Cleanflight iNav (navegación por GPS)

Tema en 'NAZE32' iniciado por rortega, 21 Jun 2016.

  1. tazz Miembro

    tazz
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    Menos mal que por lo menos ha habido suerte en mi caso con los problemas de la placa, mucho me temo que incumpli lo que dije hace unos post "yo esperare a que sean estables" y estas han sido las consecuencias. Todo un dia liado. Al menos espero que os sirva de ayuda a los demas.
     
  2. Simba Gurú FPV

    Simba
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    Te refieres a la versión de Firm 1.9 RC2 ??, que esta si que funciona bien ??, o a que te quedas con la 1.8, a la espera de que las nuevas las declaren estables.

    Yo ya he pasado muchas veces, con los mismos problemas que estas experimentando, y lo malo del caso es que no termino de aprender, y sigo haciendo de betatester gratuito. De todas formas últimamente soy reacio a ciertos cambios, como a volver a cambiar a la nueva Matek.

    También me ha dado por pensar, que a nuevas placas, nos meten por necesidad nuevos configuradores, y al final seguro que las F3 tambien las descatalogaran.
    Esto es un sin parar.
     
  3. tazz Miembro

    tazz
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    Si, me refiero a la nueva version 1.9 RC2 que por lo menos me funciona bien en el tema del magnetometro y de las calibraciones.

    A mi tambien me molesta mucho hacer de betatester, sobre todo cuando la version estable anterior despues de haberme pegado con ella si me "¿funciona?" (*), ya que mis conocimientos del tema son limitados y no dispongo de medios como para poder chequear segun que cosas, con lo que algunas veces achaco problemas al hardware, cuando realmente son de software.

    (*)De hecho este GPS lo he rescatado del baul de los recuerdos, ya que no conseguia en su dia que le funcionase el magnetometro y anduve con el liado con las famosas resistencias pull up y variando la velocidad del puerto i2c, hasta que lo descarte y probe los gps compatibles con naza que no me daban problemas, bueno 18€ menos en el bolsillo que no tendria que haber gastado si el primero hubiera funcionado en el primer intento.

    En cuanto al tema de las nuevas placas, creo que esta pasando lo mismo que en su dia con los pcs y los procesadores que cada poco sacaban uno con mas velocidad de procesador o con nueva arquitectura. ¿Te acuerdas de los pentium xxx a no se cuantos hertz?

    No creo honestamente que muchos de los que volamos con estas placas seamos capaces de distinguir en vuelo si es una F3/F4/F7. Comercialmente los fabricantes tienen que vender que es de lo que se trata. Otra cosa es que nosotros pidamos mas y mas cosas y las placas no tengan memoria para ello.

    El primer ordenador personal con el que yo trabaje tenia 256K de memoria. Ya ha llovido un poco.
     
  4. txuste Nuevo Miembro

    txuste
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    Al final tras varias prueba he llegado a la conclusión de que el mal funcionamiento del GPS era debido a los campos magneticos de los variadores y electronica, ya que en un QAV210 debido a su tamaño, el GPS hay que colocarlo bastante alejado, a poder ser sobre soporte o mastil. Pero lo de la telemetria creo que no influye en la recepción de satelites.
     
  5. Simba Gurú FPV

    Simba
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    Si pones las antenas del Rx con telemetria encima del GPS, como era mi caso, te aseguro que no pilla ni un satelite.
    La solución es fácil en un Q210, luego pongo foto.
     
  6. Simba Gurú FPV

    Simba
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    Las antenas salen por debajo y la recepción es la misma si no mejor que por arriba. IMG_20180301_215446_resized_20180301_100134168.jpg IMG_20180301_215425_resized_20180301_100134387.jpg
     
  7. txuste Nuevo Miembro

    txuste
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    Puede ser en ese caso, pero te aseguro que estuve moviendo el GPS por diferentes partes del QAV210 incluso pegado a las antenas (en mi caso el receptor e el X4R, y tambien con el cable de telemetria desconectado. Finalmente he llegado a diseñar unas piezas impresar en 3d para colocar el GPS encima del QAV210 y mejorar a señal de los satelites (lo he comprobado con el U-center)lo sufiientemente alejado del receptor y de los componentes que generan interferencias magneticas (aunque queda algo cerca de la antena FPV, pero parece que a 5,4Ghz no le afeta), aunque lo ideal seria colocarlo sobre mastil.

    IMG_20180227_181327.jpg IMG_20180228_143634.jpg IMG_20180228_143625.jpg IMG_20180228_143616.jpg
     
    #4357 txuste, 1 Mar 2018
    Última edición: 1 Mar 2018
  8. Simba Gurú FPV

    Simba
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    Muy inteligente por tu parte txuste, le pusiste un buen radiador al Tx Vídeo, es muy importante para sacar los 600mW, sin el radiador en unos pocos segundos la potencia baja rápidamente, y en 2 minutos se pone como mucho a 300mW.
    Si te fijas en el mio, en el orificio trasero se puede ver, parte de una placa de aluminio que hace de radiador.
     
  9. txuste Nuevo Miembro

    txuste
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    Claro Simba, y en tu caso, tal y como esta situado el GPS, supongo que no tendras problemas de recepción. Pero por lo que veo la batería la tienes situada debajo y para evitar golpes as tenido que colocar unas patas largas. La mejor opción seria situar la bateria en la parte superior, y creo que si lo organizas bien el receptor frsky te puede entrar en el interior del QAV210, y el GPS situarlo en la parte superior trasera. Si te viene bien las piezas que diseñe para el GPS bentian la antena FPV las puedes descargar de thingiverse donde las colgue, y las podrias imprimir si dispones de impresora 3d o alguien que conozcas.

    Por otro lado, para los que tengan la matek ctr, espero que salga la versión estable 1.9 ya que las versiones anteriores no dan soporte a esta placa especificamente aunque si he comprobado que la version 1.8 funciona.
     
  10. Simba Gurú FPV

    Simba
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    Gracias por la oferta de piezas 3d, pero de momento no me enredo con las impresoras.
    Lo de la bateria en la panza, es algo que no deseo cambiar, pues me gusta y el Q210 va como mas sentado, es mas estable con el D.G. bajo.
    Las patas con separadores son muy cómodas y fáciles de cambiar si se rompen y con tener unas cuantas de repuesto solucionado, ademas de que ofrecen poca resistencia aerodinámica al avance.
    En fin es cuestión de gustos, pero yo ya he tenido unos cuantos Quads 250, 220 y 210 y de momento el que mas me gusta, es este ultimo frame igual al tuyo, simple y barato y que vuela perfecto. No se si tu ya lo estrenaste pero el mio con Inav ademas de volar de lujo, vuelve a casa en RTH a la primera que pierde radio, por alejarse o por obstáculos, con lo cual da una seguridad total, que es lo que yo he perseguido siempre al utilizar Inav en estos Quads pequeños, y que creo no hay nada comparable en el mundo hágalo usted mismo.

    Por cierto ¿que duración tienen tus vuelos?, yo con unas Bat TATTU 1800mA 45C, estoy haciendo vuelos de 6 minutos a toda caña mucho rato, y en plan tranquilo tipo reportaje llego a los 10 minutos.
     
  11. txuste Nuevo Miembro

    txuste
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    Si la verdad que con GPS e INAV te puedes meter por todos sitios sin temor a perder la señal. En mi caso el tiempo de vuelo ronda los 10 a 15 min pero la bateria que uso es de 2200-30C y tambien le he puesto alguna vez de 2700-20C pero nunca llego a descargar la bateria por debajo de 11V. El dron pesa 320 g sin la bateria.
    Tambien iba a comprar unos motores como los que llevas tu pero al final compre los 2204 por su gran eficiencia y tambien tienen potencia suficiente para darle caña al aparato (el GPS ha llegado a marcar mas de 80km/h, aunque creo que no puede ser real:;).
     
  12. txuste Nuevo Miembro

    txuste
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    Se me olvidaba una cosa que me suele pasar con este drone, es que a la hora de aterrizar, lo intento aterrizar suave pero siempre que va a llegar al suelo pega un bote que aveces sube hasta medio metro. Te pasa a ti? tengo insalado la versión 1.8 de inav ¿que parametro habria que tocar?
     
  13. Simba Gurú FPV

    Simba
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    Eso te pasa por tener el minimo de motor muy alto, seguro que lo llevas por defecto, bájalo y veras que bien aterrizas.
    Es que se produce un fenomeno de efecto suelo, y se crea cerca del terreno un colchón que no te deja bajar y al cortar gas, cae a saco y rebota.
     
  14. Simba Gurú FPV

    Simba
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    Para que veas que todo comentario tiene su importancia, me hiciste pensar en meter el Rx dentro del Frame, y ahora me deja espacio libre para la cámara de reportaje.
    Ya puesto pongo fotos de como queda: IMG_20180302_133719.jpg IMG_20180302_133734.jpg IMG_20180302_133759.jpg IMG_20180302_133814.jpg
     
  15. txuste Nuevo Miembro

    txuste
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    Asi muho mejor Simba. Respecto a o de los motores, si puede que lo tendria algo elevado, el mintrothle estaba a 1040 y lo he bajado a 1025, a ver k tal...

    Por otro lado, he hechado un vistazo a vuestro proyecto de antenna tracker y me parece muy interesante, pero antes de comenzar (tengo que leer mucha información), creo que hay que empezar por estos dos enlaces:

    https://github.com/raul-ortega/amv-open360tracker

    http://www.forodrones.com/threads/antena-tracker-360º.34530/page-153

    Megustaria saber si el proyecto que esta publicado es 100% funcional y se puede utilizar un arduino nano y la placa naze 32 rev6, por si alguno ya o ha probado.
    Saludos
     
  16. Simba Gurú FPV

    Simba
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    Bueno el maestro del Tracker es rortega, pero ya te adelanto yo que si es totalmente funcional, tanto es así que yo lo tengo funcionando y doy fe de ello.
    Olvídate de Arduino, pero la nace 32 es la que necesitas, de momento es está y la Flip32 plus las unicas que se pueden utilizar.
     
  17. txuste Nuevo Miembro

    txuste
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    Bien gracias SIMBA, se pueden utilzar servos de estos tipicos azules SG90? tampoco es necesario un servo como os qu ponen creo que tampoco se va a mover mucho peso. Agradecediria cualquier acaración.

    Acaba de salir la versión 1.9.0 estable para INAV.
     
  18. tazz Miembro

    tazz
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    Efectivamente 1.9.0 estable para firmware y 1.9.2 para el configurador. De momento esta última solo en Google Chrome
     
  19. tazz Miembro

    tazz
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    Ya esta tambien como aplicacion independiente de chrome
     
  20. tazz Miembro

    tazz
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    Ya he probado los dos configuradores y en el de chrome si aparece el planificador de misiones, pero no sale nada, te remite a un programa. En el configurador (programa w32) si sale el planificador de misiones.
    Tambien sale poner el nombre del aparato.

    He visto tambien dos ¿fallos? en el programa en la calibracion del compas. Hay veces que no sale la cuenta atras en la pantalla, aunque internamente la hace y el otro es que una vez hecha, hasta que no das save & reboot no te aparecen los valores de la calibracion.

    Por cierto una pregunta cuando en alguna opcion que implica dar save & reboot ¿por que algunas veces te dice el configurador que no es capaz de cerrar el puerto serie?
     
  21. Laminar Miembro

    Laminar
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    Tengo una duda: En la pestaña Setup tengo todo en verde en Pre-arming checks; Gyro, Accel, Mag, Baro y GPS en azul, el modelo quieto si no lo muevo, cuando lo giro en el plano horizontal se mueve perfectamente, pero si cabeceo o alabeo me guiña. Si cabeceo hacia arriba guiña a la izquierda y si cabeceo hacia abajo, guiña a la derecha. Es esto normal? Esto tiene que ser por el magnetómetro, porque cuando lo deshabilito no me lo hace. He estado jugando con la orientación del magnetómetro en la pestaña de Configuración pero nada. A alguno le pasa esto? Puedo empezar a probarlo en vuelo?
     
  22. Simba Gurú FPV

    Simba
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    Si es normal que a veces según tengas la configuración de la placa, te maree hasta enloquecer.
    Yo lo que hago es desactivar el Mag, y volver a calibrar los acelerometros, en las 6 posiciones.
    Ajusta la orientación de la placa.
    Cuando estés seguro que la orientación de vuelo es correcta, activa el Mag y calibra el Mag en los 3 ejes.
    Ves la respuesta y si es necesario que lo será, ajusta la orientación del Mag, ves pasando por todas las posiciones, hasta que veas que es correcto.
    IMPORTANTE: la orientación física del Mag, tiene que ser en linea con los puntos cardinales, es decir en grados, 0-90-180-270, no se puede poner por ejemplo ni a 45º de la linea de vuelo.
    Prueba con las 8 posiciones.

    Suerte.
     
  23. Laminar Miembro

    Laminar
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    Gracias, probaré mañana a ver qué tal. Por cierto, en la última versión de firmware no me reconoce la IMU (sólo el barómetro) y tengo puesta la 1.8, y en la última versión del configurador no me permite hacer la calibración y tengo que hacerla con la 1.8. Por si a alguien le pasa lo mismo.
     
  24. Laminar Miembro

    Laminar
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    Parece que ya lo he solucionado. Era un problema de orientaciones que me volvía loco porque cuando funcionaba bien no me marcaba el norte verdadero por más que intentaba girarlo. Lo he solucionado metiendole 134 grados en mag declination y no la de mi zona. Ya veremos cómo se comporta en vuelo.
     
  25. Karrax Nuevo Miembro

    Karrax
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    Hes estado investigando sobre el mejor metodo de rc para la s800 y he visto los tbs crossfire, ahy viene mi duda, que tal se lleva este sistema con inav? Por que si fuera posible me gustaria poder conectar el crossfire y el smartaudio al uart3 y al uart6 y el gps de dji a conector de uart1 en la omnibus f4 pro. Seria posible esta configuracion? Un saludo
     
  26. txuste Nuevo Miembro

    txuste
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    Esta mañana he ido a probar el drone con la Matek F405 CTR y al darle maxima potencia a los motores he comprobado que el drone se descontrola y cae, se vuelve loco, es como si los motores o esc fallasen. Al bajar la potenia se vuelve a controlar, es decir esto solo ourre cuando le das de repente el gas a tope.¿ Alguien puede saber a que se debe? ¿Podria ser una mala configuración del loptime y el ESC refresh rate?

    Llevo los variadores FVT Litlebee 20A PRO con el protocolo ONESHOT125. He probado tanto con batterias 3s y 4s y tambien varias helices y pasa lo mismo al meter gas a tope.

    Estas son las configuraciones de los ESC y el looptime en INAV:

    blheli.png inav.png
     
  27. Simba Gurú FPV

    Simba
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    ¿Como llevas el TPA y el TPA Breakpoint?
     
  28. tazz Miembro

    tazz
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    No tendras problemas de vibraciones?
     
  29. txuste Nuevo Miembro

    txuste
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    Descarto que sean vibraciones, el drona va fino. Cuando lo he probado esta mañana tenia TPA a 1650 y 25%.
    Esta tarde he salido de nuevo para probar una nueva configuración:
    He bajado el looptime de 1kz a 500hz manteniendo el ESC refresh rate a 1khz
    El TPA no me he dado cuenta y ahora veo que esta a 0%.

    Con esto al darle gas a tope ya no se desontrola. ¿Que onfiguración llevais vosotros tanto para looptime, syncronismo con el gyro, gyro lpf cutoff, protocolo esc y es rate? Tambien lo del TPA no me queda claro a que valor hay que ponerlo ma o menos.
     
  30. txuste Nuevo Miembro

    txuste
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    Otra cosa SIMBA, recuerdo que una vez me dijiste que bajara el mintrotle para que no rebotara el drone al aterrizar. Pues bien lo tengo a 1020, que es cuando los motores comienzan a girar muy lento. Aun asi me sigue rebotando bastante al aterrizar, aun mas on baterias 4S. Yo creo que debe haber un valor de P por ahi que se puede ajustar para esto, porque si no no lo entiendo..
     
  31. Simba Gurú FPV

    Simba
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    # dump all

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    # servo mix
    smix reset


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    feature GPS
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    feature PWM_OUTPUT_ENABLE
    feature OSD

    # beeper
    beeper RUNTIME_CALIBRATION
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    beeper CAM_CONNECTION_OPEN
    beeper CAM_CONNECTION_CLOSED

    # map
    map AETR5678

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    name -

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    # aux
    aux 0 0 0 900 1450
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    # adjrange
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    # rxrange
    rxrange 0 1000 2000
    rxrange 1 1000 2000
    rxrange 2 1000 2000
    rxrange 3 1000 2000

    # master
    set looptime = 2000
    set gyro_sync = ON
    set gyro_sync_denom = 2
    set align_gyro = DEFAULT
    set gyro_hardware_lpf = 188HZ
    set gyro_lpf_hz = 90
    set moron_threshold = 32
    set gyro_notch1_hz = 200
    set gyro_notch1_cutoff = 100
    set gyro_notch2_hz = 0
    set gyro_notch2_cutoff = 1
    set vbat_adc_channel = 2
    set rssi_adc_channel = 3
    set current_adc_channel = 1
    set airspeed_adc_channel = 0
    set acc_notch_hz = 0
    set acc_notch_cutoff = 1
    set align_acc = DEFAULT
    set acc_hardware = MPU6000
    set acc_lpf_hz = 15
    set acczero_x = 266
    set acczero_y = -13
    set acczero_z = -1131
    set accgain_x = 4107
    set accgain_y = 4090
    set accgain_z = 3991
    set rangefinder_hardware = NONE
    set align_mag = CW270FLIP
    set mag_hardware = HMC5883
    set mag_declination = 0
    set magzero_x = -180
    set magzero_y = -260
    set magzero_z = 33
    set mag_calibration_time = 30
    set baro_hardware = BMP280
    set baro_use_median_filter = ON
    set pitot_hardware = NONE
    set pitot_use_median_filter = ON
    set pitot_noise_lpf = 0.600
    set pitot_scale = 1.000
    set receiver_type = PPM
    set mid_rc = 1500
    set min_check = 1100
    set max_check = 1900
    set rssi_channel = 8
    set rssi_scale = 100
    set rssi_invert = OFF
    set rc_smoothing = ON
    set serialrx_provider = SPEK1024
    set sbus_inversion = ON
    set rx_spi_rf_channel_count = 0
    set spektrum_sat_bind = 0
    set rx_min_usec = 885
    set rx_max_usec = 2115
    set serialrx_halfduplex = OFF
    set blackbox_rate_num = 1
    set blackbox_rate_denom = 1
    set blackbox_device = SDCARD
    set sdcard_detect_inverted = ON
    set min_throttle = 1019
    set max_throttle = 1850
    set min_command = 995
    set motor_pwm_rate = 2000
    set motor_pwm_protocol = MULTISHOT
    set failsafe_delay = 5
    set failsafe_recovery_delay = 5
    set failsafe_off_delay = 200
    set failsafe_throttle = 1000
    set failsafe_throttle_low_delay = 100
    set failsafe_procedure = SET-THR
    set failsafe_stick_threshold = 50
    set failsafe_fw_roll_angle = -200
    set failsafe_fw_pitch_angle = 100
    set failsafe_fw_yaw_rate = -45
    set failsafe_min_distance = 0
    set failsafe_min_distance_procedure = DROP
    set align_board_roll = 0
    set align_board_pitch = 0
    set align_board_yaw = 0
    set gimbal_mode = NORMAL
    set battery_capacity = 0
    set vbat_scale = 110
    set vbat_max_cell_voltage = 43
    set vbat_min_cell_voltage = 33
    set vbat_warning_cell_voltage = 35
    set current_meter_scale = 400
    set current_meter_offset = 0
    set multiwii_current_meter_output = OFF
    set current_meter_type = ADC
    set yaw_motor_direction = 1
    set yaw_jump_prevention_limit = 200
    set 3d_deadband_low = 1406
    set 3d_deadband_high = 1514
    set 3d_neutral = 1460
    set servo_center_pulse = 1500
    set servo_pwm_rate = 50
    set servo_lpf_hz = 20
    set flaperon_throw_offset = 200
    set tri_unarmed_servo = ON
    set reboot_character = 82
    set imu_dcm_kp = 2500
    set imu_dcm_ki = 50
    set imu_dcm_kp_mag = 10000
    set imu_dcm_ki_mag = 0
    set small_angle = 25
    set fixed_wing_auto_arm = OFF
    set disarm_kill_switch = ON
    set auto_disarm_delay = 5
    set gps_provider = UBLOX
    set gps_sbas_mode = AUTO
    set gps_dyn_model = AIR_1G
    set gps_auto_config = ON
    set gps_auto_baud = ON
    set gps_min_sats = 6
    set deadband = 5
    set yaw_deadband = 5
    set pos_hold_deadband = 20
    set alt_hold_deadband = 50
    set 3d_deadband_throttle = 50
    set fw_autotune_overshoot_time = 100
    set fw_autotune_undershoot_time = 200
    set fw_autotune_threshold = 50
    set fw_autotune_ff_to_p_gain = 10
    set fw_autotune_ff_to_i_tc = 600
    set inav_auto_mag_decl = ON
    set inav_gravity_cal_tolerance = 5
    set inav_use_gps_velned = ON
    set inav_gps_delay = 200
    set inav_reset_altitude = FIRST_ARM
    set inav_max_surface_altitude = 200
    set inav_w_z_surface_p = 3.500
    set inav_w_z_surface_v = 6.100
    set inav_w_z_baro_p = 0.350
    set inav_w_z_gps_p = 0.200
    set inav_w_z_gps_v = 0.500
    set inav_w_xy_gps_p = 1.000
    set inav_w_xy_gps_v = 2.000
    set inav_w_z_res_v = 0.500
    set inav_w_xy_res_v = 0.500
    set inav_w_acc_bias = 0.010
    set inav_max_eph_epv = 1000.000
    set inav_baro_epv = 100.000
    set nav_disarm_on_landing = OFF
    set nav_use_midthr_for_althold = OFF
    set nav_extra_arming_safety = ON
    set nav_user_control_mode = ATTI
    set nav_position_timeout = 5
    set nav_wp_radius = 100
    set nav_wp_safe_distance = 10000
    set nav_auto_speed = 500
    set nav_auto_climb_rate = 500
    set nav_manual_speed = 600
    set nav_manual_climb_rate = 200
    set nav_landing_speed = 180
    set nav_land_slowdown_minalt = 400
    set nav_land_slowdown_maxalt = 800
    set nav_emerg_landing_speed = 500
    set nav_min_rth_distance = 500
    set nav_rth_climb_first = ON
    set nav_rth_climb_ignore_emerg = OFF
    set nav_rth_tail_first = OFF
    set nav_rth_allow_landing = ALWAYS
    set nav_rth_alt_mode = AT_LEAST
    set nav_rth_abort_threshold = 50000
    set nav_rth_altitude = 1500
    set nav_mc_bank_angle = 35
    set nav_mc_hover_thr = 1500
    set nav_mc_auto_disarm_delay = 2000
    set nav_fw_cruise_thr = 1400
    set nav_fw_min_thr = 1200
    set nav_fw_max_thr = 1700
    set nav_fw_bank_angle = 20
    set nav_fw_climb_angle = 20
    set nav_fw_dive_angle = 15
    set nav_fw_pitch2thr = 10
    set nav_fw_loiter_radius = 5000
    set nav_fw_land_dive_angle = 2
    set nav_fw_launch_velocity = 300
    set nav_fw_launch_accel = 1863
    set nav_fw_launch_max_angle = 45
    set nav_fw_launch_detect_time = 40
    set nav_fw_launch_thr = 1700
    set nav_fw_launch_idle_thr = 1000
    set nav_fw_launch_motor_delay = 500
    set nav_fw_launch_spinup_time = 100
    set nav_fw_launch_timeout = 5000
    set nav_fw_launch_climb_angle = 18
    set telemetry_switch = OFF
    set telemetry_inversion = OFF
    set frsky_default_latitude = 0.000
    set frsky_default_longitude = 0.000
    set frsky_coordinates_format = 0
    set frsky_unit = METRIC
    set frsky_vfas_precision = 0
    set frsky_vfas_cell_voltage = OFF
    set hott_alarm_sound_interval = 5
    set smartport_uart_unidir = OFF
    set smartport_fuel_percent = OFF
    set ibus_telemetry_type = 0
    set ltm_update_rate = NORMAL
    set ledstrip_visual_beeper = OFF
    set osd_video_system = 1
    set osd_row_shiftdown = 0
    set osd_units = METRIC
    set osd_rssi_alarm = 20
    set osd_cap_alarm = 1500
    set osd_time_alarm = 6
    set osd_alt_alarm = 100
    set osd_artificial_horizon_reverse_roll = OFF
    set osd_crosshairs_style = DEFAULT
    set osd_left_sidebar_scroll = NONE
    set osd_right_sidebar_scroll = NONE
    set osd_sidebar_scroll_arrows = OFF
    set osd_main_voltage_pos = 2465
    set osd_rssi_pos = 2177
    set osd_flytimer_pos = 2487
    set osd_ontime_pos = 2519
    set osd_flymode_pos = 2168
    set osd_throttle_pos = 2433
    set osd_vtx_channel_pos = 200
    set osd_crosshairs_pos = 0
    set osd_artificial_horizon_pos = 2248
    set osd_current_draw_pos = 2145
    set osd_mah_drawn_pos = 2177
    set osd_craft_name_pos = 84
    set osd_gps_speed_pos = 2273
    set osd_gps_sats_pos = 2145
    set osd_gps_lon_pos = 2097
    set osd_gps_lat_pos = 2082
    set osd_home_dir_pos = 2158
    set osd_home_dist_pos = 2232
    set osd_altitude_pos = 2296
    set osd_vario_pos = 183
    set osd_vario_num_pos = 248
    set osd_pid_roll_pos = 322
    set osd_pid_pitch_pos = 354
    set osd_pid_yaw_pos = 386
    set osd_power_pos = 47
    set osd_air_speed_pos = 163
    set osd_ontime_flytime_pos = 408
    set osd_rtc_time_pos = 407
    set osd_messages_pos = 2113
    set osd_gps_hdop_pos = 320
    set osd_main_cell_voltage_pos = 2497
    set osd_throttle_auto_thr_pos = 2455
    set osd_heading_graph_pos = 82
    set osd_efficiency_pos = 161
    set i2c_speed = 400KHZ
    set debug_mode = NONE
    set acc_task_frequency = 500
    set attitude_task_frequency = 250
    set async_mode = NONE
    set throttle_tilt_comp_str = 0
    set input_filtering_mode = OFF
    set mode_range_logic_operator = OR
    set stats = OFF
    set stats_total_time = 0
    set stats_total_dist = 0
    set tz_offset = 0

    # profile
    profile 1

    set mc_p_pitch = 40
    set mc_i_pitch = 30
    set mc_d_pitch = 22
    set mc_p_roll = 40
    set mc_i_roll = 30
    set mc_d_roll = 22
    set mc_p_yaw = 85
    set mc_i_yaw = 45
    set mc_d_yaw = 0
    set mc_p_level = 20
    set mc_i_level = 15
    set mc_d_level = 75
    set fw_p_pitch = 5
    set fw_i_pitch = 7
    set fw_ff_pitch = 50
    set fw_p_roll = 5
    set fw_i_roll = 7
    set fw_ff_roll = 50
    set fw_p_yaw = 6
    set fw_i_yaw = 10
    set fw_ff_yaw = 60
    set fw_p_level = 20
    set fw_i_level = 5
    set fw_d_level = 75
    set max_angle_inclination_rll = 300
    set max_angle_inclination_pit = 300
    set dterm_lpf_hz = 40
    set yaw_lpf_hz = 30
    set dterm_setpoint_weight = 0.000
    set fw_iterm_throw_limit = 165
    set fw_reference_airspeed = 1000.000
    set fw_turn_assist_yaw_gain = 1.000
    set dterm_notch_hz = 0
    set dterm_notch_cutoff = 1
    set pidsum_limit = 500
    set yaw_p_limit = 300
    set iterm_ignore_threshold = 200
    set yaw_iterm_ignore_threshold = 50
    set rate_accel_limit_roll_pitch = 0
    set rate_accel_limit_yaw = 10000
    set heading_hold_rate_limit = 90
    set nav_mc_pos_z_p = 50
    set nav_mc_pos_z_i = 0
    set nav_mc_pos_z_d = 0
    set nav_mc_vel_z_p = 100
    set nav_mc_vel_z_i = 50
    set nav_mc_vel_z_d = 10
    set nav_mc_pos_xy_p = 65
    set nav_mc_pos_xy_i = 120
    set nav_mc_pos_xy_d = 10
    set nav_mc_vel_xy_p = 180
    set nav_mc_vel_xy_i = 15
    set nav_mc_vel_xy_d = 100
    set nav_fw_pos_z_p = 50
    set nav_fw_pos_z_i = 0
    set nav_fw_pos_z_d = 0
    set nav_fw_pos_xy_p = 75
    set nav_fw_pos_xy_i = 5
    set nav_fw_pos_xy_d = 8
    set rc_expo = 70
    set rc_yaw_expo = 20
    set thr_mid = 50
    set thr_expo = 0
    set roll_rate = 35
    set pitch_rate = 35
    set yaw_rate = 30
    set tpa_rate = 35
    set tpa_breakpoint = 1460

    # profile
    profile 2

    set mc_p_pitch = 40
    set mc_i_pitch = 30
    set mc_d_pitch = 20
    set mc_p_roll = 40
    set mc_i_roll = 30
    set mc_d_roll = 20
    set mc_p_yaw = 85
    set mc_i_yaw = 45
    set mc_d_yaw = 0
    set mc_p_level = 20
    set mc_i_level = 15
    set mc_d_level = 75
    set fw_p_pitch = 5
    set fw_i_pitch = 7
    set fw_ff_pitch = 50
    set fw_p_roll = 5
    set fw_i_roll = 7
    set fw_ff_roll = 50
    set fw_p_yaw = 6
    set fw_i_yaw = 10
    set fw_ff_yaw = 60
    set fw_p_level = 20
    set fw_i_level = 5
    set fw_d_level = 75
    set max_angle_inclination_rll = 300
    set max_angle_inclination_pit = 300
    set dterm_lpf_hz = 40
    set yaw_lpf_hz = 30
    set dterm_setpoint_weight = 0.000
    set fw_iterm_throw_limit = 165
    set fw_reference_airspeed = 1000.000
    set fw_turn_assist_yaw_gain = 1.000
    set dterm_notch_hz = 0
    set dterm_notch_cutoff = 1
    set pidsum_limit = 500
    set yaw_p_limit = 300
    set iterm_ignore_threshold = 200
    set yaw_iterm_ignore_threshold = 50
    set rate_accel_limit_roll_pitch = 0
    set rate_accel_limit_yaw = 10000
    set heading_hold_rate_limit = 90
    set nav_mc_pos_z_p = 50
    set nav_mc_pos_z_i = 0
    set nav_mc_pos_z_d = 0
    set nav_mc_vel_z_p = 100
    set nav_mc_vel_z_i = 50
    set nav_mc_vel_z_d = 10
    set nav_mc_pos_xy_p = 65
    set nav_mc_pos_xy_i = 120
    set nav_mc_pos_xy_d = 10
    set nav_mc_vel_xy_p = 180
    set nav_mc_vel_xy_i = 15
    set nav_mc_vel_xy_d = 100
    set nav_fw_pos_z_p = 50
    set nav_fw_pos_z_i = 0
    set nav_fw_pos_z_d = 0
    set nav_fw_pos_xy_p = 75
    set nav_fw_pos_xy_i = 5
    set nav_fw_pos_xy_d = 8
    set rc_expo = 70
    set rc_yaw_expo = 20
    set thr_mid = 50
    set thr_expo = 0
    set roll_rate = 30
    set pitch_rate = 30
    set yaw_rate = 27
    set tpa_rate = 35
    set tpa_breakpoint = 1460

    # profile
    profile 3

    set mc_p_pitch = 40
    set mc_i_pitch = 30
    set mc_d_pitch = 23
    set mc_p_roll = 40
    set mc_i_roll = 30
    set mc_d_roll = 23
    set mc_p_yaw = 85
    set mc_i_yaw = 45
    set mc_d_yaw = 0
    set mc_p_level = 20
    set mc_i_level = 15
    set mc_d_level = 75
    set fw_p_pitch = 5
    set fw_i_pitch = 7
    set fw_ff_pitch = 50
    set fw_p_roll = 5
    set fw_i_roll = 7
    set fw_ff_roll = 50
    set fw_p_yaw = 6
    set fw_i_yaw = 10
    set fw_ff_yaw = 60
    set fw_p_level = 20
    set fw_i_level = 5
    set fw_d_level = 75
    set max_angle_inclination_rll = 300
    set max_angle_inclination_pit = 300
    set dterm_lpf_hz = 40
    set yaw_lpf_hz = 30
    set dterm_setpoint_weight = 0.000
    set fw_iterm_throw_limit = 165
    set fw_reference_airspeed = 1000.000
    set fw_turn_assist_yaw_gain = 1.000
    set dterm_notch_hz = 0
    set dterm_notch_cutoff = 1
    set pidsum_limit = 500
    set yaw_p_limit = 300
    set iterm_ignore_threshold = 200
    set yaw_iterm_ignore_threshold = 50
    set rate_accel_limit_roll_pitch = 0
    set rate_accel_limit_yaw = 10000
    set heading_hold_rate_limit = 90
    set nav_mc_pos_z_p = 50
    set nav_mc_pos_z_i = 0
    set nav_mc_pos_z_d = 0
    set nav_mc_vel_z_p = 100
    set nav_mc_vel_z_i = 50
    set nav_mc_vel_z_d = 10
    set nav_mc_pos_xy_p = 65
    set nav_mc_pos_xy_i = 120
    set nav_mc_pos_xy_d = 10
    set nav_mc_vel_xy_p = 180
    set nav_mc_vel_xy_i = 15
    set nav_mc_vel_xy_d = 100
    set nav_fw_pos_z_p = 50
    set nav_fw_pos_z_i = 0
    set nav_fw_pos_z_d = 0
    set nav_fw_pos_xy_p = 75
    set nav_fw_pos_xy_i = 5
    set nav_fw_pos_xy_d = 8
    set rc_expo = 70
    set rc_yaw_expo = 20
    set thr_mid = 50
    set thr_expo = 0
    set roll_rate = 20
    set pitch_rate = 20
    set yaw_rate = 20
    set tpa_rate = 35
    set tpa_breakpoint = 1480

    # restore original profile selection
    profile 1

    # save configuration
    save

    #
     
  32. Simba Gurú FPV

    Simba
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    Fijate que llevo en motores Multishot a 2khz.
     
  33. txuste Nuevo Miembro

    txuste
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    Hola Simba, ya veo, que variadores llevas tu? sabeis si los variadores FVT 20A PRO OPTO se pueden onfigurar en multishot, esque yo ahora los llevo con el Onshot125 a 1KHZ. Y el looptime a 2000, es deir a 500 Hz.
    De todas formas se podria a que frecuencia seria conveniente poner el looptime de la MATEK F405 CTR?
     
  34. Simba Gurú FPV

    Simba
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    Pues no te puedo decir nada de todo eso, te he puesto lo que yo llevo y los variadores son Favourite Littlebee-Spring 30Am Opto, tambien en Eachine Wizard X220, llevo los de serie que es uno de 4 en 1.
     
  35. txuste Nuevo Miembro

    txuste
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    Vale, no se en algunos sitios pone que si es compatible con multishot y en otros solo pone Oneshot125. De todas formas no se que controladora llevas y porque tienes un looptime tan bajo (500hz).
    Se supone que con la matek f405 puede ejecutar hasta 8khz de looptime. Por tanto la frecuencia del gyro debe ser mayor o igaual a 8k.
    Tambien creo que lo mejor es colocar la frecuencia de actualizacion de los ESC superior al looptime, y por tanto deberia ser mayor a 8K tambien.

    No estoy seguro de todo esto. ¿Alguien podria confirmarlo?
     
  36. Simba Gurú FPV

    Simba
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    Pues la FC que llevo es una Omnibus F4 y practicamente con valores por defecto de Inav para un 250 GPS.
    Lo de subir el looptime y todo ese lio, opino que según necesidades, se puede forzar la maquina hasta el limite del fabricante, pero si no es necesario para el tipo de vuelo que hagas, pues es complicarse la vida mas de lo necesario, porque si se toca una cosa, posiblemente se vean afectadas bastantes mas cosas.
    Te aconsejo que independientemente de la placa que utilices, empieces por lo básico que te ofrece Inav, y ves como va y luego ya te complicas la vida todo lo que quieras.
     
  37. txuste Nuevo Miembro

    txuste
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    claro simba, empeze a volar con looptime a 500hz y modo syncrono con el gyro, pero con la matek se puede mejorar mucho si quieres darle algo mas de caña al quad. No se creo que voy a seguir el modo syncrono ya que tambien quiero tener la opcion de navegacion con el GPS, pero voy a probar a poner el loop a 1khz y el gyro syncrono a 1khz tambien. Creo que el valor de los PID tendre que configurarlos de nuevo no? tambien voy a ponerle el multishot a 2khz, porque se supone que la velocidad de refresco de los ESC debe ser mayor que el looptime no? Estas son algunas dudas que me surgen y me gustaria aclarar
     
  38. txuste Nuevo Miembro

    txuste
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    Finalmente le he puesto multishoot con freuencia de 2k. Frecuencia del looptime syncrona con gyro y de 1k, parace que funiona bastante mejor que antes con oneshot125 y loop de 500hz.
     
  39. Simba Gurú FPV

    Simba
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    Vale me alegro.
    Ahora voy yo con otro neura.

    Me está resultando imposible, configurar el puerto de telemetria para S.port.
    Direis, este sale ahora con esto, cuando decia que todo le iba cojonudo, pues si me iba cojonudo con las Omnibus F3, pero ahora resulta que le he cambiado a una Omnibus F4 pro V3, y no hay manera de configurar, para que me saque la telemetria.

    Según he leído en las instrucciones de Omnibus, hay que habilitar un soft serial, pero no veo como hacerlo en Inav, las instrucciones de Omnibus son para Betaflight y me temo que los comandos no son los mismos.

    La cosa debe de ser bastante simple pero el que no sabe es como el que no ve.

    En fin como se habilita un softserial en Inav ????

    Gracias.
     
  40. rortega Gurú FPV

    rortega
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    Sima tiene que ser más o menos como añadir estos tres comandos al CLI:

    feature SOFTSERIAL
    feature TELEMETRY
    set telemetry_inversion = ON

    Y luego configurar en Ports el puerto que te habrá añadido como softserial a 57600 baudios y la telemetría S.Port.
     
  41. rortega Gurú FPV

    rortega
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    Se me olvidaba decirte que gráficamente también puedes hacerlo, activando tanto softserial (marcado en rojo) y telemetry que está debajo. Luego te vas a ports y ya deberías tener disponible el puerto para configurar los baudios y la telemetría S.Port.

    iNav-softserial.png
     
  42. Simba Gurú FPV

    Simba
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    Gracias Raul me pon a ello y comento.
     
  43. Simba Gurú FPV

    Simba
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    Eso que pones de hacerlo en el configurador, de momento no funciona, igual es por el nuevo configurador que para mi no esta conseguido del todo.
     
  44. Simba Gurú FPV

    Simba
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    Nada no hay manera, no me aparece el sost serial, ni de una forma ni de otra.

    La mia es una Omnibus F4 Pro V3, la de los conectores tradicionales con salidas de terminal servo.
     
  45. tazz Miembro

    tazz
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    Has probado desde el cli feature softserial?
     
  46. Simba Gurú FPV

    Simba
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    Si y no hace nada de nada
     
  47. Simba Gurú FPV

    Simba
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    Yo diría que con la versión anterior del configurador, yo he tenido funcionando la telemetría el GPS y el PPM.
    Lo que no funcionaban era con el Sr.Bus, que entonces perdíamos el puerto de Telemetría, pero con PPM todo funcionaba bien.

    Algo han cambiado en esta última versión que en vez de configurar, desconfigura.
     
  48. rortega Gurú FPV

    rortega
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    Parece que te ha tocado la china, no eres el único que está teniendo ese problema (te toca traducir al español):

    https://github.com/iNavFlight/inav/issues/2658

    La clave podría estar en los mensajes del usuario dolphin78, el cual ha modificado el firmware para hacer un remapeo y poder disponer de los dos supuestos pads en los que soldar los cable para el softserial (traduce y lee bien porque lo que hace es desnudar un sando para vestir a otro, remapea el I2C liberando unos recursos para ocupar otros).

    Primero dolphin78 crea un hex para la versión 1.8.0:


    y más adelante un tal SebiCo publica otro para la versión 1.9.0:

    Yo no puedo probar nada de esto y decirte si funciona o no. Supongo que para próximas versiones de iNav lo habrán incluído.
     
  49. Simba Gurú FPV

    Simba
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    O sea que para la Omnibus F4 Pro V3, o sea la mía, la han cagado bien cagada.
    Y digo yo, no se puede volver al anterior configurador ??, porque antes a mi si que me funcionaba, vamos yo diría que he volado con esta F4, con la telemetria LTM y el Orange.
    Es que me he quedado con una cara de tonto del carajo, que en vez de ir palante vamos patras.

    Yo por hoy ya lo dejo, pero si se puede ir a la versión anterior, lo intentare mañana.

    Saludos.
     
  50. Simba Gurú FPV

    Simba
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    Y lo de los pasts esos de soldar y sacar cables, me da a mi no, que si no tiene otra solución se va a quedar en el congelador esta FC por el resto de los restos.
    Y que conste que tengo 4 Omnibus F3, funcionando con telemetria 100% OK.
     

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