Cleanflight iNav (navegación por GPS)

Tema en 'NAZE32' iniciado por rortega, 21 Jun 2016.

  1. reig15

    reig15 New Member

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    SIMBA, veo que al poco de lanzarla, pasa de STAB a RTL. Ese cambio lo provocas tu?
     
  2. Simba

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    Si, y aprovecho para ponerme las gafas codamente.

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  3. reig15

    reig15 New Member

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    Reconozco que desde que perdí dos alas, tengo pánico al lanzar una por primera vez. Dicho esto, hoy he lanzado la Reptil 5 veces con el siguiente resultado:
    Las tres primeras con switch motor armado, switch autolaunch en posición y gas al 50%. Resultado, ala contra el suelo.
    Las otras dos exactamente igual, pero gas a 0, suena el bip,bip. Lanzo y motor se pone en march, pero ala al suelo. Entonces me doy cuenta de que los servos no van bien.
    Como monte la FC 90 grados en el sentido del relog, en el configurado puse YAW 90. Y debe ser otra cifra...
     
  4. rortega

    rortega Active Member

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    Os leo a rato, y lamentablemente no puedo ver los vídeos, ando con una tarifa limitada en megas y hasta octubre que esté aquí definitivamente no la ampliaré.

    Esos comentarios son después de la 1.7.2, por eso todas mis dudas sobre lo que se discute en el repositorio. El pichasquy sí que vuela, y mucho, que por cierto ayer o antes de ayer agregó a la versión en desarrollo el pitot para la omnibus.

    Comentar que yo soy usuario pixhawk, y es indiscutible que va por delante de iNav, pero al ritmo que va esto, y la línea que van siguiendo, habrá un antes y un después en esta comparación, porque en iNav se podrá emplear mavlink de forma bidireccional para hacer en la parte del ground station prácticamente lo mismo, a la vez que se habrán implementado y mejorado las mismas funciones en el control del vuelo.

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  5. reig15

    reig15 New Member

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    Finalmente he calibrado teniendo en cuenta la posición de la nariz de la Reptil, en lugar de hacerlo con la flecha dibujada de la FC. Ya funcionan los servos correctamente.
     
  6. Simba

    Simba Active Member

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    Lastima que no veas los vídeos, ya que tu opinión cuenta.
    La conclusión es que mi Ala, entra en perdida por debajo de 40km/h, y lo hace prácticamente igual en Pass o con Inav.
    Incrementado el problema con la respuesta del TPA, en caso de ir con Inav.


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  7. Simba

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    En Pass, la solución es bajar el morro para ganar velocidad y no bajar nunca de 40Km/h.
    Aterrizar teniendo en cuenta esto y no tratar de planear a menos de esa velocidad, porque le sienta fatal.

    Con Inav activo, ya sea en Acro o mejor en Stab, voy a bajar el angulo de ataque de la FC en 0,5º, con lo cual tendera a picar un poco, en lugar de quedarse con morro arriba y entrando en perdida.

    De todas formas de uno u otra forma de vuelo, requiere entrar en final con velocidad y recoger cerca del suelo, sin bajar de 40Km/h.
     
  8. rortega

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    Y el peso? No has pensado que quizás vas algo pasado de peso?

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  9. Simba

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    Si, claro esa es la cuestión, este Ala de diseño ya venía muy justa, para llevar a la chepa todo el fpv más la GoPro.
    Eso solo es posible si mantienes una relativamente alta velocidad.
    En la
    Yo he llegado a la conclusión, que la Reptile la tienes que aceptar tal cual es.
    La mía está mejorada en cuanto a superficie alar, y se nota bastante en el planeo, pues es como si pesara menos.

    En todo esto Inav poco o nada puede hacer.

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  10. reig15

    reig15 New Member

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    Una pregunta, es normal que en modo estabilizado, si muevo el ala los servos tengan poco recorrido?
     
  11. Simba

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    Si es normal.

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  12. rortega

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    No solamente tienen poco recorrido sino que además están limitados los ángulo máximos de inclinación, parámetros que pueden ser modificados para realizar giros más cerrados, o no tan abiertos.

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  13. jgbarque

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    Quizá lleves los valores de "P" demasiado bajos y por eso notas que al mover el ala las superficies se mueven poco. Incrementalos y veras como se mueven bastante más según los incrementes. Súbelos a 40 o así y se moverán lo suficiente como para que puedas comprobar en el taller si está estabilizando hacia el lado correcto. Después vuelve a bajarlos porque 40 es un valor creo demasiado alto para el vuelo.
    De todas formas como se ajustan bien estos valores es en vuelo, no a ojo en el suelo. Si ves que el avión estabiliza muy perezoso incrementalos y si ves que corrige demasiado a lo bestia y además se bambolea de un lado a otro bájalos. Los valores correctos de los PID dependen de cada avión.
    En el manual del myflydream hay unas instrucciones muy majas para ajustar los PID en tres o cuatro vuelos aunque inav tiene también la funcionalidad de auto tune para hacerlo de forma automática.(yo no la he probado)
     
  14. Simba

    Simba Active Member

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    No tengo ni la más remota idea, de cómo se comporta Inav, a nivel de código, pero de lo que si tengo algo de idea, es de lo que hace según y como, tengas los parámetros de PIDs.

    Parece ser que la fase de Launch, tiene vida propia, y le afecta directamente el parámetro P del PID, en cambio una vez terminado el Launch, la P deja de ser significativa, y toma el mando la D, para el resto de Modos de vuelo estabilizado.

    Si quereis podeis hacer la prueba, anulais el TPA poniendo a 0, y poneis el P=14, y la D=2.
    Haceis un Launch, y veréis que lo hace perfecto, tieso como una vela.
    Lo malo empieza cuando termina el tiempo del Launch, que deja de controlar totalmente.
    No lo recomiendo, porque el aporrizaje es prácticamente seguro, si no lo pasamos a Pass y volamos en manual total.

    Si lo que hacemos es por contra, poner la P=2 y la D=20, al hacer el Launch casi seguro que se va de lado y aporrizaje seguro, aunque si por suerte consigue levantarse cosa que dudo, luego al termino del Launch, todo vuelve a funcionar bien, en los modos estabilizados.

    Estoy de acuerdo con jgbarque, y es un método seguro para ver que todo va bien.
     
  15. jgbarque

    jgbarque Member

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    A qué te refieres cuando dices que deja de controlar totalmente?

    He estado viendo un video en youtube interesante sobre los PIFF. Tú hablas de que estás jugando con P y D pero él dice que en un avión, los valores más importantes son ahora "I" y "FF"

    P, dice que con valores altos puede causar servo jitter.
    I, dice que con valores altos causa oscilación, pero que con valores bajos provoca que la corrección sea muy lenta.
    FF dice que es mejor pasarse por alto que por bajo.

    Sobre los valores recomendados por defecto:
    P = 5-10
    I = 15-25
    FF = 15-50 (15 para aviones ágiles y 50 para aviones lentos)

    Para encontrar el valor correcto de FF, dice también que:
    a) Poner P = 0
    b) FF= 15-20
    c) Volando en "Angle" mover la palanca hacia un extremo y :
    - Si el avión empieza a girar rápido y termina despacio, quiere decir que hace falta subir el valor de FF
    - Si el avión Se mueve suavemente hasta el valor máximo de angle entonces FF está correcto.​


    No sé si podría ser que:
    a) En modo manual (Piloto moviendo los Sticks) lo que más actúa es el valor de FF e I
    b) En modo automático (Launch/RTH) lo que más actuaría sería el I y si la desviación es mucha, el P.

    En otro sitio he leido que este nuevo controlador PIFF en aviones hace que las correcciones sean más suaves que con los controladores PID que corrigen cualquier mínima desviación.


    [ame]https://www.youtube.com/watch?v=GazcT-ju9sY&index=11&list=PLYsWjANuAm4qdXEGFSeUhOZ10-H8YTSnH[/ame]


    Buen lío (Edito para corregir algunas cosas)
     
    #3265 jgbarque, 7 Ago 2017
    Última edición: 7 Ago 2017
  16. jgbarque

    jgbarque Member

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    Otra cosa,

    He leido en posts anteriores que el TPA, lo que hace es atenuar a partir de cierto punto de posición del gas los valores PID, para evitar que el avión oscile.

    Pero leyendo el tutorial de INAV dice que en aviones no sólo atenúa los PID por encima de TPA Breakpoint según el porcentaje indicado por TPA % sino que también los incrementa por debajo de ese valor.

    Según dice para ajustarlo ajustar los PID a la velocidad de crucero para que el avión vuele bien. A esa velocidad de crucero, ponemos el TPA Breakpoint.
    Lo normal según dice es que nos daremos cuenta que a baja velocidad el avión se manejará mal y que a tope de gas, el avión oscilará.
    En ese caso, incrementamos el valor de TPA % hasta que notemos que las oscilaciones desaparecen del todo o casi del todo. también notaremos que a baja velocidad el manejo es mejor.

    Eso me hace pensar que para ajustar los PID, es mejor comenzar con TPA = 0 para que no esté dando por saco y después tocar el TPA.
     
  17. jgbarque

    jgbarque Member

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    Pues después de estar un rato leyendo me vuelvo a citar a mí mismo por el tema del poco recorrido de los servos:

    1.Set gyro_hardware_lpf = 20HZ
    2. Set rates to what you wing can actually perform.
    3. Zero out P and I gain.
    4. Set the FF gain ( D-gain in configurator ) so at full stick it gives you almost full servo throw.
    5. Add some small P and I gain.

    Start flying, tune in acro mode.
    If your wing drifts to much increase I-gain. If it fights wind to little increase P gain.
    If you want to calm your wing down, decrease roll/pitch rates. ( Now it will be normal to not get full servo throw )
     
  18. Simba

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    Si, y estoy de acuerdo, el tema del TPA no hace nada más que introducir otra variable en el problema, por si no tuviéramos ya bastantes, y efectivamente es como comentas, yo tambien lo puse unas paginas atras, por haberlo leído en la Wiki.

    Con todo este lío, y buscando soluciones por el método prueba y error, he cometido algunos errores graves.
    Lo que puse antes y que no recomendaba, es por eso y certifico que pasa tal como pasa.
    Centrándonos en la P y en la D, y dejando de lado la I por ser menos importante, si anulamos el TPA y bajamos mucho la P, se pierde el control en el launch y al no poder corregir por falta de ganancia, la torta es segura.
    Si lo que bajamos much la D, aun teniendo alta la P, el Launch lo hace perfecto, pero al término del mismo, nos quedamos sin control, por falta de ganancia de D (le llaman Piff), el resultado es que o pasas a Pass o te la pegas bien fuerte, porque no controla un pijo. Doy fe.

    Y por cierto, fue una temeridad por mi parte, tirar el Ala en ese estado, con la D=2 y la P=14 ya que note que no tenía apenas mando, sobre los alerones desde la radio, en modo Acro y Stab, y también recuerdo que en el corto vuelo que tuve, en modo TRH tampoco controlaba.

    Lo unico que hacia bien fue el Launch.
     
  19. jgbarque

    jgbarque Member

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    OJO! Lee los siguientes posts que he puesto:
    - I es IMPORTANTE.
    - D=2 (FF) es efectivamente muy bajo y debe ser el motivo por el que te quedas sin mando al pasar de Launch a "STAB"; ajústalo según el método que he puesto en inglés en el post anterior. (yo lo probaré esta noche)
    - Pon TPA=0
    - Ajusta los PID (o PIFF) y comprueba que a velocidad crucero van bien
    - Después pon TPA breakpoint al valor de motor de velocidad de crucero
    - Después ajusta % TPA (ve subiendo) según el post anterior hasta que en alta velocidad no oscile y a baja el "handling" sea bueno.
     
  20. Simba

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    Esto lo puedes poner desde el original, o mejor aún si lo traduces para que lo entienda.
     
  21. Simba

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    Y tanto que es importante I, no te digo que me la pegue bien pegado.

    Está claro que ese es un método de ajuste, y que funciona al menos sobre mesa de trabajo, yo lo he probado y funciona tal como lo dices, pero atención que hay otro parámetro que marca la diferencia, me refiero al Rate y que aunque lo expresen en velocidad de giro, en realidad y para entendernos, define el rango de actuación de los servos.

    Si le ponemos bajo Rate, se desplaza poco ángulo el alerón, y viceversa.

    Otra cosa que define los Rares es luego en vuelo, que como consecuencia de mas o menos angulo de alerones, pues más rápido es el ángulo que se desplaza el Ala. Una cosa es consecuencia de la otra.
     
  22. jgbarque

    jgbarque Member

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    Lo dejo aquí traducido de https://github.com/iNavFlight/inav/wiki/Tune-INAV-PIFF-controller-for-fixedwing: y he añadido algo de mi cosecha para ir agrupando todo lo que a mí me ha causado dudas. En realidad, hay más modos de hacer el trimado del avión y de ajustar los PID con INAV pero pongo los modos más manuales y que me parecen más sencillos. Ahí va el ladrillo:

    Ajuste del Avión en Pass:
    Primero, ajustar para que el avión en modo Pass vuele nivelado:
    - Ajustar el Centro de gravedad
    - Ajustar los recorridos máximos de las superficies de mando para que se muevan lo que indica el fabricante para ese avión. (Hacer el ajuste de forma mecánica con los brazos de servo y escuadras, no con los endpoints de la emisora) Suponemos que cada canal ya lo hemos ajustado anteriormente para que esté centrado a 1500 con los endpoints en 1000 y 2000 respectivamente.
    - En vuelo y en modo Pass, trimar el avión para que vuele recto sin necesidad de estabilizador.
    - En tierra, anotar las deflexiones a las que se han quedado las superficies de mando, poner los trims a cero de nuevo, y ajustar mecánicamente para que las superficies de mando se queden como las teníamos después de trimar.

    Ahora ajustamos los PID:

    La Ganancia de FF hace la mayoría del trabajo de estabilización, dejando P e I solamente para luchar contra las turbulencias y la deriva.

    1: Mira cuales son los máximos "rates" que tu avión puede hacer tanto para hacer toneles como loopings y giros de timón. Ajusta previamente los recorridos de las superficies de mando según el fabricante del avión.

    Vuela en mopdo passthrought, graba el vuelo con la cámara, blackbox o ambos. Haz toneles bruscos, loopings y un giro de 360 grados con timón. (Usa el stick de la emisora a tope para todos)

    Anota los Rates máximos; lo típico es 360deg/s en Roll, 100deg/s en pitch y 60deg/s en yaw. Mete estos valores en el configurador.

    2: Pon las ganancias de P y de I a cero en Roll, Pitch y Yaw. Incrementa la ganancia de FF (D-gain) hasta que tengas el 90% del recorrido máximo de los servos que necesita tu avión con los sticks al máximo.

    El valor de FF-gain hace la mayoría del trabajo de ajuste en el avión, pero deja algo para trabajar con P y con I.
    Ahora añade por ejemplo 10 P-gain y 15 I-gain en los ejes de Roll, Pitch and Yaw.

    3: Haz un vuelo en modo "acro".
    SI el avión se "cae" hacia un lado o se desvía hacia arriba o hacia abajo, incrementa el valor de I-gain del eje que veas necesario. Si queremos más estabilización contra las turbulencias del viento, incrementar el valor de P-gain.

    4: ¿Quieres que tu avión vuele más tranquilo? Ahora es el momento de reducir los Rates para adaptarlos a tu estilo de vuelo.

    Nota: Sí. En este momento, es normal que los recorridos de los servos se reduzcan cuando bajemos los Rates.
    Si resulta que en este momento sigues teniendo todo el recorrido de los servos, estarías sobrepasando el objetivo que querías de deg/s.

    5: Ajusta los modos Angle / Horizon
    Pon el modo "Angle"; si el avión no vuela recto y nivelado, necesitarás trimar el alineado de tu placa. (ver trimado de placa con movimientos de Stick de emisora)
    Si no estás contento con los ángulos máximos de giro y pitch, ajústalos con el CLI (max_angle_inclination_rll and max_angle_inclination_pit); Ten en cuenta que, si quieres que los valores máximos de los ángulos sean los mismos para poshold/althold, tendrás también que incrementar los valores de esos parámetros en CLI. (Nota: No tengo claro qué parámetros son estos; el tuto no lo dice; cuando esté seguro los pondré; puede que sean: nav_fw_bank_angle y nav_fw_climb_angle y nav_fw_dive_angle)

    Si no estás contento con la fuerza con la que el modo Angle estabiliza, (por ejemplo, el avión hace una sacudida para después ponerse a nivel), ajusta el valor de P en ese eje.

    Ahora, ajusta el TPA:
    En un avión, las superficies de mando, son más efectivas cuando el avión va más rápido y menos efectivas cuando el avión va más lento. Esto hace que, los valores PID que hemos ajustado a velocidad de crucero, sean demasiado altos a velodidades altas y demasiado débiles a velocidades bajas.
    Para corregir esto está el TPA que hace de atenuador de PID a velocidades altas y de potenciador de los PID a velocidades bajas.
    Aunque lo ideal es que el TPA actuase según la velocidad real con respecto al viento del avión, INAV lo hace con la posición del motor, suponiendo que con motor a tope el avión va rápido y con motor a ralentí el avión va despacio. (Ojo, porque esto tiene el problema de que no funcionaría bien para por ejemplo el despegue ya que el motor está casi a tope pero la velocidad del aire en las superficies de mando es muy baja). EN el momento en el que INAV soporte un sensor de velocidad de viento, el TPA dependerá de ese sensor y no de la posición del acelerador.

    Para ajustar esto, tenemos dos valores:
    - TPA = % con el que INAV potencia o atenúa los PID originales
    - TPA Breakpoint = El punto de posición del acelerador desde donde los PID serán atenuados (al acelerar) o potenciados (al bajar motor)

    ¿Cómo usarlos?
    Cuando estés ajustando los PID según el método de arriba, hazlo a velocidad de crucero, con el acelerador en la posición en la que normalmente vuelas. Usa ese valor de posición del acelerador como TPA Breakpoint.
    Te darás cuenta de que cuando vueles a baja velocidad (poco motor), el avión se manejará peor y que cuando vueles a alta velocidad (mucho motor), el avión comenzará a oscilar.
    Incrementa el valor de TPA hasta que esas oscilaciones desaparezcan o sean mínimas. Te darás cuenta que también el avión se manejará mejor a baja velocidad.

    Otras observaciones sobre el ajuste de PID:
    Si en RTH, el avión corrige demasiado, prueba a incrementar los valores de nav_fw_pos_xy_p y o increasing nav_fw_pos_xy_i
    Unos valores buenos para empezar son "set nav_fw_pos_xy_p = 50"; "set nav_fw_pos_xy_i = 5".
    También, puedes bajar. "nav_fw_pos_xy_d".
    El comportamiento del avión es muy diferente con o sin viento así que es necesario probar y ajustar esos parámetros en ambos escenarios.

    Nota mía con duda:
    - nav_fw_pos_xy_p, nav_fw_pos_xy_i y nav_fw_pos_xy_i son los controladores "PID" para controlar la trayectoria en 2D, es decir en un plano. Lo que no me queda claro entonces es si en estos modos RTH o poshold los controladores PID que hay que ajustar son estos y no los que hemos ajustado antes para los modos angle/horizon/acro. Además, no se habla mucho tampoco de el método de ajuste de estos parámetros con el mismo detalle que los otros.
     
    #3272 jgbarque, 8 Ago 2017
    Última edición: 8 Ago 2017
  23. Waka

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    Magnífica mini guía !!

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  24. Simba

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    Mis felicitaciones la jgbarque, me parece un trabajo muy bueno, y que disipa muchas dudas, ojala lo hubiéramos tenido mucho antes, y mis pruebas no hubieran sido tan duras.

    Solicito al Sr. Raul que lo ponga en la primera pagina del hilo, a titulo de guía para todo el mundo.

    Muchas gracias.
     
  25. Waka

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    Me parece buena idea, así es fácilmente localizable.

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  26. Simba

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    Koñe Waka, tu tienes a tiro de piedra a Raul.

    Tírale de las orejas de mi parte.

    Sl2
     
  27. Waka

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    La verdad que si... A 1 horita y media ... A ver si se deja ver un día por estas tierras mineras..

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  28. jgbarque

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    Gracias, en realidad el 95% es traducido de la wiki poniéndo un poco en el lenguaje que yo me entiendo. Lo iré actualizando según me dé.
     
  29. Simba

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    Buena idea, y si controlas el tema de las novedades que ponen en el repositorio o en la Wiki, pues nos tienes al día, que yo soy bastante torpe para todo eso, y mira que le pongo interés.

    Un saludo
     
  30. rortega

    rortega Active Member

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    Ya está en el primer post.

    Estoy en la zona por unos días, pero no me dan tregua para escapar ni un minuto. Ya tendrá que ser a mi vuelta en Octubre.

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  31. jgbarque

    jgbarque Member

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    Jaja, Haré lo que pueda pero no prometo nada, porque lo mismo me da un venazo y me pongo a leer y a escribir como un poseso como ayer, que no leo ni escribo nada en dos meses. Eso sí, me comprometo a lo que escriba en mis notas, ponerlo aquí también actualizando ese post por si le puede servir a alguien más.

    Cambiando de tema, creo que muchos de los problemas que he leído estáis teniendo (y yo me incluyo con mi funjet) es por añadir demasiada complejidad al problema; estamos usando aviones con cargas alares altas, difíciles de despegar, poco estables a velocidades bajas y demasiado rápidos y todo esto unido a un autopiloto experimental que no conocemos bien = Problema complejo.

    Veremos si mi Funjet sobrevive a todas estas pruebas con INAV. Me da la sensación de que cuando consiga que esté ajustado habré dado ya tantos porrazos y remiendos que tenga que cambiarlo por otro.

    Creo que un buen consejo es que cuando empezamos con un autopiloto nuevo como INAV, quitemos complejidad al problema sacando de la ecuación el avión y eligiendo alguno fácil y dócil tipo Easystar. Cuando tengamos ya todo claro, es el momento de saltar a otros aviones como las minialitas o mi funjet.

    Sobre las nuevas versiones que me comentabas: Mi objetivo es tener el funjet haciendo un modo launch y un RTH fiables y después dejaré de trastear probablemente ya que tengo otros proyectos y además la nueva versión de INAV 1.8 que saldrá ya no valdrá más para mi acronaze por lo que lo más probable es que me quede estancado en la 1.7.2
     
  32. Simba

    Simba Active Member

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    Tio te leo y me siento totalmente identificado, es que lo bordas, parece que estas haciendo un reportaje de lo mio con Inav.

    Por mi parte la Reptile ya está amortizada, y solo me falta hacer una donación para el Museo del Aire, por si quieren restaurarla, en plan joya de la evolución aeronáutica de drones alas fijas.

    El ultimo ida de vuelo y gracias a unos PIDs maravillosos con P=14, I=12, D=2, hizo su ultimo y glorioso vuelo, con un Launch perfecto y una vertical con medio tirabuzón rozando la perfección.

    Es lo que traer hacer de piloto de pruebas.

    El próximo que está en fase montaje, será una Z-84 que de entrada creo que va ha quedar algo menos pesada que la Reptile, ya iré comentando.
     
  33. Simba

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    Otra cosa, ya me ha llegado la sonda de tubo Pitot de APM, compatible con Inav mediante una pequeña modificación.

    Me ha sorprendido muy gratamente, la calidad del todo, pero lo que mas el propio Pitot en alucinante lo bien realizado que está, sobre todo si lo comparamos, con los modelos que trae el sistema de MFD.

    Este seguramente no lo voy a instalar en la Z-84, es para una FX-61 que tengo en marcha tambien (al final son muchos proyectos en marcha), pero me han gustado las alitas pequeñas, que transportas fácilmente en la bandeja del coche, montada y lista para volar.

    Pongo enlace de donde lo pedí:
    http://www.ebay.es/itm/MPXV7002DP-A...e=STRK:MEBIDX:IT&_trksid=p2057872.m2749.l2649
     
  34. Waka

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    Es analógico no Simba? Inav admite el sensor digital? Por I2c? Un saludo

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  35. rortega

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    Intentando poner la máquina a punto. Como siempre quitando horas al sueño...

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  36. Simba

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    No, es analógico y punto.
    Solo que la salida es de 5v, y hay que poner 2 resistencias como divisor de tensión, solo eso y se comecta en un puerto analógico en la FC.

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  37. rortega

    rortega Active Member

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    Va por una entrada ADC.

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  38. jgbarque

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    Ajustes finales avión con INAV 1.7.2

    Buenas,
    He actualizado y reorganizado lo que escribí en el post anterior. Lo que encontraréis abajo son 90% cosas que he leído tanto en la wiki de INAV y en otros sitios y que he traducido y reorganizado a mi manera añadiendo algunas cosas de mi cosecha para yo entenderme mejor. Estas notas, valen para la versión 1.7.2 y probablemente para algunas anteriores que ya trabajaban con PIFF.
    No es un manual de INAV y no está todo y si hay cosas erróneas pues me avisáis para corregirlo. He de decir que estoy actualmente aprendiendo este sistema y que como vuelo menos que un ladrillo no he podido poner en práctica en el campo de vuelo todo lo que está abajo (espero hacerlo en los próximos días).

    Es verdad que INAV tiene modos automáticos para ajustar los trim y para ajustar los PID, pero abajo hablo de los modos "manuales" de ajuste que son los que yo trataré de usar. Ahí va:

    Ajustes básicos del Avión (En el taller):
    Vamos primero a hacer los ajustes que haríamos con cualquier avión de aeromodelismo:
    - Ajustar en centro de gravedad.
    - Configura INAV correctamente: Asegúrate de que tienes bien configurado INAV en cuanto a los canales..etc, que has calibrado correctamente los acelerómetros (ojo porque se calibran en 6 pasos) y que has nivelado bien la placa.
    - En modo PASS, Asegurarse que los canales de la emisora me marcan centro en 1500 y 1000 o 2000 en los extremos. Esto lo ajustamos con los ENDPOINTS de la emisora.
    - En modo PASS, ajustar ahora mecánicamente (con los brazos de servo-varillas-escuadras de mando y NO con los ENDpoints de la emisora) las superficies de mando para que queden en posición de vuelo horizontal y nivelado. (ojo porque en alas volantes para vuelo nivelado la posición del elevador no es a nivel con el ala sino un par de mm arriba dependiendo del ala volante)
    - En modo PASS Ajustar mecánicamente para que con elevador a tope las superficies se muevan los mm indicados por el fabricante del avión.

    Pre-Ajuste de los Rates (En el taller):
    Para saber los ajustes de los Rates de forma "fina" necesitaremos volar el avión, por lo tanto primero ponemos unos ajustes "Estándar" que son 360deg/s en Roll, 100deg/s en pitch y 60deg/s en yaw y que nos valdrán para el primer vuelo.

    Ajuste de el valor de "FF (D-gain) y P e I" (En el taller)
    El valor de FF (D-gain en el configurador) hace la mayoría del trabajo de estabilización en el avión, pero deja algo de trabajo a los valores de P e I.

    Con el avión enchufado al ordenador, y la emisora encendida, pon las ganancias de P, I y D a cero en Roll, Pitch y Yaw (y dale a "salvar"). Verás que, como has puesto o FF (D-gain) a cero, si estás en modo Angle o Horizon, cuando muevas los sticks de la emisora las superficies de mando del avión no se moverán; ahora bien, si pones el avión en modo PASS verás que sí que se mueven.

    Ahora, pon el avion en modo Horizon o Angle y ve incrementando el valor de FF (D-gain) hasta que tengas el 90% del recorrido máximo de los servos que necesita tu avión con los sticks al máximo; por ejemplo, si el fabricante te recomienda que con elevador a tope arriba el elevador se mueva 10mm arriba (que es lo que se debería mover en PASS), incrementa FF (D-gain) hasta que las superficies de mando se muevan 9mm arriba. En mi Funjet el valor de FF (D-gain) lo he tenido que dejar en 40 para conseguir ese recorrido. (Recuerda, cambiar el valor poco a poco (de 5 en 5) dándole a salvar con cada cambio para poder probar el impacto que tiene en el movimiento de las superficies de mando.
    Lo mismo con alerones (Roll). Ve incrementando FF (D-gain) hasta que los alerones se desplacen el 90% de su recorrido normal con alerones a tope hacia un lado.

    Ahora añade por ejemplo 10 P-gain y 15 I-gain en los ejes de Roll, Pitch y Yaw.

    Trimado del Avión (Primer vuelo de Pruebas)
    Antes de hacer el primer vuelo de pruebas asegúrate en el mismo campo de vuelo que las superficies de mando se mueven hacia donde se tienen que mover, y que el avión estabiliza como tiene que estabilizar, es decir que las superficies de mando corrigen hacia el lado contrario de hacia donde inclinamos el avión.

    Ponemos modo PASS y despegamos el avión y trimamos con los trim de la emisora hasta que el avión vaya recto y nivelado.

    Aterrizamos ymedimos (siempre en PASS) la posición de cada superficie de mando.
    Ahora volvemos a poner los trim de la emisora centrados y mecánicamente ajustamos los brazos de servo o varillas para poner las superficies de mando en la posición donde se habían quedado trimadas.

    Ajuste de valores de P e I (Segundo vuelo de Pruebas)
    Haz un vuelo en modo "ACRO" volando a velocidad de crucero (la que normalmente vueles). Si ves que el avión sigue cayendo hacia un lado o hacia arriba o hacia abajo, aterriza e incrementa el valor de I-gain del eje que veas necesario. Si queremos más estabilización contra las turbulencias del viento, incrementar el valor de P-gain.

    ¿Quieres que tu avión vuele más tranquilo? Ahora es el momento de reducir los Rates para adaptarlos a tu estilo de vuelo.

    Nota: Sí. En este momento, es normal que los recorridos de los servos se reduzcan cuando bajemos los Rates.
    Si resulta que en este momento sigues teniendo todo el recorrido de los servos, estarías sobrepasando el objetivo que querías de deg/s.

    Ajusta los modos Angle / Horizon (Tercer vuelo de Pruebas)
    Pon el modo "Angle" y vuela a velocidad de crucero: Si el avión no vuela recto y nivelado, necesitarás trimar el alineado de tu placa; para ello aterriza y con las combinaciones de Sticks de la emisora, "trima" la placa.

    Si no estás contento con los ángulos máximos de giro y pitch, ajústalos con el CLI (max_angle_inclination_rll and max_angle_inclination_pit); Ten en cuenta que, si quieres que los valores máximos de los ángulos sean los mismos para poshold/althold, tendrás también que incrementar los valores de esos parámetros en CLI. (Nota: En este momento no estoy aún seguro de si estos parámetros son nav_fw_bank_angle y nav_fw_climb_angle y nav_fw_dive_angle; lo confirmaré cuando lo tenga claro.)

    Si no estás contento con la fuerza con la que el modo Angle estabiliza, (por ejemplo, el avión hace una sacudida para después ponerse a nivel), ajusta el valor de P en ese eje. Sube P si ves que el avión nivela con "poca fuerza" en ese eje y bájalo si ves que nivela demasiado bruscamente.

    Ahora, ajusta el TPA (Cuarto vuelo de Pruebas)
    En un avión, las superficies de mando, son más efectivas cuando el avión va más rápido y menos efectivas cuando el avión va más lento. Esto hace que, los valores PID que hemos ajustado a velocidad de crucero, sean demasiado altos a velocidades altas y demasiado débiles a velocidades bajas con lo que notaremos que a baja velocidad el avión se maneja mal y a alta velocidad, oscila o se bambolea demasiado.
    Para corregir esto está el TPA que hace de atenuador de PID a velocidades altas y de potenciador de los PID a velocidades bajas.
    Aunque lo ideal es que el TPA actuase según la velocidad real con respecto al viento del avión, INAV lo hace con la posición del motor, suponiendo que con motor a tope el avión va rápido y con motor a ralentí el avión va despacio. (Ojo, porque esto tiene el problema de que no funcionaría bien para por ejemplo el despegue ya que el motor está casi a tope pero la velocidad del aire en las superficies de mando es muy baja). En el momento en el que INAV soporte un sensor de velocidad de viento entiendo que saldrá una nueva versión de firmware que haga que el TPA dependa de ese sensor y no de la posición del acelerador.

    Para ajustar esto, tenemos dos valores:
    - TPA = % con el que INAV potencia o atenúa los PID originales
    - TPA Breakpoint = El punto de posición del acelerador desde donde los PID serán atenuados (al acelerar) o potenciados (al bajar motor)

    Para hacer el ajuste

    a) Por TPA Breakpoint= la posición del acelerador que corresponda con tu velocidad de crucero; por ejemplo 1400ms
    b) Ve subiendo el valor de TPA hasta que veas que en vuelo a tope de motor, el avión deja de oscilar/bambolearse. Te darás cuenta que el avión también se manejará mejor a baja velocidad.

    Otras observaciones sobre el ajuste de PID:
    Si en RTH, el avión corrige demasiado, prueba a incrementar los valores de nav_fw_pos_xy_p y o increasing nav_fw_pos_xy_i
    Unos valores buenos para empezar son "set nav_fw_pos_xy_p = 50"; "set nav_fw_pos_xy_i = 5".
    También, puedes bajar. "nav_fw_pos_xy_d".
    El comportamiento del avión es muy diferente con o sin viento así que es necesario probar y ajustar esos parámetros en ambos escenarios.


    Ajuste "fino" de Rates:
    En algún momento de los vuelos anteriores, En modo PASS y grabando el vídeo del vuelo o con la blackbox, haz toneles bruscos, loopings y un giro de 360 grados con timón. (Usa el stick de la emisora a tope para todos).

    Después en casa, viendo el vídeo, mide los segundos que se tarda en hacer un tonel (1 tonel completo =360º) y de ahí sacamos el Rate para "Roll"; ejemplo, si hacemos un tonel por segundo, el rate de Roll sería 360º/1s=360; si nuestro avión tarda 1.5segundos en hacer un tonel entonces el rate de Roll sería =360º/1.5s= 240. Así con los demás ejes.

    Introduce los valores que has calculado para los "Rates" (Recuerda que habíamos puesto unos valores por defecto de 360deg/s en Roll, 100deg/s en pitch y 60deg/s en yaw). Vuelve a probar el avion.

    Nota mía con duda:
    - nav_fw_pos_xy_p, nav_fw_pos_xy_i y nav_fw_pos_xy_i son los controladores "PID" para controlar la trayectoria en 2D, es decir en un plano. Lo que no me queda claro entonces es si en estos modos RTH o poshold los controladores PID que hay que ajustar son estos y no los que hemos ajustado antes para los modos angle/horizon/acro. Además, no se habla mucho tampoco de el método de ajuste de estos parámetros con el mismo detalle que los otros.

    Saludos
     
  39. Simba

    Simba Active Member

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    Hola, si alguien a parte de cocoliso2222 tiene claro, como meter Inav y todo el FPV en la Z-84, que ponga fotos o lo que sea del montaje.

    Le quiero meter todo lo que llevaba en la Reptile, a excepción de la Go-Pro, que en esta será una Mobius o similar, en el exterior y ocasionalmente.

    En la bodega, que en un principio parecía mas grande que la Reptile, la verdad es que es de un concepto totalmente diferente a la Reptile, y le viene muy justo meter la FC y la PDB con los conectores a 90º y la salida del USB, que necesariamente le voy a tener que hacer, un acceso lateral perforando el cuerpo.

    Ni que decir tiene que al final, va ha quedar como un queso de gruyer , con todos lo Tx y Rx + GPS incrustados por las alas.

    Toda ayuda se agradece.

    Sl2
     
    #3289 Simba, 11 Ago 2017
    Última edición: 11 Ago 2017
  40. rortega

    rortega Active Member

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    Mañana por la mañana voy a intentar echar una sesión de vuelo (trimado y autotune básicamente). Ya lo tengo todo listo y voy a partir con los últimos PID que publicó Simba:

    ROLL 2-15-30
    PITCH 2-15-70

    Simba puedes decirme que valores roll rate y pitch rate usas. En principio llevo 18 en ambos para el autotune.

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  41. Simba

    Simba Active Member

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    Métele 300 en Roll y 90 en pitch.


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  42. rortega

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    Al final no hubo sesión de vuelo, demasiado calor!

    Sin embargo, descargando las baterías he hecho una prueba de autotune un tanto absurda, pero da para pensar... Con los PIDs que puse de Simba y el ala amarrada al banco de trabajo en mi garaje, el motor con su hélice a medio gas (y un ventilador apuntando al ala para refrigerar el VTX y ESC), y el autotune activado, los PIDs van cambiando conforme voy accionando los sticks de la emisora.

    No tengo captura ni he anotado los valores, pero si alguien quiere probarlo verá que va bajando P y subiendo D (FF), especialmente en el PITCH.


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  43. cocoliso2222

    cocoliso2222 New Member

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    perdona estaba de vacaciones ,hay tienes algunas fotos
     

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  44. cocoliso2222

    cocoliso2222 New Member

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    No me complique mucho la vida en el montaje,donde se ve la cinta de fibra de vidrio , hay esta la pdb,la naze 32 y un regulador de 5v para servos ,en el hueco del motor tambien lleva el esc( es de drones de carreras de 30 a muy pequeño),y en los laterales veras el rx de radio y enfrente va el osd ,camara,vtx y gps van fuera
     
  45. Simba

    Simba Active Member

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    Ok cocoliso gracias por la aportación.


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  46. Simba

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    Raúl es normal que te haga eso, y tiene su lógica, bueno la lógica de konstantiny, es el funcionamiento lógico del Autotune.
    Si tienes amarrada el ala y le das alabeo enlace emisora, jamás de los jamases alcanzará el Rate de velocidad angular de los 300° por segundo, con lo cuál intenta conseguirlo aumentando el Rate de servo para con más mando de alerón conseguirlo.
    Claro que sí la tienes amarrada en el banco de trabajo, será misión imposible.

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  47. rortega

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    Por eso mismo digo que da para pensar. No debería de hacerlo así, deberían poner un límite o simplemente detectar que no hay movimiento alguno (no es tan complicado), y no actualizar los valores.

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  48. Simba

    Simba Active Member

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    Si, te entiendo y tienes razón, pero es lo que hay y a no ser que le veas alguna pega, de tipo desbordamiento o lo que sea, el caso es que en la practica volando, llega un momento mas pronto que tarde, que se estabiliza en unos valores, supongo que acorde al avión que se vuela, velocidad y agilidad del mismo.

    A mi lo que mas me descoloca es el tema Rates, que se supone que se tienen que poner +- como se espera que se comporte el avión, en cuanto a velocidad de respuesta en Roll y Pits.
    Yo te dije que pusieras 300 en roll que se supone que son 300º por segundo, casi un tonel por segundo, y en Pits 90 que es 1/4 de luping por segundo.

    Con eso como Setpoints, son los valores de referencia que toma para alcanzar a tope de mando, y va subiendo el Piff (D) según vamos intentando forzar maniobras, y bajando hasta unos valores que no se como calcula, en P y en I.

    Y la otra incognita de la ecuación, si todo esto lo hacemos con un TPA determinado, todo se ve afectado y mucho, por la cantidad de Motor que se tenga metido.

    Me explico, si hacemos las maniobras de autotuning con motor a tope, salen unos valores y si la hacemos a medio gas se quedan otros valores.
    Total que al final no se sabe que es mejor, si meter el TPA que viene standar, o directamente poner el TPA a cero, y dejar esa incognita para cuando ya vuele +- bien y meternos a experimentar con TPA, con lo cual todo parecido con la realidad es pura coincidencia.

    Un lío de cajones ( hay perdón )
     
  49. rortega

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    Sobre lo del TPA solo comentar que en futuras versiones irá condicionado por la velocidad del aire (según el pitot) en lugar de por el gas que damos.

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  50. Simba

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    Si eso esta claro, pero de momento ¿que opinas, hay que utilizarlo o mejor no?
     

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