comprobé todo, Servos ,autolunch, modos de vuelo, etc.
    Tengo angle,horizon,att hold, en un canal.
    Arm, otro switch
    Failsafe en otro
    Rth y auto lunch en otro swich.
    El tema. Es que cuando le doy a rth, no hace nada, ni cambiándo los modos de vuelo.
    Si hago Failsafe, vuelve a casa y me aterriza.
    Como hago para que funcione el rth ? Hay algún conflicto con el Failsafe?
    Que cambiaríais o está bien así? Es una Arwing de sonicmodel, Inav 1.9.3
     
  29. tazz Miembro

    tazz
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    Hoy, en vista de tu exito,como tengo la misma placa y receptor que tu tienes, he decidido retomar lo de la telemetria y he resoldado mi placa para tenerla como has indicado, salvo el cable del smartport que lo he sacado desde su sitio en el conector del receptor. Tengo telemetry_inverted = Off y el resto como lo tienes tu. Solo un par de preguntas ¿Te pilló sensores en casa sin armar el quad? ¿que version de firmware llevas? ¿alguna especial o la que viene como matekf405 en el configurador? A mi en casa no me pilla sensores, me queda por probar en la calle para que arme. Si no habra que soldar cable al pad del r-xsr
     
  30. tazz Miembro

    tazz
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    Bueno.......
    Pues ya me respondo yo mismo, ya tengo la telemetria funcionando en la matek con el receptor r-xsr
    Firmware el matekf405
    Cable smart port en su sitio, es decir en el conector del receptor, no soldado al pad especial
    telemetry_inverted = Off
    El resto lo que tu has dicho antes:
    El sbus conectado al pad sbus y al Uart 2
    Activados "cpu serial port" y "telemetria" en Configuración.
    Gps Beitian bn880 conectado al TX3 y RX3. Su brújula a los scl y sda
    Leds al S5
    Buzzer a 5v y BZ-
    En softserial seleccionado smartport, y el cable smart del receptor al TX4

    Un añadido mas......
    Hace unos cuantos post publicaron un enlace a un LUA https://github.com/iNavFlight/LuaTelemetry que lo he puesto en mi taranis y con esto va de cine, incluso habla diciendote si esta el GPS fijado, que modo de vuelo llevas,......
    Ahora me queda probar esto mismo en otro quad que lleva un x8r:plane::party::party::party:
     
    #4580 tazz, 21 May 2018
    Última edición: 21 May 2018
  31. tazz Miembro

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    Probado y funcionando con el x8r y matek f405ctr y ningun tipo de inversion:plane:
     
    #4581 tazz, 21 May 2018
    Última edición: 23 May 2018
  32. tazz Miembro

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    Ya tengo la telemetria funcionando en una omnibus f4 pro v3 con receptor frsky x8r sin ningun tipo de inversion
    firmware omnibusf4pro 1.9.1
    Ultimo firmware actualizado en la taranis
    uart1 para rx (soldados pads de sbus)
    uart6 para gps(en mi caso es el compatible naza) y queda libre el uart3 (scl, sda para magnetometro si se tuviera)
    Activados "cpu serial port" y "telemetria" en Configuración
    Cable desde el pad ch6 de la placa al de señal smart port del x8r
    telemetry_inverted = Off
    En softserial seleccionado smartport
    El resto de cosas de serie
    Y voila :party::party::party:
     
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  33. Kator Nuevo Miembro

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    Tazz: Me alegro que te funcione todo ok, Echaré un vistazo a ese LUA que pones, aunque todavía estoy configurando cosas de la emisora. El r-xsr me está trayendo de cabeza porque no me da mas de 200 metros de alcance, y aunque estoy haciendo pruebas en visual (he frito el VTX) es un fastidio, no por el volar lejos (que me da que no...)si no por el hecho de volar con señal escasa.

    Por cierto, a ver si implementan en inav el rth sin la brújula para drones, que todo pesa...Ya he leído que hay por ahí proyectos (Butterflight....), pero aunque solo sea como "botón del pánico" vendría de lujo que pudiese llevar a la práctica y poder poner un gps diminuto.
     
  34. Kator Nuevo Miembro

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    añado aunque ya es tarde: mi versión de la matek y del inav es la oficial, y no, el gps no me pilla señal ni de globo dentro de casa, algo que probando con betaflight si ocurria (llegaba a fijar la señal donde con Inav no pilla ni un satélite)
     
  35. tazz Miembro

    tazz
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    Es raro, a mi de momento no me da ese problema de distancia, en teoria es un receptor "full range".
    En cuanto a lo del peso de la brujula, puedes poner un modulo aparte del "gps diminuto" y no te va a pesar mas de 6 u 8 gramos con cables
     
  37. owocs Miembro

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    Hola, tengo una F4 V2 pro de Bangood, y le he puesto un GPS m8n con Magnetometro.
    He instalado el INAV, y no consigo que haga ni el mantenimiento de posicion ni el rth, cuando lo activo se vuelve un poco loco y si no lo quito se estrella. A alguien le ha ocurrido algo parecido que me pueda ayudar a solucionarlo?, es un dron de 220 mm. Gracias
     
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    Hola, esta bien orientado el gps? y el magnetometro has puesto su correspondiente orientacion (0º,90º,180º o 270º en normal o flip) para que cuando ves el quad en la pantalla te reproduzca sus movimientos sin moverse erraticamente?
     
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    owocs
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    Hola tazz gracias por responder.
    El magnetometro la verdad es que se mueve un poco raro, cuando muevo el dron, en la pantalla parece que corrige el solo hacia el norte, no se si eso es normal, yo muevo el dron a la izq sobre su eje y vuelve el dibujo de la pantalla al norte.
    Le puse unas resistencias 1k que era las que tenia por casa, puede ser por eso que me falle?, ya tengo pedidas las 4k7 que recomendais.
    En la pantalla creo que si esta bien orientado el gps, cuando pongo el dron mirando a la pantalla del ordenador, el dibujo tiene la parte de atras hacia mi, asi esta bien no?
    Lo del magnetometro normal o en flip no entiendo que es, yo lo tengo puesto a cw180
    Gracias de nuevo, hoy he vuelto a probarlo y no lo consigo.
     
  40. tazz Miembro

    tazz
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    Los cables del magnetometro del gps se conectan a scl y sda en la placa y no hay que cruzarlos como los del gps que van tx a rx y rx a tx.
    Yo no llevo resistencias de ningun tipo en ninguno de mis magnetometros.
    El disco del gps lleva una flecha o señal en forma de flecha que se tiene que poner apuntando hacia adelante.
    Mira en la pantalla de configuracion y veras MAG Alignment ahi es donde se le pone como esta orientado el mag prueba con los diferentes valores tanto en normal como en flip (pej cw270 flip) hasta que el dibujo dron en la pantalla setup se mueva tal y como tu lo mueves con la mano sin hacer movimientos raros.
    flip en configuracion significa invertido (el chip esta boca abajo)
     
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  41. owocs Miembro

    owocs
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    Gracias de nuevo, lo acabo de probar calibrandolo y el que mejor responde a los movimientos es el cw180 flip, lo unico que me falta saber es si en la pantalla cuando pongo el dron hacia el norte en casa, la parte trasera del dron apunta a la pantalla, pero el dron del ordenador en sentido contrario, o esto no tiene nada que ver?.
    Un saludo
     
  42. tazz Miembro

    tazz
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    Me suena mas eso de tus 180 flip, pero no me atrevia a decirte ese valor ya que los hay a 270, 180, 90,.....
    La prueba definitiva es:
    pon el dron mirando hacia donde quieras pero que estes tu detras de el.
    En la pantalla de setup pulsa en reset Z axis
    Veras que el dron de la pantalla se pone enseñandote el culete.
    Ahora con tu dron prueba a moverlo morro hacia arriba, morro hacia abajo, y tambien alabea a izq y dcha. Veras si el mag esta bien orientado que el de la pantalla hace lo mismo sin movimientos erraticos.
    SI esto ya es asi veras como funciona el pos hold y el rth salvo que tengas alguna otra cosa mal
     
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  43. owocs Miembro

    owocs
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    Si lo hace!!! ya solo me falta probarlo en vuelo, mañana por la mañana, muchas gracias
     
  44. tazz Miembro

    tazz
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    Pues ya nos cuentas......
     
  45. owocs Miembro

    owocs
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    Hoy por fin lo he volado por la mañana y ha ido perfecto, mantener posicion y rth, ahora a investigar que mas ofrece el inav.
    Gracias
     
  46. Antontwo Nuevo Miembro

    Antontwo
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    Bueno saludar ante todo soy anton,enorme trabajo el vuestro os leo y busco mucha info por aqui y ayi .vengo de los drones con apm pasando a pix hawk x500 etc 3dr Blutooh gps etc....
    En nuevo proyecto un avion glider motorizado un condor 270' con inav fpv osd 600 mw tx bluetoth en sp racing f3 delux con baro .y... ahi va noto q en estabilice no se mueven apenas los servos igual q en pass o modo normal es normal esto ?? Como solucionarlo y podeis pasarme algunos pid o piff ya estoy casi a punto de vuelo de prueva(pa no verlo jajaja 270
     
  47. Antontwo Nuevo Miembro

    Antontwo
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    Q rate y pid deveria llevar y al hacer pruevas de banco q tiro deve de tener como comfigirarlo sin un piñazo
     
  48. Waka Miembro

    Waka
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    Si es normal que se mueva poco, ya luego en vuelo si se nota el efecto, en modo pass que sería manual, no se tiene que mover nada, ya que no actual el acelerometro, a mi me pasó algo parecido al pasar de pix a inav. un saludo, yo los pids son los de por defecto.
     
  49. owocs Miembro

    owocs
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    Hola, Tengo un par de problemillas haber si me pudierais ayudar:
    1. En la pantalla de configuracion del INAV, veo correctamente el nivel de bateria, pero en las gafas sale como un bug, un cuadrado donde deveria marcar lo que queda, tanto de bateria como por celdas, y no consigo que se vea bien.
    2. Que hay que configurar para que el RTH lo haga un poco mas rapido, creo que tarda demasiado en llegar y me gustaria ir provando diferentes velocidades para ver cual veo mejor.
    Mi controladora es la OMNIBUS F4 V2 PRO
    Gracias
     
  50. tazz Miembro

    tazz
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    1.- mira a ver que no interfiera con otro valor en pantalla que este cerca
    2.- prueba con los valores de Max. navigation speed [cm/s] en la pantalla de advanced tuning
     

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