Cleanflight iNav (navegación por GPS)

Tema en 'NAZE32' iniciado por rortega, 21 Jun 2016.

  1. rortega

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    Eso es lo que yo observaba, que apuntaba para otro sitio, que no es el inverso, sino 270 grados +/-. Esperaba que me dijeras que te pasa a tí también para confirmarlo. Esta tarde pondré incidencia.
     
  2. rortega

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    Sube el vídeo completo si puedes.
     
  3. Simba

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    Resto del primer vuelo:

    [ame]https://youtu.be/yYAm3iP4qrg[/ame]
     
  4. rortega

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    Aún no lo he visto completo porque me he centrado en toda la parte en la que está en tierra, lo coges en la mano, vuelves a boxes y accionas un modo que hace que pase de ACRO a STAB. Ahí justo hay un.«guiño», desaparece de la pantalla toda la información del OSD y se vuelve a mostrar, y el comportamiento de la flecha cambia, que venía hasta ahora marcando un desfase de unos 270 grados (a ojo).
     
  5. Simba

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    Lo tengo en modo Acro, cuando acciono el Switch de Launch, no hace nada, pero luego al subir el gas, entra en Armado y me cambia a modo Stab.

    Después de lanzarlo y cuando termina la fase Launch 10", deja el modo Stab y pasa a donde lo dejamos, es decir a Acro.
    Luego yo lo paso nuevamente a Stab.

    Yo estaba equivocado, pues creía que la fase Launch, la hacia en el modo que lo dejamos, pero no, lo que hace es seleccionar automáticamente, Stab y luego pasa al modo que tengamos puesto.
     
  6. rortega

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    Yo diría que el ALTHOLD si funciona, con una variación de altitud aceptable. En fly time 5:45 pasas de RTL a PH y AH, supongo que por tenerlo en.el mismo switch, justo cuando lleva 97/98 metros, y los va manteniendo 2/3 metros arriba/abajo y se ve como el varíometro lleva velocidaded de ascenso/descenso muy bajas. Yo diría queo hace mucho mejor que mi Raptor con Pixhawk y APM planner en modo CRUISE.

    Otra cosa que veo es que el gas está a 67 todo el tiempo tanto en RTL como en AH.

    Y veo un poco antes de eso más o menos cuando pega el giro gordo de RTL que el horizonte del OSD no coincide con el horizonte real (fly time 4:04).

    Más tarde sigo viendo el resto...

    Enviado desde mi HUAWEI VNS-L31 mediante Tapatalk
     
  7. rortega

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    El launch parece que lo hace muy bien, no?
     
  8. Simba

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    Lo que dices que va bien, es solo pura coincidencia o suerte, que cuando lo paso a PH y AH tenia el suficiente Motor o +- el justo para que no pierda altura.
    Como ves el 67% de motor está fijo todo el rato, porque aunque yo le suba o baje en la emisora, no hace caso (inhibe la radio).
    En otros momentos que se parte de menos Motor, como ni te deja meter mas motor, no lo mete la FC, termina por perder altura, hasta que aborto y paso a Stab.

    Lo del Horizonte es curioso lo que hace al entrar en RTL.
    Se ve claramente cómo sube el morro, (baja el horizonte) por que lo primero que hace es meter motor, lo puedes ver en el aumento de consumo, que pasa de 6 a 10Am, y gana unos metros de altura en el giro, que luego los va regulando volviendo a la altura de inicio.

    Ya quisiera yo que todo funcionase como el RTL, eso si que es la caña.
     
  9. Simba

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    Si realmente cojonudo.
     
  10. Simba

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    Raul, me estoy dando cuenta que en el vídeo en el minuto 9:12, lo meto en PH y SI que va bien, gestiona el motor como en RTL, y va controlando la altura de inicio de PH.
    Creo recordar que en algún otro momento, esto no lo hizo igual de bien, y perdió altura por no gestionar el Motor, en fin esto es un lío, igual depende de otros factores.
     
  11. rortega

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    Tengo instalado un programa para usarlo en la ventana de comandos de windows llamado youtube-dl, con el que me bajo el vídeo, y luego lo visualizo con Avidemux y puedo pararlo donde quiera y seguir adelante y atrás frame a frame.

    No parece que los modos trabajen mal cuando están activos, he visto que en el modo PH se producen bastantes oscilaciones, pero quizás se deba a que en los giros unas veces le viene el aire de un lado, otras de ota, y afectará seguramente.

    Lo que sí veo es que algo pasa en las transiciones de un modo de vuelo a otro. No sé como explicarlo, pero justo en el fly time 9:14 pasas de AH a PH estando a 62.1 m de altitud. Durante el vuelo de PH sube a un máximo de 72.9 m y baja a un mínimo de 57.9 m. Oscila arriba y abajo siempre intentando alcanzar los 62 metros.

    Y justo en el fly time 9:51 pasas de nuevo a AH estando a 60.7 m de altitud, producíendose una caída repentina hasta los 57.5 metros, cuando aún el avión no ha conseguido recuperar la posición horizontal estable, la cual no consigue durante varios segundos, oscilando arriba y abajo varios metros, llegando incluso a bajar a los 50.0 metros de altitud en el fly time 10:18 y sin recuperar en ningún momento la posición horizontal. No sé si durantes esos 27 seguntos accionabas el stick de Roll, pero si no lo hacía, está claro que la transición de PH a AH no le gustó absolutamente nada.

    No sé, quizás es una cuestión de ajuste de PIFF más que de ajuste de potencia de motor, o quizás el problema que tienes con el trimado de uno de los alerones está teniendo algo que ver.

    Voy a utilizar tu vídeo para reportar los errores del OSD, que son los que claramente se pueden ver en el vídeo, para lo otro van a querer tener el log del blackbox. Al menos si puede pásame la configuración del CLI para que lo tengan y puedan ver si hay algo que se pueda mejorar ajustando algún parámetro.
     
  12. Simba

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    Tienes razón en lo que respecta a la transición de PH a AH, hay algunas veces que incluso como te puse, llega a funcionar bien el PH, incluso igual de bien que el RTL, pero en otras ocasiones no lo pilla bien y no gestiona bien el Motor, las mas de las veces que lo he observado, ha sido al pasar de Stab a AH, y también al pasar de PH a AH.

    Lo de los PIFF no se lo que es, yo me quede con los PID.

    Actualmente, ademas del parámetro que me dijiste que lo pusiera a ON.
    nav_use_midthr_for_allthold = ON, le he subido el otro que interviene como factor en la acción del motod, este:
    nav_fW_pitch2thr = 14, por defecto esta a 10 y lo subí a 14.

    Ya me dices que te parece o si lo dejo como estaba.
     
  13. Simba

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    Este es el diff y el dump que llevaba en el vuelo del Vídeo:


    # diff

    # version
    # INAV/OMNIBUS 1.6.1 Mar 9 2017 / 00:43:35 (6c878ae)

    # resources

    # mixer
    mixer FLYING_WING

    # servo
    servo 3 1000 2000 1500 90 90 -85 -1
    servo 4 1000 2000 1500 90 90 85 -1

    # servo mix

    # feature
    feature MOTOR_STOP
    feature GPS
    feature PWM_OUTPUT_ENABLE
    feature OSD

    # beeper

    # map

    # serial
    serial 1 2 115200 38400 0 115200
    serial 2 64 115200 38400 0 115200

    # led

    # color

    # mode_color

    # aux
    aux 0 1 0 1300 2100
    aux 1 23 0 1675 2100
    aux 2 3 0 1675 2100
    aux 3 9 1 1300 1675
    aux 4 8 1 1675 2100
    aux 5 10 2 1700 2100
    aux 6 14 2 1275 1700
    aux 7 11 1 1700 2100

    # adjrange

    # rxrange

    # master
    set acc_hardware = MPU6000
    set acczero_x = 96
    set acczero_y = -16
    set acczero_z = -373
    set accgain_x = 4078
    set accgain_y = 4097
    set accgain_z = 4053
    set mag_hardware = NONE
    set baro_hardware = BMP280
    set rssi_channel = 8
    set rx_max_usec = 2150
    set min_throttle = 1000
    set max_throttle = 2000
    set align_board_roll = 6
    set align_board_pitch = 13
    set align_board_yaw = 2700
    set vbat_scale = 111
    set vbat_min_cell_voltage = 35
    set vbat_warning_cell_voltage = 34
    set current_meter_scale = 172
    set fixed_wing_auto_arm = ON
    set disarm_kill_switch = OFF
    set gps_sbas_mode = AUTO
    set nav_use_midthr_for_althold = ON
    set nav_rth_climb_first = OFF
    set nav_rth_allow_landing = OFF
    set nav_rth_altitude = 5000
    set nav_fw_cruise_thr = 1500
    set nav_fw_min_thr = 1300
    set nav_fw_max_thr = 1800
    set nav_fw_bank_angle = 30
    set nav_fw_climb_angle = 30
    set nav_fw_loiter_radius = 6000
    set nav_fw_launch_velocity = 200
    set nav_fw_launch_accel = 1600
    set nav_fw_launch_detect_time = 20
    set nav_fw_launch_thr = 1950
    set nav_fw_launch_motor_delay = 250
    set nav_fw_launch_timeout = 10000
    set osd_video_system = 1
    set osd_units = METRIC
    set osd_time_alarm = 30
    set osd_alt_alarm = 150
    set osd_main_voltage_pos = 2434
    set osd_rssi_pos = 2146
    set osd_flytimer_pos = 2518
    set osd_ontime_pos = 2486
    set osd_throttle_pos = 2401
    set osd_crosshairs = 2048
    set osd_current_draw_pos = 2466
    set osd_mah_drawn_pos = 2499
    set osd_gps_speed_pos = 2275
    set osd_gps_sats_pos = 3138
    set osd_gps_lon = 2096
    set osd_gps_lat = 2085
    set osd_home_dir = 2414
    set osd_home_dist = 2156
    set osd_altitude_pos = 2295
    set osd_vario = 2230
    set osd_vario_num = 2358
    set osd_pid_roll_pos = 33
    set osd_pid_pitch_pos = 65

    # profile
    profile 1

    set max_angle_inclination_rll = 350
    set max_angle_inclination_pit = 350
    set rc_expo = 90

    # dump

    # version
    # INAV/OMNIBUS 1.6.1 Mar 9 2017 / 00:43:35 (6c878ae)

    # resources

    # mixer
    mixer FLYING_WING

    mmix reset


    # servo
    servo 0 1000 2000 1500 90 90 100 -1
    servo 1 1000 2000 1500 90 90 100 -1
    servo 2 1000 2000 1500 90 90 100 -1
    servo 3 1000 2000 1500 90 90 -85 -1
    servo 4 1000 2000 1500 90 90 85 -1
    servo 5 1000 2000 1500 90 90 100 -1
    servo 6 1000 2000 1500 90 90 100 -1
    servo 7 1000 2000 1500 90 90 100 -1

    # servo mix
    smix reset


    # feature
    feature -RX_PPM
    feature -VBAT
    feature -RX_SERIAL
    feature -MOTOR_STOP
    feature -SERVO_TILT
    feature -SOFTSERIAL
    feature -GPS
    feature -TELEMETRY
    feature -CURRENT_METER
    feature -3D
    feature -RX_PARALLEL_PWM
    feature -RX_MSP
    feature -RSSI_ADC
    feature -LED_STRIP
    feature -DASHBOARD
    feature -BLACKBOX
    feature -CHANNEL_FORWARDING
    feature -TRANSPONDER
    feature -AIRMODE
    feature -SUPEREXPO
    feature -VTX
    feature -RX_SPI
    feature -SOFTSPI
    feature -PWM_SERVO_DRIVER
    feature -PWM_OUTPUT_ENABLE
    feature -OSD
    feature RX_PPM
    feature VBAT
    feature MOTOR_STOP
    feature GPS
    feature CURRENT_METER
    feature BLACKBOX
    feature PWM_OUTPUT_ENABLE
    feature OSD

    # beeper
    beeper GYRO_CALIBRATED
    beeper HW_FAILURE
    beeper RX_LOST
    beeper RX_LOST_LANDING
    beeper DISARMING
    beeper ARMING
    beeper ARMING_GPS_FIX
    beeper BAT_CRIT_LOW
    beeper BAT_LOW
    beeper GPS_STATUS
    beeper RX_SET
    beeper ACTION_SUCCESS
    beeper ACTION_FAIL
    beeper READY_BEEP
    beeper MULTI_BEEPS
    beeper DISARM_REPEAT
    beeper ARMED
    beeper SYSTEM_INIT
    beeper ON_USB
    beeper LAUNCH_MODE

    # map
    map AETR1234

    # serial
    serial 20 1 115200 38400 0 115200
    serial 0 1 115200 38400 0 115200
    serial 1 2 115200 38400 0 115200
    serial 2 64 115200 38400 0 115200

    # led
    led 0 0,0::C:0
    led 1 0,0::C:0
    led 2 0,0::C:0
    led 3 0,0::C:0
    led 4 0,0::C:0
    led 5 0,0::C:0
    led 6 0,0::C:0
    led 7 0,0::C:0
    led 8 0,0::C:0
    led 9 0,0::C:0
    led 10 0,0::C:0
    led 11 0,0::C:0
    led 12 0,0::C:0
    led 13 0,0::C:0
    led 14 0,0::C:0
    led 15 0,0::C:0
    led 16 0,0::C:0
    led 17 0,0::C:0
    led 18 0,0::C:0
    led 19 0,0::C:0
    led 20 0,0::C:0
    led 21 0,0::C:0
    led 22 0,0::C:0
    led 23 0,0::C:0
    led 24 0,0::C:0
    led 25 0,0::C:0
    led 26 0,0::C:0
    led 27 0,0::C:0
    led 28 0,0::C:0
    led 29 0,0::C:0
    led 30 0,0::C:0
    led 31 0,0::C:0

    # color
    color 0 0,0,0
    color 1 0,255,255
    color 2 0,0,255
    color 3 30,0,255
    color 4 60,0,255
    color 5 90,0,255
    color 6 120,0,255
    color 7 150,0,255
    color 8 180,0,255
    color 9 210,0,255
    color 10 240,0,255
    color 11 270,0,255
    color 12 300,0,255
    color 13 330,0,255
    color 14 0,0,0
    color 15 0,0,0

    # mode_color
    mode_color 0 0 1
    mode_color 0 1 11
    mode_color 0 2 2
    mode_color 0 3 13
    mode_color 0 4 10
    mode_color 0 5 3
    mode_color 1 0 5
    mode_color 1 1 11
    mode_color 1 2 3
    mode_color 1 3 13
    mode_color 1 4 10
    mode_color 1 5 3
    mode_color 2 0 10
    mode_color 2 1 11
    mode_color 2 2 4
    mode_color 2 3 13
    mode_color 2 4 10
    mode_color 2 5 3
    mode_color 3 0 8
    mode_color 3 1 11
    mode_color 3 2 4
    mode_color 3 3 13
    mode_color 3 4 10
    mode_color 3 5 3
    mode_color 4 0 7
    mode_color 4 1 11
    mode_color 4 2 3
    mode_color 4 3 13
    mode_color 4 4 10
    mode_color 4 5 3
    mode_color 5 0 9
    mode_color 5 1 11
    mode_color 5 2 2
    mode_color 5 3 13
    mode_color 5 4 10
    mode_color 5 5 3
    mode_color 6 0 6
    mode_color 6 1 10
    mode_color 6 2 1
    mode_color 6 3 0
    mode_color 6 4 0
    mode_color 6 5 2
    mode_color 6 6 3
    mode_color 6 7 6
    mode_color 6 8 0
    mode_color 6 9 0
    mode_color 6 10 0

    # aux
    aux 0 1 0 1300 2100
    aux 1 23 0 1675 2100
    aux 2 3 0 1675 2100
    aux 3 9 1 1300 1675
    aux 4 8 1 1675 2100
    aux 5 10 2 1700 2100
    aux 6 14 2 1275 1700
    aux 7 11 1 1700 2100
    aux 8 0 0 900 900
    aux 9 0 0 900 900
    aux 10 0 0 900 900
    aux 11 0 0 900 900
    aux 12 0 0 900 900
    aux 13 0 0 900 900
    aux 14 0 0 900 900
    aux 15 0 0 900 900
    aux 16 0 0 900 900
    aux 17 0 0 900 900
    aux 18 0 0 900 900
    aux 19 0 0 900 900

    # adjrange
    adjrange 0 0 0 900 900 0 0
    adjrange 1 0 0 900 900 0 0
    adjrange 2 0 0 900 900 0 0
    adjrange 3 0 0 900 900 0 0
    adjrange 4 0 0 900 900 0 0
    adjrange 5 0 0 900 900 0 0
    adjrange 6 0 0 900 900 0 0
    adjrange 7 0 0 900 900 0 0
    adjrange 8 0 0 900 900 0 0
    adjrange 9 0 0 900 900 0 0
    adjrange 10 0 0 900 900 0 0
    adjrange 11 0 0 900 900 0 0

    # rxrange
    rxrange 0 1000 2000
    rxrange 1 1000 2000
    rxrange 2 1000 2000
    rxrange 3 1000 2000

    # master
    set looptime = 2000
    set gyro_sync = OFF
    set gyro_sync_denom = 2
    set align_gyro = DEFAULT
    set gyro_hardware_lpf = 42HZ
    set gyro_lpf_hz = 60
    set moron_threshold = 32
    set gyro_notch1_hz = 0
    set gyro_notch1_cutoff = 1
    set gyro_notch2_hz = 0
    set gyro_notch2_cutoff = 1
    set align_acc = DEFAULT
    set acc_hardware = MPU6000
    set acc_lpf_hz = 15
    set acczero_x = 96
    set acczero_y = -16
    set acczero_z = -373
    set accgain_x = 4078
    set accgain_y = 4097
    set accgain_z = 4053
    set rangefinder_hardware = NONE
    set align_mag = DEFAULT
    set mag_hardware = NONE
    set mag_declination = 0
    set magzero_x = 0
    set magzero_y = 0
    set magzero_z = 0
    set mag_hold_rate_limit = 90
    set mag_calibration_time = 30
    set baro_hardware = BMP280
    set baro_use_median_filter = ON
    set mid_rc = 1500
    set min_check = 1100
    set max_check = 1900
    set rssi_channel = 8
    set rssi_scale = 30
    set rssi_invert = OFF
    set rc_smoothing = ON
    set serialrx_provider = SPEK1024
    set sbus_inversion = ON
    set spektrum_sat_bind = 0
    set rx_min_usec = 885
    set rx_max_usec = 2150
    set rx_nosignal_throttle = HOLD
    set blackbox_rate_num = 1
    set blackbox_rate_denom = 1
    set blackbox_device = SERIAL
    set min_throttle = 1000
    set max_throttle = 2000
    set min_command = 1000
    set motor_pwm_rate = 400
    set motor_pwm_protocol = STANDARD
    set failsafe_delay = 5
    set failsafe_recovery_delay = 5
    set failsafe_off_delay = 200
    set failsafe_kill_switch = OFF
    set failsafe_throttle = 1000
    set failsafe_throttle_low_delay = 100
    set failsafe_procedure = SET-THR
    set failsafe_stick_threshold = 50
    set failsafe_fw_roll_angle = -200
    set failsafe_fw_pitch_angle = 100
    set failsafe_fw_yaw_rate = -45
    set align_board_roll = 6
    set align_board_pitch = 13
    set align_board_yaw = 2700
    set gimbal_mode = NORMAL
    set battery_capacity = 0
    set vbat_scale = 111
    set vbat_max_cell_voltage = 43
    set vbat_min_cell_voltage = 35
    set vbat_warning_cell_voltage = 34
    set current_meter_scale = 172
    set current_meter_offset = 0
    set multiwii_current_meter_output = OFF
    set current_meter_type = ADC
    set yaw_motor_direction = 1
    set yaw_jump_prevention_limit = 200
    set 3d_deadband_low = 1406
    set 3d_deadband_high = 1514
    set 3d_neutral = 1460
    set servo_center_pulse = 1500
    set servo_pwm_rate = 50
    set servo_lpf_hz = 20
    set flaperon_throw_offset = 250
    set flaperon_throw_inverted = OFF
    set tri_unarmed_servo = ON
    set reboot_character = 82
    set imu_dcm_kp = 2500
    set imu_dcm_ki = 50
    set imu_dcm_kp_mag = 10000
    set imu_dcm_ki_mag = 0
    set small_angle = 25
    set fixed_wing_auto_arm = ON
    set disarm_kill_switch = OFF
    set auto_disarm_delay = 5
    set gps_provider = UBLOX
    set gps_sbas_mode = AUTO
    set gps_dyn_model = AIR_1G
    set gps_auto_config = ON
    set gps_auto_baud = ON
    set gps_min_sats = 6
    set deadband = 5
    set yaw_deadband = 5
    set pos_hold_deadband = 20
    set alt_hold_deadband = 50
    set 3d_deadband_throttle = 50
    set inav_auto_mag_decl = ON
    set inav_accz_unarmedcal = ON
    set inav_use_gps_velned = ON
    set inav_gps_delay = 200
    set inav_reset_altitude = FIRST_ARM
    set inav_w_z_baro_p = 0.350
    set inav_w_z_gps_p = 0.200
    set inav_w_z_gps_v = 0.500
    set inav_w_xy_gps_p = 1.000
    set inav_w_xy_gps_v = 2.000
    set inav_w_z_res_v = 0.500
    set inav_w_xy_res_v = 0.500
    set inav_w_acc_bias = 0.010
    set inav_max_eph_epv = 1000.000
    set inav_baro_epv = 100.000
    set nav_disarm_on_landing = OFF
    set nav_use_midthr_for_althold = ON
    set nav_extra_arming_safety = ON
    set nav_user_control_mode = ATTI
    set nav_position_timeout = 5
    set nav_wp_radius = 100
    set nav_wp_safe_distance = 10000
    set nav_max_speed = 300
    set nav_max_climb_rate = 500
    set nav_manual_speed = 500
    set nav_manual_climb_rate = 200
    set nav_landing_speed = 200
    set nav_land_slowdown_minalt = 500
    set nav_land_slowdown_maxalt = 2000
    set nav_emerg_landing_speed = 500
    set nav_min_rth_distance = 500
    set nav_rth_climb_first = OFF
    set nav_rth_climb_ignore_emerg = OFF
    set nav_rth_tail_first = OFF
    set nav_rth_allow_landing = OFF
    set nav_rth_alt_mode = AT_LEAST
    set nav_rth_abort_threshold = 50000
    set nav_rth_altitude = 5000
    set nav_mc_bank_angle = 30
    set nav_mc_hover_thr = 1500
    set nav_mc_auto_disarm_delay = 2000
    set nav_fw_cruise_thr = 1500
    set nav_fw_min_thr = 1300
    set nav_fw_max_thr = 1800
    set nav_fw_bank_angle = 30
    set nav_fw_climb_angle = 30
    set nav_fw_dive_angle = 15
    set nav_fw_pitch2thr = 10
    set nav_fw_roll2pitch = 75
    set nav_fw_loiter_radius = 6000
    set nav_fw_launch_velocity = 200
    set nav_fw_launch_accel = 1600
    set nav_fw_launch_detect_time = 20
    set nav_fw_launch_thr = 1950
    set nav_fw_launch_idle_thr = 1000
    set nav_fw_launch_motor_delay = 250
    set nav_fw_launch_spinup_time = 100
    set nav_fw_launch_timeout = 10000
    set nav_fw_launch_climb_angle = 20
    set telemetry_switch = OFF
    set telemetry_inversion = ON
    set frsky_default_lattitude = 0.000
    set frsky_default_longitude = 0.000
    set frsky_coordinates_format = 0
    set frsky_unit = IMPERIAL
    set frsky_vfas_precision = 0
    set frsky_vfas_cell_voltage = OFF
    set hott_alarm_sound_interval = 5
    set smartport_uart_unidir = OFF
    set ibus_telemetry_type = 0
    set ledstrip_visual_beeper = OFF
    set osd_video_system = 1
    set osd_row_shiftdown = 0
    set osd_units = METRIC
    set osd_rssi_alarm = 20
    set osd_cap_alarm = 2200
    set osd_time_alarm = 30
    set osd_alt_alarm = 150
    set osd_main_voltage_pos = 2434
    set osd_rssi_pos = 2146
    set osd_flytimer_pos = 2518
    set osd_ontime_pos = 2486
    set osd_flymode_pos = 2444
    set osd_throttle_pos = 2401
    set osd_vtx_channel_pos = 200
    set osd_crosshairs = 2048
    set osd_artificial_horizon = 2248
    set osd_current_draw_pos = 2466
    set osd_mah_drawn_pos = 2499
    set osd_craft_name_pos = 84
    set osd_gps_speed_pos = 2275
    set osd_gps_sats_pos = 3138
    set osd_gps_lon = 2096
    set osd_gps_lat = 2085
    set osd_home_dir = 2414
    set osd_home_dist = 2156
    set osd_altitude_pos = 2295
    set osd_vario = 2230
    set osd_vario_num = 2358
    set osd_pid_roll_pos = 33
    set osd_pid_pitch_pos = 65
    set osd_pid_yaw_pos = 386
    set osd_power_pos = 47
    set i2c_overclock = OFF
    set debug_mode = NONE
    set acc_task_frequency = 500
    set attitude_task_frequency = 250
    set async_mode = NONE
    set throttle_tilt_comp_str = 0
    set input_filtering_mode = OFF
    set mode_range_logic_operator = OR

    # profile
    profile 1

    set mc_p_pitch = 40
    set mc_i_pitch = 30
    set mc_d_pitch = 23
    set mc_p_roll = 40
    set mc_i_roll = 30
    set mc_d_roll = 23
    set mc_p_yaw = 85
    set mc_i_yaw = 45
    set mc_d_yaw = 0
    set mc_p_level = 20
    set mc_i_level = 15
    set mc_d_level = 75
    set fw_p_pitch = 20
    set fw_i_pitch = 35
    set fw_ff_pitch = 10
    set fw_p_roll = 25
    set fw_i_roll = 35
    set fw_ff_roll = 10
    set fw_p_yaw = 50
    set fw_i_yaw = 45
    set fw_ff_yaw = 0
    set fw_p_level = 20
    set fw_i_level = 15
    set fw_d_level = 75
    set max_angle_inclination_rll = 350
    set max_angle_inclination_pit = 350
    set dterm_lpf_hz = 40
    set yaw_lpf_hz = 30
    set dterm_setpoint_weight = 0.000
    set fw_iterm_throw_limit = 165
    set dterm_notch_hz = 0
    set dterm_notch_cutoff = 1
    set pidsum_limit = 500
    set yaw_p_limit = 300
    set iterm_ignore_threshold = 200
    set yaw_iterm_ignore_threshold = 50
    set rate_accel_limit_roll_pitch = 0
    set rate_accel_limit_yaw = 10000
    set nav_mc_pos_z_p = 50
    set nav_mc_pos_z_i = 0
    set nav_mc_pos_z_d = 0
    set nav_mc_vel_z_p = 100
    set nav_mc_vel_z_i = 50
    set nav_mc_vel_z_d = 10
    set nav_mc_pos_xy_p = 65
    set nav_mc_pos_xy_i = 120
    set nav_mc_pos_xy_d = 10
    set nav_mc_vel_xy_p = 180
    set nav_mc_vel_xy_i = 15
    set nav_mc_vel_xy_d = 100
    set nav_fw_pos_z_p = 50
    set nav_fw_pos_z_i = 0
    set nav_fw_pos_z_d = 0
    set nav_fw_pos_xy_p = 75
    set nav_fw_pos_xy_i = 5
    set nav_fw_pos_xy_d = 8
    set rc_expo = 90
    set rc_yaw_expo = 20
    set thr_mid = 50
    set thr_expo = 0
    set roll_rate = 20
    set pitch_rate = 20
    set yaw_rate = 20
    set tpa_rate = 0
    set tpa_breakpoint = 1500
     
  14. rortega

    rortega Active Member

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    Difícil de contestar esta pregunta sin saber como se comporta.

    Por cierto, no me has contestado a ésto.

    Es importante que me contestes porque si no tocabas los sticks reporto esa secuencia como error acompañado de la secuancia de vídeo exacta y tu configuración.
     
  15. Simba

    Simba Active Member

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    Bueno lo recuerdo bastante bien, y efectivamente has encontrado un punto del vídeo bastante critico.

    Lo que pasa es lo siguiente:
    Fíjate bien en el consumo de Am, por que ya que no tenemos imformación real de la cantidad de motor, por lo menos si disponemos de información de consumo, que es proporcional a la acción de motor.
    Si te das cuenta, durante todo la maniobra de PH, el vuelo es totalmente automatico, esta metido en el circulo de PH y en función de las necesidades, va regulando el motor, para permanecer en el circulo y conservar la altura, y esto lo hace en función de la posición y viento, regulando el motor, que va en una variación entre +- 6Am y 8Am.
    En cuanto en pasa de PH a AH, se desconecta (a saber porque) el control de motor y el consumo baja considerablemente, quedando entre +- 4Am y 5Am, y empieza a bajar.
    Describe una curva amplia, y soy yo el que esta dirigiendo el roll, pero en ningún momento, mientras dura la fase AH, tengo control del motor, aunque lo accione no obedece, por que es la FC la que lo controla, pero no con el suficiente valor para controlar la altura.

    Yo voy apurando la maniobra, hasta el minuto 11:25 en el que termino por abortar, paso a Stab y se ve como me devuelve el control de motor, y suben los Am hasta 13Am.
    La perdida de altura que se produce, y la ganancia de la misma un poco mas adelante, de debe a la zona de vuelo y dirección del viento, pero el motor se aprecia que permanece inmobil, o no con la suficiente fuerza como para asegurar el vuelo.
    Debería de funcionar igual que en el RTL y el PH.

    A ver si esto aclara las cosas.
     
  16. rortega

    rortega Active Member

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    Sima con lo de los PIFF me refería a ésto que aparece en este post de rcgroups: https://www.rcgroups.com/forums/showpost.php?p=37110694&postcount=12325

    Te lo comento porque también sigo el hilo de rcgroups que comentaba isabido, al final no queda otra que estar al tanto de lo que se cuece allí porque hay usuarios que están reportando problemas parecidos a los que estamos experimentando en launch, y ahora tú en los modos de vuelo, y seguramente yo cuando empieze a hacer las pruebas de verdad.

    Hace unos días leía ese post con algo parecido a lo de tu vídeo de hoy. Pincha y verás una imagen en la que se describe el comportamiento del modo ANGLE, con oscilaciones en el course y la velocidad, en un avión que vuela perfectamente en modo PASSTROUGH, bien trimado y con el CG bien también.

    La historia está en en ir tocando los parámetros
    fw_p_pitch
    fw_i_pitch
    fw_ff_pitch
    y

    pitch_rate
    hasta conseguir un vuelo más o menos estable, suponiendo que el modo stab no te fuese bien, cosa que aparentemente a tí si te va.

    Y luego si fuese necesario añadir algo de TPA (Thortle PID Atteuation) y reducir la ganancia de FF.

    Si el problema no es del modo ANGLE, entonces hay que ir pensando en tocar las ganancias de los PID de altitud para ala fija, así como en los parámetros que controlan el peso que tiene el BARO o el GPS en los cálculos de navegación.

    Es un lío padre, y lo mejor en estos casos es aportar no sólo un vídeo y la configuración, sino además el log del blackbox, porque con eso suelen ir a tiro fijo. Actívalo y mete la próxima vez una tarjeta formateada en FAT32 para grabarlos y que puedan analizarlos. Lo mismo se ven oscilaciones del baro o yo que sé ...
     
  17. rortega

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    Es que si accionabas el stcik del motor durante los modos PH (+ AH) o AH entonces estás interviniendo en el comportamiento diciéndole que suba o baje según aceleras y desaceleras, así que no vale mostrar el vídeo para explicar el comportamiento.
     
  18. Simba

    Simba Active Member

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    No se como explicarlo Raul, yo creía que lo entenderias, el problema es que el motor por mas que lo toques desde la radio, no hace nada, eso es lo importante, que el control es totalmente de la FC, y ésta no es capaz de gestionarlo.

    En las otras maniobras que si funcionan bien, como en RTL y PH, aunque toques el motor o sin tocarlo, da lo mismo porque la FC lo controla, y lo hace bien.

    Tienes que hacerles comprender, que el problema es que la FC, en AH no controla con suficiente eficacia, llegando como me ha pasado desde que estrené el ala, que si no aborto el AH y paso a Acro o Stab, le me hubiera pegado un buen aporrizaje.

    A ver si ya está claro el tema.
     
  19. rortega

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    Simba creo que quien no entiende lo que hace el stick del gas eres tú. Si lo tocas hacia arriba le estás diciendo a la controladora que tiene que subir, y si lo tocas hacia abajo le estás diciendo a la controladora que tiene que bajar. Por tanto, si quieres ver realmente como se comporta, una vez que activas el modo AH o PH (+AH), no puedes tocar el stick del gas, porque si no la controladora reacciona e intenta cumplir la orden que le has dado. Repito, no metes o quitas gas, estás dando la orden de subir o bajar.
     
  20. rortega

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    Además, en modo PH, si tocas el sticks de PITCH/ROLL, tomas tu el control, y no vuelve a entrar en modo PH hasta que no los sueltas y quedan centrados. Si en el vídeo has tocado los sticks de THORTLE, PITCH/ROLL entonces no valen como demostración de mal funcionamiento de los modos AH y PH (+AH).
     
  21. rortega

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  22. Simba

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    Pues me parece que han tirado balones fuera, pero que se creen que somos capullos o que, que tendrán que ver las fuentes, con la información de posición.
    En fin igual si que somos capullos, ya me da lo mismo.
    Esto está más verde que las lechugas.
     
  23. rortega

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    Sobre lo del horizonte artificial me dicen lo siguiente:

    "I npoticed that as well. On boot it's fine, after launch if sometimes off, after a minute of flying it's fine again. This is not OSD fault, the actual estimated attitude is calculated wrong.
    Interestingly, this only happens on Omnibus F3 board and only on airplanes - I was unable to reproduce on other FCs. My guess it's faulty hardware design - power supply for gyro sensor is not clean enough and causes incorrect readings in certain conditions."

    También lo he notado, en el arranque está bien, después del launch si alguna vez está mal al minuto de vuelo vuelve a estar bien. No es un fallo del OSD, la postura está mal calculada. Curiosamente, esto solo pasa en la controladora Omnibus f3 y solo en aviones - No he sido capaz de reproducirlo en otras controladora. Supongo que es un diseño de hardware defectuoso, la fuente de alimentación para el sensor gyro no es lo suficientemente limpia y causa lecturas incorrectas en ciertas condiciones...


    Vaya tela!!!
     
  24. rortega

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    Si pueden tener que ver. Las fuentes por defecto pueden estar mal diseñadas, habiendo puesto para cada dirección un icono erróneo, y lo mismo podría pasar con el icono del voltaje.
     
  25. Simba

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    Mira lo que te digo, si estas volando y pasas de PH a AH, y por un casual sea por lo que sea, ves que SIN TOCAR EL STICK DE GAS, el avión enfila para abajo, CUANDO DEBERÍA ESTAR CONTROLANDO LA ALTURA, pero no hace nada, ¿tu que harias?, dime ¿tu que harias?.

    Tu no lo se, pero lo que haría es meter motor y tirar de palanca, pero resulta que no obedece, que no sube ni metiendo motor, ni tirando de palanca, en este caso es la FC la que controla, y solo tenemos control de roll.

    ¿Que hacemos entonces? pues no queda otra que abortar AH, y tomar el mando con Acro o con Stab.
    Eso es lo que pasa, y si no lo quieren entender pues no tenemos solución.

    Y ya está*no hay mas.
     
  26. rortega

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    Pasar a modo ACRO (o modo manual). Es una regla fundamental, cuando un modo de vuelo asisitido no funciona bien, modo manual y control total del aparato.
     
  27. rortega

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    Sobre las fuentes, lo que te pongo aquí es exactamente la fuente que nos han pasado, vista en un editor para fuentes mcm. Si por lo que sea cuando se creó la fuente no pusiste correctamente los iconos en orden, o el código fuente del programa no lleva correctamente el índice de la posición de cada icono, podría pasar lo que nos está pasando en el OSD con la dirección de home, y con la batería tres cuartos de lo mismo.

    Recuerda que el código fuente del OSD integrado está reescrito desde cero para nuestras controladoras, por lo que es normal que presente bugs, sobre todo si no lo verifican en vuelo como veo que está pasando con casi todo.

    [​IMG]
     

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  28. Simba

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    Esto último lo he dicho en varias ocasiones desde el primer dia, pero estábamos muy preocupados con lo de la muerte súbita de mi Ala, y como que no le prestamos mucha atención, pero resulta que yo estoy tomando conciencia, vuelo tras vuelo, de cuales son las carencias en el control de AH, y es algo que no está pulido y que no te puedes fiar.

    Por lógica, cuando vuelas creído que todo debe funcionar bien, y estás en AH, te despreocupas de la altura y del motor, se supone que esto lo controla la FC, pero a la primera de cambio, como no estés al loro, se va para abajo y se piña.

    Esa es la cuestión.
     
  29. Simba

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    Bien eso veo que lo entiendes, pues no hay otra, el modo AH no funciona bien y ya está.
     
  30. rortega

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    Y ésto es lo que dice el código fuente de iNav sobre que flecha tiene que pintar en cada caso:

    // Direction arrows
    #define SYM_ARROW_SOUTH 0x60
    #define SYM_ARROW_2 0x61
    #define SYM_ARROW_3 0x62
    #define SYM_ARROW_4 0x63
    #define SYM_ARROW_EAST 0x64
    #define SYM_ARROW_6 0x65
    #define SYM_ARROW_7 0x66
    #define SYM_ARROW_8 0x67
    #define SYM_ARROW_NORTH 0x68
    #define SYM_ARROW_10 0x69
    #define SYM_ARROW_11 0x6A
    #define SYM_ARROW_12 0x6B
    #define SYM_ARROW_WEST 0x6C
    #define SYM_ARROW_14 0x6D
    #define SYM_ARROW_15 0x6E
    #define SYM_ARROW_16 0x6F
     
  31. Simba

    Simba Active Member

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    Pues me joroba cantidad y cada vez me gusta menos, no lo veo nada serio, por parte de los que están controlando esto, o el único que creo lo está controlando.
    Por lo menos que lo diga claro, que a mi no me pagan para hacer de Beta, y si al menos arriesgo mis trastos y pierdo mi tiempo, lo quisiera hacer a conciencia y sabiendo lo que se puede esperar.

    Esto no es serio.
     
  32. rortega

    rortega Active Member

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    Con estas palabras se lo transmití a Konstantin en el repositorio el día del asesinato de tu ala:

    "En nuestra comunidad estamos considerando seriamente dejar de hacer de betatesters de iNav"

    Los ataques fueron duros por parte del resto de papanatas, que los llamo así porque metieron la pata hasta el codo con sus estúpidos e inútiles comentarios, y como ya he dicho en varias ocasiones, se deberían dedicar a testear ellos, que para eso les pagan x dólares por controladora que se vende, y por eso mismo no voy a soportar el desarrollo, por papanatas.
     
  33. Simba

    Simba Active Member

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    OK tomo nota.
     
  34. isabido

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    Ostras Raul, yo por lo que he probado que no ha sido mucho tampoco. No tenia entendido ese funcionamiento, de hecho si lo pruebas en tierra (veras que no reacciona asi)

    El mando de gas al menos en mi modelo no responde a ningun punto cuando esta en modo AH o PH.

    La altura la controla el solo gestionando el motor y profundidad, y ahora cuando tu quieres subir o bajar... metes pitch y a la misma vez el baja o sube motor. Cuando el stick del pitch lo dejas suelto, el intenta mantener ese nuevo setpoint de altura.

    Es asi como lo entendia y como en vuelo tambien me parece reaccionar.

    El fallo que yo cometia, era dejar el GAS a CERO, y entonces hay algo en la programacion que hace el lazo se quede controlando en solo P, sin I. y entonces es cuando no te responde apenas nada al stick de pitch.
     
  35. rortega

    rortega Active Member

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    Son las dos primeras frase de la explicación del modo ALTHOLD en la wiki, aplicable a aviones y multicópteros.

    «ALTHOLD - Altitude hold

    When activated, the aircraft maintains its actual altitude unless changed by manual throttle input. Throttle input indicate climb or sink up to a predetermined maximum rate (see CLI variables).*»

    Por otro lado, como no lo he probado aún ni lo he leído en ningún sitio, el efecto que creo que tiene tocar el stick del pitch es tener control manual sobre la altitud, haciendo que el modo ALTHOLD no haga lo que tiene que hacer, y una vez sueltes el stick de pitch empieza a actuar nuevamente el modo ALTHOLD haciendo lo que tiene que hacer.

    Pero la orden de subir o bajar se da con el stick del gas según esas dos primeras frases.
     
  36. rortega

    rortega Active Member

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    Otra cosa isabido, los modos de vuelo se comportan en tierra de una forma que luego nada o poco tiene que ver en vuelo. El avión tiene que estar en movimiento, en especial en los modos de navegación. Si estás en tierra mueve las superficies de control sin tener en cuenta también la «attitude», la velocidad, los cambios de rumbo, altitud, aceleración en los tres ejes, etc... que se experimenta estando en vuelo. Sirve de poco probar ALTHOLD, POSHOLD, RTH, etc en tierra.

    Enviado desde mi HUAWEI VNS-L31 mediante Tapatalk
     
  37. isabido

    isabido Member

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    Asi es Raul, y por eso he detallado en tierra, para tomarlo con precaucion.

    Con respecto a la informacion de la wiki, asi es y asi lo pone. Yo la verdad que ese funcionamiento lo veo para multirrotores, imagino que estara bien redactado.

    Estoy deseando de volver a probar, y aplicar lo que comentas, siempre lo había hecho con el stick de pitch y cuando estaba a la altura que queria lo soltaba, nunca me dio por jugar solo con el GAS.

    Y mi pregunta es... entiendo que el mando de gas una vez conseguida la altura deseada habrá que dejarlo centrado aproximadamente?

    Lo que si esta claro es que si ya responde lento en modo AH con los stick de pitch no me quiero imaginar con el de GAS solo.

    Por lo probado en vuelo y en tierra, algo de ese parrafo no entiendo. :icon_redface:
     
  38. Simba

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    No le deis vueltas, eso es lo que debería hacer y no hace.

    Si alguno en lugar de hacer turismo con el avión, mirando el paisaje, se fijara en que es lo que hace y no hace, cuando debería estar haciéndolo, sacaríamos mas conclusiones.

    Yo si que lo he probado, y en modo AH no se controla nada mas que Roll, si le das motor como si no le das, da lo mismo, y si le metes mas o menos Pitss pues tampoco hace nada.
    Al menos en mi caso NO FUNCIONA.

    ¿PORQUE? pues esa es la cuestión, igual la culpa es de mi Ala que está sobre pesada, o que el rango de actuación de la FC, es poca para contrarestar las variables que experimenta mi Ala en vuelo.

    De todas formas, sigo opinando que el sistema NO FUNCIONA, y lo digo por que en el campo de vuelo, y a una distancia de unos 100m, se escucha perfectamente el régimen del Motor, tal es así que en el Modo RTL, cuando el Ala llega a Home y empieza a dar vueltas, se escucha con toda claridad, que la FC, está variando el régimen de Motor, para controlar la posición y la altura.

    Y no estoy seguro, pero creo que tambien lo hace en PH, aunque en este Modo tengo mis dudas, por que creo recordar que algunas veces funciona bien y en otras ves como pierde altura progresivamente, y terminas abortando.
    Puede que el que funcione bien o mal el Modo PH, sea debido a cual es el modo del cual viene, digamos que seria un Bug, que si venimos de AH y pasamos a PH, se queda con los problemas del AH.

    Yo tengo en diferente Switch el AH y el PH.

    En un AUX tengo NADA---ANGLE---ALTHOLD

    En otro AUX tengo NADA---POSTHOLD---RTL

    De tal forma que puedo ir a POSTHOLD desde ACRO, desde ALGLE, o desde ALTHOLD.

    No lo aseguro pero creo que desde ALTHOLD es desde donde no funciona, o tambien otra posible variable, puede que no funcione, cuando estando y no viniendo desde AH, se mezclan los 2 modos, el AH y el PH.

    El próximo día de vuelo, me fijare bien en estas posibles combinaciones, pero tardare por que estoy tratando de deslastrar todo lo que pueda el ALA.

    Isabido con su Ala o el glider mucho mas ligero, podría confirmar mis sospechas.
     
  39. Simba

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    Chicos sin animo de hacerme pesado.

    He estado visionando en vídeo del 2º vuelo de ayer, y saco la conclusión de que el Modo PH, no funciona, o si funciona no tiene suficiente chicha para mantener el vuelo sin perder altura, en el vídeo se ve claramente, que paso de Stab a Posthold, sin nada mas metido, y no funciona.

    Al final siempre tengo que abortar, pasando a Stab para conseguir subir.

    Por mi parte lo tengo claro, el AH y el PH no funciona bien, y es posible que los dos Modos de vuelo, beban de la misma fuente de parámetros.

    Por otro lado y es lo que me da confianza, mi Ala pese a todo y aunque este pesadota, no debe de funcionar mal, ya que el Modo RTL lo hace perfecto, en el retorno a Home y en el vuelo sobre el Home.
    Eso es lo importante y es lo que hay que decirles a donde toque, que pongan los mismos parámetros en AH y en PH, que tienen para el RTL.

    YA-TA.
     
  40. Simba

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    Alguien sabe que es o que hace este comando de CLI: nav_user_control_mode = ATTI
     
  41. rortega

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    Si ese parámetro está con valor ATTI, cuando vuelas en modo POSHOLD te deja controlar manualmente con el stick derecho el pitch y elroll como cuando estás en ANGLE. Si sueltas y quedan centrados quien controla es el modo ALTHOLD

    Si el parámetro lo pones a valor CRUISE, te deja controlar con ese mismo stick la velocidad cuando accionas pitch, y la dirección cuando accionas roll.
     
  42. Simba

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    Buenos días, supongo que todo OK.

    Respecto a este parámetro, es un poco mas de lo mismo, mentalidad de multirrotor, difícil de entender para un piloto de avión.

    Es que estuve viendo algo del RCgroups, y ese parámetro lo tienen algunos a CRUISE, y me da que pensar si esto no tendrá que ver con el comportamiento de mi Ala en ALTHOLD.

    Puede suceder, que si no se tiene muy centrado los mandos, o la zona de banda muerta de los canales, sea muy estrecha, y al soltar los Sticks, interprete que estamos accionando, el Pits.

    En mi caso esto hay que estudiarlo en profundidad, ya que desde el principio he tenido que volar, para mantener el vuelo nivelado, con todo el Trim de la emisora al 100% para subir, con lo cual es casi seguro que el controlador entiende que estoy tirando de palanca siempre, y fuera de la banda muerta, que entiende como que no estoy tocando los Sticks, es decir que nunca entra en un verdadero ALTHOLD.

    A ver que te parece.
     
  43. isabido

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    Simba eso lo puedes ver en la pestaña RECEIVER donde se ve los PPM de cada canal. Mira a ver como te ha quedado el canal del PITCH tras ese trimado en emisora, debe de estar bastante descentrado del 1500, y eso no es bueno. Algo hay que tocar, y yo te insisto en que en el Alineamiento de placa, le des 3 o 4 grados, a mi se me soluciono, ya no perdia altura, tambien te digo que yo lo he visto desde la perspectiva de 3º y sin OSD. Por lo que todo eran sensaciones a la "vista" pero vamos que antes corregir esos grados, me lo ponia de lado y se veia claramente como la actitud de vuelo era metiendo bastante morro, por lo que iba flechao para abajo y tenia que estar continuamente corrigiendo con pitch (que aparte tenia poco mando) al final pues como tu tenia que pasar a modo ANGLE o ACRO para volver a tomar altura.
     
  44. isabido

    isabido Member

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    Por mi parte, estoy haciendole hueco en el ALA para montarle INAV, estoy testeando un sistema con los Orange TX 433 1W y el receptor de 100mw, con firmware ULTIMATELRS, que parece que me esta funcionando de coña. Con enlace transparante de MSP.

    Por lo que con los 100mw del receptor, creo que tendre al menos en 500m-1km. Y podre ver todos los datos de GUI de inav, para ver que pasa en vuelo.

    Tengo mucha curiosidad. A ver que sale.
     
  45. Simba

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    Yo llevo Orange LRS, 433 1W y Rx de 100mW, y cuando se estilaba irse lejos, ahora ya no salgo del recinto, jajajja, me he llegado a ir hasta 13 Km, por falta de bateria, que por radio igual llegaba a los 20Km, con telemetria solo GPS para Tracker, perfecto pero eso si con buena antena en el Tracker Yagui de 2 elementos, con Modulo Orange todo montado en Tracker 360.

    Pero vamos lo mismo sin Tracker y con modulo y antena en emisora RMILEC, sin pitidos de falta de paquetes, mínimo 10Km.

    Ya me comentas eso del firmware ULTIMATELRS, que stoy algo desfasado.

    Perdón por la intromisión del tema Radio, pero que conste que ha sido Isabido. Jajajaja.

    Salud.
     
  46. Simba

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    Chicos , creo que ya se donde está, una parte importante del problema.

    Tal como comente, yo siempre me vi obligado a volar con el Trim del Pitss al maximo, y esto hace que en posición neutra de los Sticks, estemos fuera del rango que la FC toma como neutro.
    En estas condiciones el Modo Althold y Posthold, no pueden entrar a trabajar correctamente, y es como si siempre estuviera tirando de palanca, y nunca lo dejara actuar libremente en AH y PH.

    En RTL si que funciona bien y no se el motivo, pero y siempre hay un pero, creo que no he experimentado totalmente, el Modo RTL y aunque vuelve y se queda en el Home correctamente, no es del todo cierto que todo este bien, ya que debería ir bajando hasta los metros prefijados de 50m y realmente no lo hace, se vuelve pero a la altura +- en que estaba, y podría ser que por el mismo problema del Trim al máximo a subir.

    Creo que todo el problema está, tal como comento en varias ocasiones Isabido, en el aliniamiento correcto de la FC, con respecto a la linea de vuelo recto y nivelado, que debería tener el Ala, para con los Trim de la emisora a 0º, vuele recto y nivelado.

    Pongo captura de como tenia el receiver en Inav y veréis como esta de desfasado el Pitss para volar nivelado, con el Trim al max.
     

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  47. Simba

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    He vuelto a calibrar la FC para que con 0º, el Ala en la parte plana de abajo, presente una inclinación (angulo de ataque) de +2,5º, respecto al 0º de la FC.

    Seria muy interesante para mi y para todos, tener información de alguien que vuele bien la Reptile S800, y nos pueda decir que angulo de deflexión tienen los alerones, para vuelo estable.
    Independiente de que vuele con Inav o sin estabilización, lo mejor seria que vuele sin ningún tipo de stabilización, de forma tradicional, y nos diga que trimado de alerones en grados o en mm de desplazamiento, para que el Ala S800 vuela recto y nivelado.

    Esto es algo muy básico, y muy importante, y es por donde debería haber comenzado.

    Pongo foto de como he ajustado el 0º de la FC.
     

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  48. Simba

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    Mirar este fragmento del video del 2º vuelo del lunes.

    Fijaros en lo que pasa cuando meto el Modo Pass, sube morro, baja velocidad, entra en perdida y se enrosca.
    Sale del problema en cuanto la vuelvo a poner en Stab, es la FC la que la hace volar, pero en modo manual es imposible de controlar, por tener totalmente desconfigurados los alerones, con el Trim tirando arriba al maximo.

    [ame]https://youtu.be/4KMKRz5IQgg[/ame]
     
  49. isabido

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    Bueno Simba, al menos confirmas la otra sospecha que tenia.. como ya comentamos en su dia los trim de la emisora "NO" se deben de tocar. Porque INAV necesita a 1500 la señal de los canales en posicion centrada.

    Es evidente que esto es un engorro para trimar el avion, ya que complicaria mucho la cosa. Pero el truco que al menos yo he empleado es y que tu mejor que nadie lo sabrá hacer por la experiencia que ya tienes.

    1º Ajusta el CG como te parezca, y deja los servos mecanicamente como tambien creas.

    2º Vuela SOLO en PASSTROUGH, y trima con la emisora lo que tengas que trimar para que el modelo vuele perfecto. Hasta aquí como cualquier avion de los de antes.

    3º Ahora lo bajas, tomas medidas de como han quedado las superficies. (truco mira los PPM que se han desplazado en la pestaña receiver)

    4º Normalizas los trim de la emisora.

    5º En la pestaña de SERVOS, introduce las derivas que antes has anotado. Tras esto logicamente te deben de quedar las superficies como antes, pero ya tendras la pestaña de RECEIVER con todo a 1500 centrado.

    6º Vuelve a volar y afina lo que creas, por el mismo metodo. Aqui ya daria por trimado el avion.

    7º Por ultimo jugaria con el alineamiento de la placa para buscarle la linea de vuelo sin que pierda altura.

    De esta forma lo he realizado yo, y creo que no es mala idea. Los mas experto como Raul seguro que pueden puntualizar o corregir alguna indicacion erronea mia.
     
  50. Simba

    Simba Active Member

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    Isabido estoy totalmente de acuerdo.
    Es lo que se debe de hacer y lo intentare.

    Solo hay un problema y es por lo que no no hice desde el principio, se trata de volar un Ala, pequeña y pesada, y aunque ya sabemos por el fabricante, donde tiene que estar el C.G., no sabemos de entrada en que angulo o posición tienen que estar los alerones, para asegurar con un mínimo de posibilidades, que la maniobra de despegue, no sea un sin fin de aporrizajes.

    Esto del centrado y trimado del Ala, yo lo he realizado en otras ocasiones, en alas como la tuya en vuelo RC normal, y en ladera sin problemas, un Ala pequeña con motor, batería y todo el FPV es bastante dificil de controlar el despeque.

    Es por todo este royo que de entrada no me atreví, a lanzar el Ala en modo Pass.

    Lo mas fácil y por eso lo pedía, es que alguien que la este ya volando, la nuestra la Reptile S800, nos diga como la tiene Trimada, y donde le han quedado los alerones para vuelo estable. Eso le quitaria muchos golpes a la S800.

    Por favorrrrr :-beg::-beg::facepalm: alguien que nos ayude.

    Gracias.
     

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