Cleanflight iNav (navegación por GPS)

Tema en 'NAZE32' iniciado por rortega, 21 Jun 2016.

  1. Mikel32 Miembro Activo

    Mikel32
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    Pues no te lo puedo asegurar, ya que todavía estoy en fase de configuración, con todo desparramado por la mesa. Mañana lo compruebo, y te digo.
     
  2. tazz Miembro

    tazz
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    Ya esta disponible la nueva version del configurador 1.9.3 https://github.com/iNavFlight/inav-configurator/releases
    De momento solo para windows y linux
    La acabo de probar y a mi me funciona todo.
    Entre otras cosas han ajustado algunos valores de pids de los preset para adecuarlos a los cambios de operaciones matematicas que hace el programa internamente, entre ellos los correspondientes a los frenazos que se producian en los drones al soltar el stick de pitch/roll
     
  3. Mikel32 Miembro Activo

    Mikel32
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    Pues comprobado, al quitar gas no desarma, lo cual me parece lógico: si así lo hiciera no podrías planear a motor parado.
    A ver, yo todavía estoy muy verde en Inav, y seguro que se me escapan cosas... pero hay un comando "set nav_disarm_on_landing = OFF"
    que puede servirnos si lo activamos: en principio detecta el aterrizaje, y entonces desarma, y nos mostraría los datos del vuelo. Lo que no se es qué parámetros tiene en cuenta para comprobar que ya está en el suelo, ni si funciona bien y es fiable.
    Y una cosilla: estoy programando el rth, pero cuando lo compruebo en casa, no me sale en el osd la alarma de rth, ni fail safe ni nada, sólo se pone el indicador de vuelo estabilizado "stab", ¿es debido a que estoy sin satélites, y por eso no entra el rth, o de todas maneras tendría que aparecerme otro mensaje? En principio parece que lo tengo todo bien configurado.
    Gracias.
     
  4. rortega Gurú FPV

    rortega
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    Posiblemente sea por no tener satélites como dices, al menos en la 1.8 era así, que si no había gps los modos de navegación no funcionan y no se muestran en el osd.

    En cuanto a lo del parámetro que comentas para desarmar imagino que sólo se tiene en cuenta si el auto landing está configurado con RTH y/o Failsafe. Lo estudiaré, gracias.
     
  5. 911 Nuevo Miembro

    911
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    Es debido a que no tienes posicion establecida de GPS (6 satelites mínimo por defecto) y, en caso de que ya tuvieras los satelites, tendras que alejar el avion a una distancia minima para poder activar el RTH
     
  6. Mikel32 Miembro Activo

    Mikel32
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    Muchas gracias, lo probaré en cuanto pueda.
     
  7. 911 Nuevo Miembro

    911
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    Si tienes puesto un GPS, hasta que no coja 6 satelites, no podras armar. Aunque hay un comando para introducir por CLI y saltarte esa comprobacion. Algo asi como extra_arming_safety = OFF
    Lo de los servos que no se muevab me suena mas a configuracion de la emisora o que no los tengas bien asignados en la pestaña de Servos.
    Saludos, Josema
     
  8. Mackgiver Nuevo Miembro

    Mackgiver
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    Pues he cogido en la ventana 6 sat, y sigue sin armar el jodido.
    Conectó por bluetooth por fin al móvil y puedo mover motor con la app igual que con Inav , pero,des d la emisora nada de nada.
     
  9. rortega Gurú FPV

    rortega
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  10. TURRUK Miembro

    TURRUK
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    Nada nuevo, al final son lo mismo que hace años, me parece un déjà vu , como MyFlydream o Ciclop Storm y mucho mas , puro marketing. No quiero comentar mucho, pero yo personalmente eso ya he pasado y mucho mas gente de foro . A hora es como darle la vuelta a la tortilla. Un salud.
     
  11. Mackgiver Nuevo Miembro

    Mackgiver
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  12. rortega Gurú FPV

    rortega
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    Dije específica para alas, pero es para aviones en general. La novedad es que trae hasta 6 uarts + un softserial, se puede controlar muchos servos, varios reguladores/estabilizadores de controles, etc, etc, etc... Yo no conozco la historia de MyFlyDream, pero si conozco la historia de echar en falta muchas cosas en las controladoras compatibles con iNav. Por ejemplo, en mente tengo montar un avión nuevo, quizás un Mini Talon, pues el Nano Talon literalmente se lo lleva el viento, y quiero meterle muchas cosas, que si telemetría, que si gestión del VTX desde la emisora, que si pan tilt, head tracking, telemetría, bluetooth, ... y quien sabe si hasta víedo HD o mapping, y a día de hoy o te metes en una PixHawk o hay poco que hacer con las controladoras iNav. Estaba pensando en trasladar toda la electónica de un FPV Raptor que tengo a ese Mini Talon, pero ya ando pensando en meterle una Matek F405 CTR por tamaño y peso, pero viendo lo que están sacando y la evolución que está pegando iNav lo mismo hasta me espero y le monto una de estas nuevas ...

    Por cierto, el "Pichasqui" comenta algo al respecto en este vídeo, a la vez que anuncia que está a punto de salir la versión de iNav 1.9.1, que corrige algunos bugs e introduce alguna mejora en estabilización, soporte para nuevas controladoras, etc... Que nade espere ninguna cosa del otro mundo, es una actualización que suele venir siempre detrás de las versiones x.0 (son los 3 primeros mintus del vídeo, lo de la matek es un poco más adelante).

     
  13. rortega Gurú FPV

    rortega
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    Por otro lado, quiero hablar/preguntar sobre EZ-GUI. Lo tengo desde hace ya año y medio, pero le doy poco uso (o mejor dicho le daba). Sólo lo usaba con el móvil y bluetooth para temas de configuración, pero ya casi ni eso. El caso es que hoy me ha dado por conectarlo al bluetooth de la taranis y veía que mostraba datos de telemetría usando protocolo FRSKY X (SmartPort). No sé si alguien lo usa y si le ha dado por intentar subir alguna misión a la controladora en las condiciones de protocolo que comento. Yo no puedo hacerlo de momento porque la pcb con el inversor y bluetooth que metí dentro sólo tiene conecato el sentido Taranis -> móvil, desde móvil a Taranis no. ¿Alguien está usando la telemetría bidireccional con FrSky X y EZ-GUI?
     
  14. rortega Gurú FPV

    rortega
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    Estoy mirando en las especificaciones de la página oficial y dice claramente que con FRSKY no hace comunicación bidireccional, pero está tan desactualizada que no sé si habrán cambiado ya algo. Para el tema de misiones recomienda usar iNav mission planner para Android, que la ha programado también el mismo que EZ-GUI, pero no sé si con FRSKY irá bidireccional o no.
     
  15. 911 Nuevo Miembro

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    Por ahora, el dinero más malgastado en una app de android :(
    Precisamente hoy también he estado haciendo pruebas con él, pero con un HC-05 conectado al Port1 de la F3, entre cuelgue y cuelgue de la aplicación cuando pulsaba en "perro", literal, he podido ver algo de la configuración, acceder al CLI y también la telemetría.
    Recuerdo que hace tiempo cuando la compré, sí podía acceder al "Watchdog" pero hoy nada. Al menos con CLI, puedo irme al campo de vuelo y, si es necesario, hacer cambios sin tener que llevarme el PC.
    En cuanto al tema de misiones no lo he probado, pero me das una gran alegría diciendome que puedes ver la telemetría de FRSky en la app. Puedes ver posición del avión, batería, etc?
    En cuanto me digas algo agarro un transistor, el bluetooth y a soldar y probar.

    Saludos, Josema
     
  16. rortega Gurú FPV

    rortega
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    La verdad que para usar solo CLI con el blueterm que es gratuito sobra.
    En el EZ-GUI he visto la batería (seguro) y la posición GPS (o eso creo). Si puedo mañana lo vuelvo a comprobar porque tenía al avión encima mía haciendo círculos con mucho viento, y no le eché mucha cueneta. No veía datos de attitude pero se debe a que tengo iNav 1.8 customizado por mí mismo en el ala, enviando unicamente trama de GPS para alimentar al tarcker con buena frequencia de GPS, y la batería que la manda sí o sí quieras tú o no.
     
  17. 911 Nuevo Miembro

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    Me pongo a ello. Así, por encima, hay que invertir el TX del serial port de Taranis con el transistor y las resistencias e inyectarlo al módulo bluetooth y, apañado, no?
    Juego con una ventaja y es que tengo un módulo XJT externo y tiene salidas mediante pines, tanto del S.Port como del serial (con 5v)

    Mañana te doy resultados. :):):)
     
  18. 911 Nuevo Miembro

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    Nada de nada.
    Monté el inversor y lo conecté al bluetooth. Conecta con EZGUI pero no da ningun dato, ni información ni nada. Con el iDE de arduino y el comando AT+UART=9600,0,0 fui cambiando las velocidades, 9600, 57600 y 115200 (no probé más). En la emisora, dentro de Serial Port, también probé los dos opciones Telemetry y S-Port Mirror, con cada una de las velocidades anteriores. Incluso armaba siempre el avión, no siendo que, de lo contrario, no enviara telemetría y nada.
    Por último, recordaba que, en los settings del EZGUI, antes me aparecía algo de compatibilidad con FRSky y bajé dos versiones antiguas, una 4.0 y no tenía esa opción y una 3 y pico que si lo tenía, pero tampoco.
    Así que como no me ilumines un poco (o mucho), seguiré con mi "eterna inquietud", poder ver la telemetria FRSky tanto en la pantalla de la radio como en una app móvil.

    Salu2
     
  19. TURRUK Miembro

    TURRUK
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    Hola, quiero comentar que a mi esta aplicacion gratuita limitada funciono , pero de otra manera por un radio modem HC 12.
     
  20. tazz Miembro

    tazz
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  21. Simba Gurú FPV

    Simba
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    Bueno pues a ver si alguien entiende algo de lo que me pasa.
    Estoy con un Ala Z-84, con una FC Omnibus F3 Pro, y he volado muy bien y sin ningún problema, atención con la versión de Inav 1.8, pero le he metido la versión 1.9, y aunque vuela igual de bien, le noto un par de detalles, que no termino de comprender.
    Uno es que en el modo Althome, me controla la altura haciendo ondulaciones, es como si fuera en tobogán.
    La otra es que en Poshome empieza a girar sobre el punto, pero pierde altura progresivamente y si no aborto se estrella.

    Alguna sugerencia ????
     
  22. tazz Miembro

    tazz
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    Mira a ver nav_mc_vel_xy_p que tenia 180 por defecto en la 1.8 y se mantuvo en las primeras 1.9 cuando deberian haberlo bajado a 40. Esto me dio gran cantidad de problemas en mis quad en pos hold hasta que se descubrió que habian variado las formulas en el programa, pasando de tener un coeficiente de 20 a un coeficiente de 100 (vamos dividir 180 por cinco que serian 36, aunque 40 va bien)
     
  23. Simba Gurú FPV

    Simba
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    Gracias tazz lo cambio y ya comentare resultado.
     
  24. tazz Miembro

    tazz
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    Es posible que no sea eso, pero ya te digo a mi me volvio loco, se corrigió en el configurador 1.9.2, el valor ese lo asignaba en los presets de los quads, no se lo que asigna en alas.
    Este valor que cambia es el encargado de la potencia de frenado en los quads cuando centras el stick de pitch/roll, no se en que puede afectar a los aviones, pero en los quads una vez corregido, volvian a volar como en 1.8
     
  25. Simba Gurú FPV

    Simba
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    Pues lo tenia a 180 tal como sospechabas, lo he dejado en 40 y probaremos.
    Voy a ver en algún Dump de la versión 1.8 a ver que tenia y comento.
     
  26. Simba Gurú FPV

    Simba
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    Tiene en la V 1.8, 180 y es logico, lo que pasa es que como dices, si han cambiado la formula ese coeficiente no vale.
     
  27. Simba Gurú FPV

    Simba
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    Edito.
    Recapitulemos, en la Wiki hace referencia a esto en los parámetros, referidos a Alas (FW)
    nav_fw_pos_z_p ---- 50 --- P ganancia de altitud Controlador PID (Fixedwing).

    Curioso la I y la D las ponen a 0.

    Por lo tanto en las Alas y en todos los Alas fijas, el controlador de altura solo utiliza la parte Proporcional P, que la tiene a 50.
    Ya no se como actua en la V. 1.9, pero con ese valor 50, en la V.1.8 funcionaba muy bien y ahora no se que cagada le han metido en la formula, que este valor de 50 no vale.

    Voy a hacer unas pruebas metiendo en una FC la versión 1.9 con sus presets y veremos en lo que queda, y luego si está disponible le metere la 1.9.1 y comparare a ver en que queda.

    De todas formas no se porque, me da a mi que al final tendre que volver a la 1.8 y que les den morcilla y que hagan el I+D los señores de Inav.
     
    #4527 Simba, 23 Abr 2018
    Última edición: 23 Abr 2018
  28. Simba Gurú FPV

    Simba
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    Resumiendo, los presets dan los mismos valores en todas las versiones, por lo tanto ya no me fio de nada y ademas sabiendo que la formula la han cambiado.
    Lo dicho me vuelvo a la 1.8 y mas adelante ya veremos, yo quedo a la escucha.
     
  29. rortega Gurú FPV

    rortega
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    Tengo la casa patas arribas, estamos de reforma. En cuanto pueda compruebo lo del EZ-GUI, qué lo mismo ví fantasmas el otro día.
     
  30. rortega Gurú FPV

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    Tengo la casa patas arribas, estamos de reforma. En cuanto pueda compruebo lo del EZ-GUI, qué lo mismo ví fantasmas el otro día.
     
  31. rortega Gurú FPV

    rortega
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    ¿Problema de configuración de servos? He leído estos días que se corregía algún problema con los mixes de servos, no recuerdo ahora si en el firm o en el configurador.

    Por otro lado creo que en los rates de servos hay diferencias entre ambas versiones. Yo aún tengo la 1.8 en la reptile y no quise cambiar versión en ella por lo bien que me vuela.
     
  32. tazz Miembro

    tazz
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    Aqui tienes lo que te decia del parametro

    My 5" quad also oscillates severely in Poshold and RTH with 1.9 firmware and default 5"GPS preset. Meanwhile 1.8 is almost perfect.
    Here is what I found in code:
    https://github.com/iNavFlight/inav/blob/1.9.0/src/main/flight/pid.c#L129
    https://github.com/iNavFlight/inav/blob/1.8/src/main/flight/pid.c#L129
    There is different scale for NAV_VEL_XY_P in versions 1.8 and 1.9 (×20 and ×100), so these values cannot be simply transfered from 1.8 to 1.9 with "diff" command.
    I suppose, this is the reason.

    sacado de https://github.com/iNavFlight/inav/issues/3034#issuecomment-381106508
     
  33. Guillesan Maestro FPV

    Guillesan
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  34. rortega Gurú FPV

    rortega
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    En el nano talón sí que llevo la 1.9, desde que monté la Matek. Un problema que experimento es en RTH, que vuelve haciendo eses de lado a lado, sin embargo el ALTHOLD me lo hace perfecto, incluso no pierde el rumbo salvo deriva por viento, lo cual me hace descartar que sea problema de trimado de servo y va más en la línea de problemas con los parámetros de navegación.
     
  35. rortega Gurú FPV

    rortega
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    En las notas de la release 1.9.0 está comentado el cambio de escala en los parámetros NAV_VEL_XY_P.
     
  36. rortega Gurú FPV

    rortega
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    Si eso va bien le pego el cambiazo a un avión que lleva pixhak, que casi va aser desconectar y conectar dispositivos.
     
  37. Simba Gurú FPV

    Simba
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    Saludos Guillesan y buen aporte, lo voy a estudiar a fondo que parece merecer la pena, es como la panacea de todo lo deseado.
    Y a ver si te prodigas mas por estos lares, que se te echa en falta Guille, me alegra mucho saludarte.
     
  38. rortega Gurú FPV

    rortega
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    Un año y pico después de que yo abriese una incidencia solicitando el mapeo de recursos, y e que mucha más gente se sumase a la petición, han publicado este vídeo explicando a fondo el por qué no se implementa (en inglés). A mí me parece muy razonable.

     
  39. tazz Miembro

    tazz
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    Si, pero se corrigio en el configurador hara unos 15 dias y este error se reporto al poco de salir la 1.9.0 volviendonos locos a muchos
     
  40. raspdroid Miembro

    raspdroid
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    Buenos días,

    Se puede ver la solicitud del mapeo de recursos del que hablan? ¿Cuántos pines para motores necesitan?

    Eso que se trata en el vídeo creo que se puede solucionar con SKYF4.

    SKY tiene 4 módulos Timer con 8 canales cada uno, 32 pines totalmente configurables y que pueden ser mapeados al gusto vía software, pueden ser Timers, o pueden ser I2C, SPI, UART o I2S.

    Saludos
     
    #4540 raspdroid, 24 Abr 2018
    Última edición: 24 Abr 2018
  41. raspdroid Miembro

    raspdroid
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    Ok, disculpen, no había visto todo el vídeo, ya lo entendí.

    Voy a ver si es posible usar los 8 tanto para servos como para motores brushless.

    Saludos
     
  42. Simba Gurú FPV

    Simba
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    Venga y luego lo explicas y aprendemos todos.
    Gracias.
    Guillesan tu ya has probado la Furious FPV ???, parece que incluye el Mag en la propia placa, como en las F1.
     
    A raspdroid le gusta esto.
  43. Guillesan Maestro FPV

    Guillesan
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    Hola Simba y Cia, no que va no he probado nada, lo encontre como de costumbre, pipeando por internet, me parecio interesante y os lo puse aqui para que lo escudriñarais.
    Parece que si tiene magnetometro incluido, asi lo pone
    Me estuve leyendo las especificaciones pero sin profundizar y segun avanzaba pues me di cuenta que esta interesante.
    Ir mirando yo tambien lo hare, estoy reteniendome el "clic" hasta ver vuestras opiniones.
    Saludos
     
  44. Simba Gurú FPV

    Simba
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    En principio las características que tiene, las veo francamente bien, aun no he podido ver qué es lo que ponen de ella en RCgroups, que es uno de los sitios a tener en cuenta.
    En este momento no tengo proyecto abierto para necesitarla, y si tengo abierto en canal, el tema del S.Port, y la telemetría inversa de la Taranis.
    Todo el tema de esta nueva placa, hace casi tirar por tierra, los temas de las Omnibus F4 y la F4 Matek, es como si de repente te pegan un salto y te pillan a contra pie.
    En fin todo se vera.
     
  45. rortega Gurú FPV

    rortega
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    Dice en las especificaciones que soporta iNav ¿Pero qué TARGET es? No lo veo por ningún sitio.
     
  46. rortega Gurú FPV

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  47. rortega Gurú FPV

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    Parece ser que que esta tarjeta ha sido diseñada para correr iNav, pero ... ¿Por qué no hay aún archivo board con extensión md?

    Cuando salió era aún un producto sin terminar, algo así como versión beta, y no sé si aún lo seguirá siendo y están esperando feedback de la gente que la usa con iNav. Por ejemplo, en diciembre montaban un barómetro distinto al que lleva hoy en día. Por ahí pululan blogs en inglés en los que se habla de ella analizando pros y contras, como por ejemplo el sistema de soportes de silicona para los tornillos que incorpora, que está de p.m. pero luego la carcasa toca con el conector USB, que no sé si en la que venden ahora estará solucionado. O como los pines de servos que antes salían hacia arriba, tal y como estaba inicialmente concebida, pero ahora salen hacia el lado (no sé si es opcional) chocando con los cables dede alimentación.

    Luego el precio, parece que una pixhawk mini es tan sólo unos 20 y pocos euros más cara, con todo lo que es capaz de hacer APM que iNav aún no hace. Hay que mirar también como va iNav con los giroscopios y acelerómetros de esta controladora, si ya está pulido y por qué son tan necesarios los silenblocks en tornillos ...

    Bueno, no quiero desanimar a nadie, son muchos detalles a tener en cuenta y hay que leer muchas opiniones antes de soltar los 60 y pico euros. Aún así me gusta la concepción del formato reducido y el plug and play similar a pixhawk, procurando la conexión de los principales periféricos que deseamos enchufar.

    Por aquí dejo un link a un manual en castellano:

    https://www.electroya.com/f-35-lightning-manual-en-castellano/
     
    #4547 rortega, 25 Abr 2018
    Última edición: 25 Abr 2018
  48. Simba Gurú FPV

    Simba
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    Como siempre, muy interesantes tus observaciones Raul, yo de momento me quedo como estoy que estoy mas guapo.

    Tus comentarios, tambien me hacen pensar, sobre el tema APM, y si no estamos literalmente, perdiendo el tiempo y el dinero, con todo el tema de INAV.

    Solo es otra reflexión, pero sigo con el tema, de momento.
     
  49. rortega Gurú FPV

    rortega
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    Fíjate Jose, cuando aún no sabemos nada sobre como va iNav con la Matek, nos bombardean con nuevas y «seductoras» (y caras) controladoras, que aún no están bien testadas.

    Te voy a poner un simple ejemplo, la Matek F405 CTR, que sin venir a cuento me hace eses el avión en RTH, cuando hace dos meses con la versión 1.8 de iNav y una ómnibus F3 volaba bien con la configuración por defecto y un poco de autotune.

    Pues el lunes aprovechando que me quedé solo en el caos de mi casa en reformas, soldé con mucho esfuerzo el buzzer que tenía en la F3, y aquello no funcionaba. Hay que comprar el buzzer de Matek con su circuitería integrada que no lleva la controladora de serie, que no es caro pero jode esperar otro mes.

    ¿Pagar 60 y pico euros más por otra controladora nueva que nadie ha usado aún y hacer de conejillo de indias? Antes tengo que ver por lo menos 50 páginas en el hilo de rcgroups, y a día de hoy sólo está el anuncio y un par de comentarios: https://www.rcgroups.com/forums/sho...g-Flight-controller-Full-Options-(Horizontal)

    En el foro alemán si hablan algo, pero traduce ...
     
  50. Simba Gurú FPV

    Simba
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    Totalmente de acuerdo Raul, y anoche ya estube buscando por RCgroup lo mismo, y me sorprendió el que no habia nada mas que el anzuelo y nadie enganchado.

    Yo hoy por hoy, y es algo que ya me jode porque algunas horas llevo en el tema, en el tema Alas, lo único que me ha dado satisfacciones, (después de cruzar el desierto), es la versión 1.8, en la Omnibus F3.
    Si he intentado con la Omnibus F4, la cagamos con la no inversión del Uart y los problemas del S.Port, ademas de la falta del Softserial.

    Yo estoy volando de P.M. y menos mal, con Omnibus F3 y V 1.8, con telemetria S.Port, Rx Frsky, Taranis y Tracker360, esto en 2 Quad, un 210 y un 250.
    Y También de P.M. a plena satisfacción, con lo mismo F3 y V 1.8, con telemetria LTM, Rx OrangeLRS, Tx Orange + Tracker360, Taranis, en 2 Alas una Z-84 y una Phantom-61.

    Fuera de esto que comento, es entrar otra vez en terreno pantanoso, y ya visto lo visto, y para empezar con otra plataforma, FC, o lo que sea, y hacer de betatester, pues me da que NO.
    Es mas puestos a experimentar antes me meto con APM, que ya está suavizado y refinado, vamos a pedir de boca.
     

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